一种自适应变足迹全向移动车辆制造技术

本实用新型专利技术公开了一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。本实用新型专利技术的有益效果如下：通过控制舵机控制连杆摆动可实现体积的伸缩，实现变足迹功能，通过舵机控制轮子的转动以及电机控制轮子的旋转可以实现全向移动的功能。

An adaptive variable footprint omnidirectional moving vehicle

The utility model discloses an adaptive variable footprint omnidirectional moving vehicle, which includes a fixed frame, a suspended connecting rod a, a suspended connecting rod B, a spring cylinder a, a spring cylinder B, a movable frame, a rudder armour, a chassis, a long connecting rod, a wheel and a power part, a foot plate, and a rudder B. The fixed frame is connected with the chassis, and the suspension is suspended. The connecting rod armour is connected to a fixed frame and a movable frame at the bottom respectively. The spring cylinder armour is connected with a suspended connecting rod B, the spring cylinder B is connected with the chassis, the spring cylinder B is located inside the spring cylinder armour, the output end of the rudder armour is connected with another long connecting rod, and the four long connecting rod is connected with the foot plate, and the one end is connected with the foot plate. The steering gear B is fixed on the foot plate, and the output port of the steering gear B is connected with the wheel and the power part. The beneficial effect of the utility model is as follows: by controlling the steering gear to control the swing of the connecting rod, the expansion of the volume can be realized, the function of the variable footprint can be realized, the rotation of the wheels and the rotation of the motor control wheel can be realized by the rudder.

【技术实现步骤摘要】
一种自适应变足迹全向移动车辆
本技术专利涉及车辆领域，尤其涉及一种自适应变足迹全向移动车辆。
技术介绍
目前市场上没有轮距可调以及可以进行原地转弯的车辆，目前可见的机动车辆基本都采用轮距固定的设计，且不能达到立即原地转弯的目的，但是倘若轮距可调，并可以进行原地转弯前进，则车辆的通过性以及转弯效率便会大大提高。
技术实现思路
本使用新型的目的是针对目前车辆遇到障碍物不能立即转弯的问题，设计了一种自适应变足迹全向移动的机动车辆，它克服了传统机动车辆轮距不可调以及不能原地转弯的弊端。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述悬挂连杆乙两端分别与固定架和移动架相连并位于上方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述移动架下方一端与舵机甲相连，另一端与长连杆相连，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。优选的，所述四个长连杆组成平行四边形。与现有技术相比，本技术的有益效果是：结构简单，弹簧作用可以实现自适用功能，通过控制舵机控制连杆摆动可以实现体积的伸缩，实现变足迹功能，通过舵机控制轮子的转动以及电机控制轮子的旋转可以实现全向移动的功能。附图说明图1为本技术的结构正视图。图2为本技术的结构俯视图。图中：固定架1、悬挂连杆甲2、悬挂连杆乙3、弹簧缸甲4、弹簧缸乙5、移动架6、舵机甲7、底盘8、长连杆9、轮及动力部分10、脚板11、舵机乙12。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。请参阅图1-2，本技术提供一种技术方案：一种自适应变足迹全向移动车辆，包括固定架1、悬挂连杆甲2、悬挂连杆乙3、弹簧缸甲4、弹簧缸乙5、移动架6、舵机甲7、底盘8、长连杆9、轮及动力部分10、脚板11和舵机乙12，所述固定架1有四个且与底盘8相连，所述悬挂连杆甲2两端分别与固定架1和移动架6相连并位于下方，所述悬挂连杆乙3两端分别与固定架1和移动架6相连并位于上方，所述弹簧缸甲4与悬挂连杆乙3相连，所述弹簧缸乙5与底盘8相连，所述弹簧缸乙5位于弹簧缸甲4内部，所述移动架6下方一端与舵机甲7相连，另一端与长连杆9相连，所述舵机甲7输出端与另一长连杆9相连，所述四个长连杆9一端与脚板11相连，所述舵机乙12固定在脚板11上，所述舵机乙12输出端与轮及动力部分10相连。工作原理：当车辆通过一些狭小的空间时，所述舵机甲7和舵机乙12可以同时控制各自平行四边形机构的一个长连杆9，所述长连杆9摆动，便可以带动其它连杆摆动，使之往内收缩，从而使体积变小，便可以通过狭小空间，当通过的地方空间比较大时，便让舵机甲7和舵机乙12控制长连杆9使整体体积变大，由于平行四边形的特征使得底盘8与地面总处于平行的位置，从而重心降低，使运行更加稳定。全向移动体现在舵机乙12和轮及动力部分10的配合使用上，依靠四轮独立驱动，每次转向时，舵机乙12控制轮及动力部分10转动一定的角度使之分布在圆周上与圆周相切，之后轮及动力部分10旋转，带动车身移动到正面前进的方向，然后轮子旋转到面向前进的方向，车便实现了全向移动转弯的能力。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本技术的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由所附权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应变足迹全向移动车辆，其特征在于：包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述悬挂连杆乙两端分别与固定架和移动架相连并位于上方，所述弹簧缸甲与悬挂连杆乙相连，所述弹簧缸乙与底盘相连，所述弹簧缸乙位于弹簧缸甲内部，所述移动架下方一端与舵机甲相连，另一端与长连杆相连，所述舵机甲输出端与另一长连杆相连，所述四个长连杆一端与脚板相连，所述舵机乙固定在脚板上，所述舵机乙输出端与轮及动力部分相连。

【技术特征摘要】
1.一种自适应变足迹全向移动车辆，其特征在于：包括固定架、悬挂连杆甲、悬挂连杆乙、弹簧缸甲、弹簧缸乙、移动架、舵机甲、底盘、长连杆、轮及动力部分、脚板和舵机乙，所述固定架有四个且与底盘相连，所述悬挂连杆甲两端分别与固定架和移动架相连并位于下方，所述悬挂连杆乙两端分别与固定架和移...

【专利技术属性】
技术研发人员：衣鑫鑫，杨帅，袁冠英，姜子涵，
申请(专利权)人：中国石油大学华东，
类型：新型
国别省市：山东,37