The utility model provides a four wheel drive roller type walking mechanism for a grain surface medicine robot, including two rollers before and after, each roller group consists of two rollers, and the two rollers of the single roller group are connected through the two ends of a walking roller shaft and connected in series, and each end of the roller shaft is set on each end of a driving mechanism. Each driving mechanism connects and drives a roller to rotate, and the belt wheel drives the shaft sleeve to rotate on the hanging tile, thereby driving the roller to rotate. The utility model has the following advantages: 1, using a linkage roller without a crawler, reducing the self weight and solving the bad phenomenon formed between the grain inflow and the wheel; 2, linking two walking roller contacts with the grain surface, on the one hand, increased the force area, and on the other, two rollers on a walking roller shaft. It can achieve a requirement of turning a motionless or two turning together, and truly realizes the technical requirements of the four wheel drive.
【技术实现步骤摘要】
粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构
本技术属于食品机械装配领域,尤其是涉及一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构。
技术介绍
对在粮面上走行的施药机器人,其走行机构要求是在粮面上不可下陷和在松散的粮面上行走与自由转弯。基本上行走机构均为履带式,一般采用橡胶履带。并且履带需要有一定的承压面积来克服机器人下陷属于食品机械装配类。机器人在粮面上行走一般采用履带式行走机构。用履带外平面与粮面接触可使接触面增大,用来克服设备自重对粮面的重力分散,可使单位面积上的荷重因放大而变小,用以防止机器人下陷。但此种形式有其不足之处。其一,转弯时两侧带轮转速不同易使带轮扭力大转弯困难。其二,机器人行走或转弯时谷粒因外力挤入带与带轮之间产生打滑现象迫使机器人空转不能移动。
技术实现思路
有鉴于此,本技术旨在提出一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构,能解决上述技术问题。为达到上述目的,本技术的技术方案是这样实现的:一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构,包括前后两个辊筒组,每个辊筒组包括两个辊筒,单个辊筒组的两个辊筒通过一个走行辊筒轴贯穿两端并串联连接在一起,走行辊筒轴的两端各设一个驱动机构,每个驱动机构连接并驱动一个辊筒转动,辊筒组的上方设有主基板,辊筒的两端固定有轴套,走行辊筒轴贯穿轴套,驱动机构通过带轮传动动力,带轮安装在走行辊筒轴的一端,并固定轴套,主基板和轴套之间通过吊瓦连接,带轮带动轴套在吊瓦上转动,进而带动辊筒转动,单个辊筒组的两个辊筒之间留有间隙。进一步,所述轴套包括外轴套和内轴套,每个辊筒的朝外一侧固定有外轴套,朝内一侧固定有内轴套,走行辊筒轴贯穿外轴套和内 ...
【技术保护点】
1.一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构,其特征在于:包括前后两个辊筒组,每个辊筒组包括两个辊筒(4),单个辊筒组的两个辊筒(4)通过一个走行辊筒轴(5)贯穿两端并串联连接在一起,走行辊筒轴(5)的两端各设一个驱动机构,每个驱动机构连接并驱动一个辊筒(4)转动,辊筒组的上方设有主基板(1),辊筒(4)的两端固定有轴套,走行辊筒轴(5)贯穿轴套,驱动机构通过带轮(3)传动动力,带轮(3)安装在走行辊筒轴(5)的一端,并固定轴套,主基板(1)和轴套之间通过吊瓦(2)连接,带轮(3)带动轴套在吊瓦(2)上转动,进而带动辊筒(4)转动,单个辊筒组的两个辊筒(4)之间留有间隙。
【技术特征摘要】
1.一种粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构,其特征在于:包括前后两个辊筒组,每个辊筒组包括两个辊筒(4),单个辊筒组的两个辊筒(4)通过一个走行辊筒轴(5)贯穿两端并串联连接在一起,走行辊筒轴(5)的两端各设一个驱动机构,每个驱动机构连接并驱动一个辊筒(4)转动,辊筒组的上方设有主基板(1),辊筒(4)的两端固定有轴套,走行辊筒轴(5)贯穿轴套,驱动机构通过带轮(3)传动动力,带轮(3)安装在走行辊筒轴(5)的一端,并固定轴套,主基板(1)和轴套之间通过吊瓦(2)连接,带轮(3)带动轴套在吊瓦(2)上转动,进而带动辊筒(4)转动,单个辊筒组的两个辊筒(4)之间留有间隙。2.根据权利要求1所述的粮面施药机器人四轮驱动辊筒式走行机构,其特征在于:所述轴套包括外轴套(6)和内轴套(8),每个辊筒(4)的朝外一侧固定有外轴套(6),朝内一侧固定有内轴套(8),走行辊筒轴(5)贯穿外轴套(6)和内轴套(8),带轮(3)安装于外轴套(6)上。3.根据权利要求2所述的粮面施药机器人四...
【专利技术属性】
技术研发人员:张忠杰,魏金富,
申请(专利权)人:天津麦世科尔科技咨询有限公司,
类型:新型
国别省市:天津,12
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