基于摄像头的门控制方法、装置及系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于摄像头的门控制方法、装置及系统，该方法通过摄像头采集视频数据；对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。本发明专利技术将摄像头引入到门控制系统的内部网络，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，使得控制装置只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。优选的，本发明专利技术还可以经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，更合理的控制门。

【技术实现步骤摘要】
基于摄像头的门控制方法、装置及系统
本专利技术涉及机器人检测的
，尤其涉及基于摄像头的门控制方法、装置及系统。
技术介绍
目前电力巡检机器人大部分都是通过安装对射或者散射传感器开关检测机器人是否在门前。这种方法在成本上具备优势，但是也存在一些问题：人的无意走过或者小动物等经过，都可能引起传感器探测到信号而开门或者关门；难以检测机器人的意图，是进门还是出门，还是偶然停在门口等。另外，也有一些现有技术在机器人上安装wifi模块，机器人通过wifi模块发送控制指令，控制门的开关，这种方法会在wifi不可用的情况下出现控制失效的问题。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供基于摄像头的门控制方法、装置及系统，旨在解决现有技术无法根据是否有机器人出现来控制门打开和关闭的问题。本专利技术的目的采用以下技术方案实现：一种基于摄像头的门控制方法，包括：采集步骤，通过摄像头采集视频数据；检测步骤，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门步骤，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。在上述实施例的基础上，优选的，还包括关门步骤：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。在上述任意实施例的基础上，优选的，所述采集步骤前，还包括：感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集步骤，具体为：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。在上述任意实施例的基础上，优选的，所述检测步骤，具体为：采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。一种基于摄像头的门控制装置，包括：采集模块，用于通过摄像头采集视频数据；检测模块，用于对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门模块，用于在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。在上述实施例的基础上，优选的，还包括关门模块，用于：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。在上述任意实施例的基础上，优选的，还包括：感应模块，用于通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集模块用于：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。在上述任意实施例的基础上，优选的，所述检测模块用于：采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。一种基于摄像头的门控制系统，包括：上述任一项实施例中的基于摄像头的门控制装置；摄像头，设置于门的上方，摄像头用于采集视频数据；门，用于在所述控制装置的作用下打开或关闭。在上述实施例的基础上，优选的，所述控制装置与门之间的通讯方式采用Lora通讯。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术公开了基于摄像头的门控制方法、装置及系统，该方法通过摄像头采集视频数据；对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。本专利技术将摄像头引入到门控制系统的内部网络，采用摄像头作为探测机器人的主要传感器，通过算法有效区分视频数据中的机器人和非机器人，使得控制装置只在机器人出现时向门发送开门信号，非机器人出现在门前门不会打开；不需要传输视频数据，只需要传输门开关指令，网络传输数据较少，带宽要求较低，保证了门开关的实时性；应用于充电房时，只需要结合原本的摄像头，就可以从技术层面防止非机器人打开门，保证门开关动作的安全性，不需要安装新摄像头，不破坏原有设备，节省了成本。优选的，本专利技术还可以经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，判断是靠近门或者远离门，进而更合理的控制门。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明。图1示出了本专利技术实施例提供的一种基于摄像头的门控制方法的流程示意图；图2示出了本专利技术实施例提供的一种基于摄像头的门控制装置的结构示意图；图3示出了本专利技术实施例提供的一种基于摄像头的门控制系统的结构示意图；图4示出了本专利技术实施例提供的一种门的结构示意图。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。具体实施例一如图1所示，本专利技术实施例提供了一种基于摄像头的门控制方法，包括：采集步骤S101，通过摄像头采集视频数据；检测步骤S102，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门步骤S103，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。本专利技术实施例对门的类型不做限定，其可以为平开门、弹簧门、推拉门、折叠门、转门、卷帘门，生态门中的一种。优选的，门可以为卷帘门。本专利技术实施例在打开门后，可以经过预定关门时间后自动控制门关闭，或者，只要预定观察时间内门前没有出现机器人，就控制门关闭。优选的，本专利技术实施例还可以包括关门步骤S104：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。本专利技术实施例对预定关门时间不做限定，其可以为30s或1min。本专利技术实施例对预定观察时间不做限定，其可以为30s或1min。优选的，所述采集步骤S101前，还可以包括：感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集步骤S101，具体为：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。这样做的好处是，在有物体出现在门前时采集视频数据并进行下面的检测，门前没有物体出现时不对视频数据进行检测，节省计算资源。优选的，所述检测步骤S102，可以具体为：采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。本专利技术实施例对预定场景不做限定，优选的，预定场景可以包括机器人靠近、机器人远离和机器人空闲，还可以根据机器人的运动方向、速度和加速度不同的情况分别设定场景。最优目标检测模型可以为每个预定场景匹配相应的门控制方案。例如当检测到机器人靠近时，判断机器人需要充电，控制门打开；检测到机器人远离时，判断机器人已进入或者已离开，控制门关闭；检测到机器人空闲时，即使机器人停留在门前，也不向门发送操作指令。采用SSD神经网络技术来实现视频数据的智能分析，经过SSD模型训练获取最优目标检测模型，使用模型检测机器人的意图，判断是靠近门或者远离门，进而更合理的控制门，检测准确率高，鲁棒性强，防止非机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于摄像头的门控制方法，其特征在于，包括：采集步骤，通过摄像头采集视频数据；检测步骤，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门步骤，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。

【技术特征摘要】
1.一种基于摄像头的门控制方法，其特征在于，包括：采集步骤，通过摄像头采集视频数据；检测步骤，对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门步骤，在有机器人出现时，向门发送开门指令，控制门打开。2.根据权利要求1所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，还包括关门步骤：在向门发送开门指令后，经过预定关门时间，向门发送关门指令，控制门关闭；或者，在向门发送开门指令后，对预定观察时间内的视频数据进行检测，只要预定观察时间内没有机器人出现，则向门发送关门指令，控制门关闭。3.根据权利要求1或2所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，所述采集步骤前，还包括：感应步骤，通过传感器感应是否有物体出现在门前；所述采集步骤，具体为：在有物体出现在门前时，通过摄像头采集视频数据。4.根据权利要求1或2所述的基于摄像头的门控制方法，其特征在于，所述检测步骤，具体为：采集多种预定场景下机器人的图像数据或视频数据，建立网络训练数据集；对网络训练数据集进行SSD模型训练，调整参数来优化网络，获取最优目标检测模型；使用最优目标检测模型对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现，以及当有机器人出现时的意图。5.一种基于摄像头的门控制装置，其特征在于，包括：采集模块，用于通过摄像头采集视频数据；检测模块，用于对视频数据进行检测，判断是否有机器人出现；开门...

【专利技术属性】
技术研发人员：尚凌辉，金杭，刘伟杰，王弘玥，
申请(专利权)人：浙江捷尚人工智能研究发展有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33