用于波浪行程补偿的方法和设备技术

公开的是用于主动式波浪行程补偿的方法和设备，该主动式波浪行程补偿利用预测或者利用预估器，该预测或者预估器用于估计在重物与目标位置之间的、未来的相对运动，并且用于自适应调节。所述预测利用递归最小二乘算法进行。

Method and equipment for wave travel compensation

Disclosed is the method and equipment for active wave travel compensation, the active wave travel compensation using prediction or using predictor, which is used to estimate the relative motion between the weight and the target position, and for adaptive adjustment. The prediction is carried out by recursive least squares algorithm.

【技术实现步骤摘要】
用于波浪行程补偿的方法和设备
本专利技术涉及用于主动式波浪行程补偿的系统。严格来说利用这种系统没有补偿波浪行程，而是补偿漂浮的装置（例如船或者平台）由于波浪行程的原因通过波浪而感生的运动。
技术介绍
就海运的-和近海的操作而言，主要特征之一和显著的干扰的因素是漂浮的装置的、通过波浪而感生的运动。就例如将重物（Last）放置在海底/船上的操作而言，或者就水下-管道的铺设而言，必须等待所谓的天气窗口——在该天气窗口中能够估计到平静的波浪行程，这导致所述操作的过高的成本。就此而言，用于波浪行程补偿的系统被用于海运-和近海-技术中，以便补偿这个运动，并且必要时扩展所述天气窗口或者所述操作窗口。这种用于波浪行程补偿的系统的目标是重物（例如管道或者通道）的位置和/或速度的调节。这样的
技术介绍
基本上允许划分为被动式和主动式系统。被动式系统使用柔性的元件（例如被动式能量存储器或者液压气动实施的弹簧），该元件将通过波浪行程感生的负载减小到所述漂浮的装置的提升单元（Hubeinheit）上。这具有简单的和有利的构造的优点，然而却具有被限制的补偿品质。主动式系统设置了附加的执行器或者至少一个补充的、对所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1. 用于主动式波浪行程补偿的方法，利用该方法至少部分地补偿在目标位置（8）和重物（m）之间的相对运动（ht），具有下述步骤：‑ 测量当前的相对运动（ht）和‑ 预先计算未来的相对运动（ht+1），其特征在于，所述预先计算基于递归最小二乘算法。

【技术特征摘要】
2016.12.15 DE 102016225093.01.用于主动式波浪行程补偿的方法，利用该方法至少部分地补偿在目标位置（8）和重物（m）之间的相对运动（ht），具有下述步骤：-测量当前的相对运动（ht）和-预先计算未来的相对运动（ht+1），其特征在于，所述预先计算基于递归最小二乘算法。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述目标位置（8）静止，或者布置在漂浮的装置处，并且其中所述重物（m）与漂浮的装置（3）的提升装置（4）耦接。3.根据权利要求2所述的方法，其中所述测量和预先计算对于所述至少一个漂浮的装置（3）的六个自由度之一或者对于所述自由度的任意组合进行。4.根据上述权利要求中任一项所述的方法，具有下述步骤：-获取所述相对运动（ht）的主导的频率。5.根据上述权利要求中任一项所述的方法，该方法利用闭合的调节回路（14）进行实施。6.根据权利要求5所述的方法，具有下述步骤：-实施所述调节回路（14）的传递函数的离线的计算。7.根据权利要求5或6所述的方法，具有下述步骤：-确定所述调节回路（14）的相位偏移。8.根据权利要求7所述的方法，...

【专利技术属性】
技术研发人员：D奈尔，M埃尔茨，QH阮，
申请(专利权)人：罗伯特·博世有限公司，
类型：发明
国别省市：德国,DE