基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法技术方案
【技术实现步骤摘要】
基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法
本专利技术属于无人驾驶汽车领域，具体涉及一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统及识别方法。
技术介绍
交通事故每年造成约125万人死亡以及数千亿美元的经济损失，如果不采取行动，预计到2030年会成为世界第七大死亡原因(世界卫生组织，2015)。现有交通事故发生的最主要原因是驾驶员的操作失误。由于人类感知和控制能力的局限，使得驾驶员在面对突发状况时无法及时做出合理的决策。此外，驾驶疲劳也是造成交通事故的重要原因。随着人工智能、计算机技术以及芯片技术的发展，无人驾驶汽车的使用成为了减少交通事故的最重要手段之一。无人驾驶智能车辆利用相机、激光雷达、微波雷达、超声传感器、GPS、里程计、磁罗盘等车载传感器感知车辆周围环境，根据感知系统得到的道路车道信息、车辆位置和状态信息、障碍物信息构建局部地图，规划局部路径，实时控制车辆的转向和速度，从而使得车辆能够安全、可靠地在道路上行驶。在汽车行驶过程中会存在很多障碍物，障碍物检测的准确性决定了车辆控制的准确性。目前主要通过测距设备或摄像头来检测障碍物，测距设备主要有激光雷达、毫米波雷达、超...
【技术保护点】
1.一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统，其特征在于：包括激光雷达、点云接收模块、数据订阅模块、数据处理模块；其中，所述激光雷达用于获取环境信息，并通过以太网将获取的环境信息以点云数据的形式传输给点云接收模块；所述点云接收模块，用于接收激光雷达发送的点云数据信息，将接收到的点云数据信息以PointCloud2的数据形式进行发布；所述数据订阅模块，用于订阅已发布的PointCloud2数据信息，并将订阅的PointCloud2数据信息发送给数据处理模块；所述数据处理模块，用于获取车辆行驶兴趣区域，同时对兴趣区域内的数据进行聚类，得出聚类物体的点云团，并将点云团进行过滤处理；具...
【技术特征摘要】
1.一种基于激光雷达的静态障碍物识别系统，其特征在于：包括激光雷达、点云接收模块、数据订阅模块、数据处理模块；其中，所述激光雷达用于获取环境信息，并通过以太网将获取的环境信息以点云数据的形式传输给点云接收模块；所述点云接收模块，用于接收激光雷达发送的点云数据信息，将接收到的点云数据信息以PointCloud2的数据形式进行发布；所述数据订阅模块，用于订阅已发布的PointCloud2数据信息，并将订阅的PointCloud2数据信息发送给数据处理模块；所述数据处理模块，用于获取车辆行驶兴趣区域，同时对兴趣区域内的数据进行聚类，得出聚类物体的点云团，并将点云团进行过滤处理；具体包括：数据转换模块、直通滤波模块、欧式聚类模块、离散度滤波模块、点云团处理模块；所述数据转换模块，用于接收数据订阅模块发送的数据信息，将数据订阅模块已订阅的PointCloud2数据信息转换成直通滤波模块需求的数据形式，并将转换后的数据发送给直通滤波模块；所述直通滤波模块，用于调用数据转换模块传来的数据信息，通过设置X、Y、Z维度的滤波范围，过滤掉X、Y、Z维度指定范围以外的点云，以此来获取车辆行驶兴趣区域；所述欧式聚类模块，用于在获取车辆行驶兴趣区域后，对兴趣区域内的点云进行聚类，通过设置聚类距离以及形成一类物体的最少需求点和最多需求点，得到聚类物体的点云团，以此来识别静态障碍物；所述离散度滤波模块，用于在得到聚类物体的点云团后，滤除离散度较大的点云团；利用离散度滤波模块滤除时，采用点云团在X、Y、Z维度的方差作为评判标准，当点云团在X、Y、Z维度的方差大于其对应的经验阈值时，说明该点云团离散度较大，判定该聚类物体不符合要求，将其滤除；所述点云团在X、Y、Z维度的方差按照下述方式获取：其中，xavg表示该点云团内点x的平均值，x1表示该点云团内第1个点的x值，同理xn表示该点云团内第n个点的x值，n表示该点云团内有n个点；点云团在x维度的方差其中，yavg表示该点云团内点y的平均值，y1表示该点云团内第1个点的y值，同理yn表示该点云团内第n个点的y值，n表示该点云团内有n个点；点云团在y维度的方差其中，zavg表示该点云团内点z的平均值，z1表示该点云团内第1个点的z值，同理zn表示该点云团内第n个点的z值，n表示该点云团内有...
【专利技术属性】
技术研发人员：马芳武，代凯，安靖雅，吴量，史津竹，
申请(专利权)人：吉林大学，
类型：发明
国别省市：吉林,22
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