一种实时远程采集数据的飞行器电路工作方法技术

本发明专利技术公开了一种实时远程采集数据的飞行器电路工作方法，包括如下步骤：S1，通过远程发送工作信号到无线网络模块；S2，通过气压传感器、温度传感器、风速传感器和湿度传感器分别采集气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据；S3，高度测量电路实时测量飞行器的飞行高度，通过动力仓舵机内的陀螺校正电路得到陀螺仪速率信息；S4，GPS电路实时测量飞行器的工作位置，将定位信息通过无线网络模块传输到云端服务器和实时操作的用户，将该空间飞行轨迹发送到云端服务器和实时操作的用户；本发明专利技术确保无人机能够高效工作，此外通过对设备电路的校准和异常信号采集，使飞行器自身提高了飞行安全性。

A real time remote data acquisition method for aircraft circuit

The invention discloses an aircraft circuit working method for real-time remote acquisition of data, including the following steps: S1, transmitting a working signal to a wireless network module remotely; S2, collecting air pressure data, temperature data, wind speed data through a pressure sensor, a temperature sensor, a wind speed sensor, and a humidity sensor, respectively. Humidity data; S3, the height measurement circuit can measure the flying height of the aircraft in real time, get the speed information of the gyroscope through the gyro correction circuit in the power silo, and the S4, GPS circuit can measure the working position of the aircraft in real time, and transmit the positioning information to the cloud server and the real-time operating user through the wireless network module. The space flight path is sent to the cloud server and the user operating in real time; the invention ensures that the UAV can work efficiently, and the flight safety of the aircraft is improved by the calibration of the device circuit and the acquisition of the abnormal signal.

【技术实现步骤摘要】
一种实时远程采集数据的飞行器电路工作方法
本专利技术属于农业机械自动化控制
，具体地说，特别涉及一种农药喷洒机实时远程采集数据的飞行器电路工作方法。
技术介绍
随着科技的进步以及农业现代化的进程，农田大范围地喷洒农药逐步由无人喷洒机来完成。现有的农药喷洒机上往往需要安装GPS天线来捕捉卫星，接收卫星定位的信息，从而实现喷洒机在无人操作的情况下进行准确作业。但现有GPS天线安装结构不合理，稳定性较差，在作业过程中GPS天线支架容易产生摇晃，并可能出现松动、甚至脱落的危险，其使用的可靠性较差。另外，喷洒机在喷洒农药时，盛装药液的药箱一般安装在机身的下方，药箱需单独制作，不仅加工装配困难，生产成本较高，而且会增加整个喷洒机的高度；当药箱内的药液较少时，受喷洒机工作振动的影响，药液会发生激荡晃动，从而影响喷洒机的平衡性；此外由于现有的电路设计工作不稳定，造成了无人机无法完成工作指令，而且飞行器工作参数无法实时采集，从而影响农药喷洒浇灌效果，造成农作物歉收。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种农药喷洒机实时远程采集数据的飞行器电路工作方法。本专利技术的技术方案如下：一种四轴飞行器实时远程采集数据的飞行器电路工作方法，包括：S1，通过远程发送工作信号到无线网络模块，无线网络模块接收到工作信号后，通过遥控电路向MCU发送启动指令，MCU通过启停开关执行启动飞行器操作，MCU获取到启动信号后，向动力仓舵机的电机驱动电路发送工作信号，若干电机驱动电路启动飞行电机带动螺旋桨旋转，如果其中一个电机驱动电路工作异常，则通过故障显示电路显示相应的异常电机驱动电路，如果全部电机驱动电路工作正常，则执行S2；S2，通过气压传感器、温度传感器、风速传感器和湿度传感器分别采集气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，根据MCU预存的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据与喷洒农药的配比值历史数据，将实时采集的气压数据、温度数据和湿度数据与历史数据进行对比，如果在预存的历史数据范围内，则提示用户选择相应的农药进行喷洒，如果与预存的历史数据无法进行匹配，则存储该实时采集的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，提示用户进行录入操作，当风速数据超过MCU存储的安全风速飞行值时，通过故障显示电路发送报警信息，当温度数据经过分析之后，如果造成农药活性降低或者发生冻结风险时，通过故障显示电路发送报警信息；在喷洒农药过程中，液位传感器实时采集农药余量，如果余量不足则通过故障显示电路发送报警信息，根据湿度传感器采集的湿度数据，通过流量传感器采集喷洒农药的浓度，结合湿度数据调整喷洒农药的量级；S3，高度测量电路实时测量飞行器的飞行高度，通过动力仓舵机内的陀螺校正电路得到陀螺仪速率信息，将实时的陀螺仪速率信息和螺旋桨增益系数进行乘积运算，得打每个螺旋桨的飞行速度综合值，根据预存范围阈值与飞行速度综合值相比较，如果有螺旋桨未达到预存范围阈值，通过MCU调整动力仓舵机的电机驱动电路的功率，同时通过陀螺校正电路不断采集陀螺仪速率信息，反复执行校正操作，使每个螺旋桨都校正到预设参数范围；S4，GPS电路实时测量飞行器的工作位置，将定位信息通过无线网络模块传输到云端服务器和实时操作的用户，根据GPS电路采集预设间隔时间点的定位数据，根据将若干预设间隔时间点的时段定位数据进行轨迹绘制，从而获取飞行器的农药喷洒轨迹，该若干预设间隔时间点与高度测量电路所测量的海拔高度信息相结合，从而通过3D效果绘制出飞行器的空间飞行轨迹，将该空间飞行轨迹发送到云端服务器和实时操作的用户。有益效果：本专利技术通过上述结构和电路的协同配合实施该工作方法，从而能够实现农药喷洒的准确性和稳定性，通过实时采集数据对喷洒地点进行数据分析，确保无人机能够高效工作，此外通过对设备电路的校准和异常信号采集，使飞行器自身提高了飞行安全性。附图说明图1为本专利技术的结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为支撑架的结构示意图。图4为底座的俯视图。图5为本专利技术电路示意图。图6为本专利技术方法流程图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步说明：如图1、图2所示，机身7由主机仓9、机翼10和动力仓11构成,其中，主机仓9位于中间位置，在所述主机仓9的外围设置有四个按圆周均匀分布的机翼10，该机翼10为空心结构，机翼10的内端与主机仓9的周壁连为一体，在每个机翼10的外端均设置有动力仓11。所述主机舱9的内部由横板13分隔成上方的设备空腔和下方的药液空腔，在药液空腔内固定设置有“井”字形分布的隔板15，所述隔板15优选由蜂窝复合材料制成，厚度优选为3-5mm，该隔板15将药液空腔分隔成九个腔室，横向及纵向上两相邻腔室之间通过隔板15底部开设的通孔连通。在主机舱9上设置有“S”形的进药管14，该进药管14优选由碳纤维复合材料制成，所述进药管14的上端裸露在主机舱9外，进药管14的上端口安装有封盖，进药管14的下端穿过主机舱壁及横板13，伸入至药液空腔其中的一个腔室内。如图1、图2、图3、图4所示，在主机仓9内安装飞行控制器盒6，飞行控制器盒6顶部的一侧设置有悬架12，悬架12优选为平板结构，该悬架12与飞行控制器盒6的顶部连为一体或通过焊接、螺栓连接等方式固定。在悬架12上设置支撑架，所述支撑架由立杆1、支座3和底座构成。支座3为圆盘结构，并位于主机仓9的上方，在该支座3的顶部通过粘贴固定连接GPS天线8，在支座3底部的中央设置有上大下小的第一锥台2，所述第一锥台2与支座3为一体结构，并通过注塑成型，该第一锥台2将立杆1的上端套入，且第一锥台2和立杆1之间通过紧配合固定。如图1、图3、图4所示，立杆1为钢质直管结构，立杆1与支座3相垂直，立杆1的下端伸入至主机仓9内，且在立杆1的下端设置有底座。底座由中间的第二锥台4和外围的支撑脚5组成，所述第二锥台4与支撑脚5为一体结构，并通过注塑成型。所述第二锥台4上小下大，该第二锥台4将立杆1的下端套入，第二锥台4和立杆1之间通过紧配合固定。在第二锥台4的外围设置有四个按圆周均匀分布的支撑脚5，这四个支撑脚5在同一水平面内，支撑脚5的宽度从机翼端往根部的方向逐渐增大，该支撑脚5的根部与第二锥台4连为一体。所述支撑脚5及第二锥台4的底面与悬架12的顶面贴靠，且支撑脚5通过螺栓与悬架12固定连接在一起。由于主机舱内的飞行控制器盒用于容纳飞行控制器，该飞行控制器盒顶部的一侧设置悬架，以用于支撑GPS天线支撑架，这样一方面能确保GPS天线支撑架与机体连接的稳固性和牢靠性，另一方面有利于GPS天线支撑架的空间布置。GPS天线支撑架的支座用于支撑固定GPS天线，支座为圆盘结构，与GPS天线的接触面积大，能确保GPS天线安装牢固。本专利技术结构简单、易于加工制作、装配便捷，能有效节约生产成本；GPS天线支撑架通过四个支撑脚与悬架连接，稳定性好，飞行器在作业过程中，GPS支撑架不会发生摇晃或松动；同时，本专利技术可靠性好，能充分保证GPS天线的稳定性和牢靠性。不仅如此，本专利技术采用横板将主机舱下部隔出盛装药液的空腔，这样不必单独制作及装配药箱，既降低了生产成本，又有效减小了机身的高度尺寸。在主机舱上设置进药管，不必拆除主机仓的顶盖即可向药液空腔内加注药液，加液既方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实时远程采集数据的飞行器电路工作方法，包括如下步骤：S1，通过远程发送工作信号到无线网络模块，无线网络模块接收到工作信号后，通过遥控电路向MCU发送启动指令，MCU通过启停开关执行启动飞行器操作，MCU获取到启动信号后，向动力仓舵机的电机驱动电路发送工作信号，若干电机驱动电路启动飞行电机带动螺旋桨旋转，如果其中一个电机驱动电路工作异常，则通过故障显示电路显示相应的异常电机驱动电路，如果全部电机驱动电路工作正常，则执行S2；S2，通过气压传感器、温度传感器、风速传感器和湿度传感器分别采集气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，根据MCU预存的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据与喷洒农药的配比值历史数据，将实时采集的气压数据、温度数据和湿度数据与历史数据进行对比，如果在预存的历史数据范围内，则提示用户选择相应的农药进行喷洒，如果与预存的历史数据无法进行匹配，则存储该实时采集的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，提示用户进行录入操作，当风速数据超过MCU存储的安全风速飞行值时，通过故障显示电路发送报警信息，当温度数据经过分析之后，如果造成农药活性降低或者发生冻结风险时，通过故障显示电路发送报警信息；在喷洒农药过程中，液位传感器实时采集农药余量，如果余量不足则通过故障显示电路发送报警信息，根据湿度传感器采集的湿度数据，通过流量传感器采集喷洒农药的浓度，结合湿度数据调整喷洒农药的量级；S3，高度测量电路实时测量飞行器的飞行高度，通过动力仓舵机内的陀螺校正电路得到陀螺仪速率信息，将实时的陀螺仪速率信息和螺旋桨增益系数进行乘积运算，得打每个螺旋桨的飞行速度综合值，根据预存范围阈值与飞行速度综合值相比较，如果有螺旋桨未达到预存范围阈值，通过MCU调整动力仓舵机的电机驱动电路的功率，同时通过陀螺校正电路不断采集陀螺仪速率信息，反复执行校正操作，使每个螺旋桨都校正到预设参数范围；S4，GPS电路实时测量飞行器的工作位置，将定位信息通过无线网络模块传输到云端服务器和实时操作的用户，根据GPS电路采集预设间隔时间点的定位数据，根据将若干预设间隔时间点的时段定位数据进行轨迹绘制，从而获取飞行器的农药喷洒轨迹，该若干预设间隔时间点与高度测量电路所测量的海拔高度信息相结合，从而通过3D效果绘制出飞行器的空间飞行轨迹，将该空间飞行轨迹发送到云端服务器和实时操作的用户。...

【技术特征摘要】
1.一种实时远程采集数据的飞行器电路工作方法，包括如下步骤：S1，通过远程发送工作信号到无线网络模块，无线网络模块接收到工作信号后，通过遥控电路向MCU发送启动指令，MCU通过启停开关执行启动飞行器操作，MCU获取到启动信号后，向动力仓舵机的电机驱动电路发送工作信号，若干电机驱动电路启动飞行电机带动螺旋桨旋转，如果其中一个电机驱动电路工作异常，则通过故障显示电路显示相应的异常电机驱动电路，如果全部电机驱动电路工作正常，则执行S2；S2，通过气压传感器、温度传感器、风速传感器和湿度传感器分别采集气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，根据MCU预存的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据与喷洒农药的配比值历史数据，将实时采集的气压数据、温度数据和湿度数据与历史数据进行对比，如果在预存的历史数据范围内，则提示用户选择相应的农药进行喷洒，如果与预存的历史数据无法进行匹配，则存储该实时采集的气压数据、温度数据、风速数据和湿度数据，提示用户进行录入操作，当风速数据超过MCU存储的安全风速飞行值时，通过故障显示电路发送报警信息，当温度数据经过分析之后，如果造成农药活性降低或者发生冻结风险时，通过故障显示电路发送报警信息；在喷洒农药过程中，液位传感器实时采集农药余量，如果余量不足则通过故障显示电路发送报警信息，...

【专利技术属性】
技术研发人员：成英，
申请(专利权)人：刘福珍，
类型：发明
国别省市：湖北,42