高压缆线间隔棒辅助安装机器人及避障方法技术

一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人及避障方法，包括机器人本体、第一升降驱动臂、第一直线电机、第二升降驱动臂、第三升降驱动臂、第二直线电机、第四升降驱动臂、第五升降驱动臂、第三直线电机、第六升降驱动臂、第七升降驱动臂、第四直线电机及第八升降驱动臂。本发明专利技术既保证了机器人安全地在缆线上行走，同时，可有效地避开缆线上间隔棒、防振锤等障碍，且操作简单，易于实现。 1

Auxiliary installation robot and obstacle avoidance method for high voltage cable spacers

A high pressure cable spacer auxiliary installation robot and obstacle avoidance method, including the robot body, the first lifting and driving arm, the first linear motor, the second lifting and driving arm, the third lifting and driving arm, the second linear motor, the fourth lifting and driving arm, the fifth lift driving arm, the third linear motor, and the sixth lifting and lifting arm, Seventh lifting and driving arm, fourth linear motor and eight lifting and driving arm. The invention not only ensures the robot to walk on the cable safely, but also effectively avoids the obstacles such as the spacer and the vibration control hammer on the cable, and the operation is simple and easy to be realized. One

【技术实现步骤摘要】
高压缆线间隔棒辅助安装机器人及避障方法
本专利技术涉及机器人
，特别涉及一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人及避障方法。
技术介绍
针对高压缆线架设时的一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人，该机器人在实现间隔棒辅助安装时必须在缆线上行走。但由于高压缆线用存在间隔棒、悬垂线夹、联接板及防振锤等障碍，机器人要在缆线上行走，必须实现对这些障碍的避障。为此，提出了一种针对该高压缆线辅助安装机器人的避障方法。
技术实现思路
本专利技术的目的是提出一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人及避障方法，实现该机器人在高压缆线上行走与避障功能。本专利技术是通过以下技术方案实现的。本专利技术所述的高压缆线间隔棒辅助安装机器人，包括机器人本体(1)、第一升降驱动臂(2)、第一直线电机(3)、第二升降驱动臂(4)、第三升降驱动臂(11)、第二直线电机(12)、第四升降驱动臂(13)、第五升降驱动臂(20)、第三直线电机(21)、第六升降驱动臂(22)、第七升降驱动臂(29)、第四直线电机(30)及第八升降驱动臂(31)。其中，第一升降驱动臂(2)由第一固定臂(5)、第一升降臂(6)和第一驱动轮(7)组成；第一直线电机(3)固定于机器人本体(1)上，其两端分别固定有第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)；第二直线电机(12)固定于机器人本体(1)上，其两端分别固定有第三升降驱动臂(11)和第四升降驱动臂(13)；第三直线电机(21)固定于机器人本体(1)上，其两端固定有第五升降驱动臂(20)和第六升降驱动臂(22)；第四直线电机(30)固定于机器人本体(1)上，其两端固定有第七升降驱动臂(29)和第八升降驱动臂(31)。第一驱动轮(7)固定于第一升降臂(6)上，第一升降臂(6)可相对于第一固定臂(5)做升降运动；第二驱动轮(10)固定于第二升降臂(9)上，第二升降臂(9)可相对于第二固定臂(8)做升降运动；第三驱动轮(16)固定于第三升降臂(15)上，第三升降臂(15)可相对于第三固定臂(14)做升降运动；第四驱动轮(19)固定于第四升降臂(18)上，第四升降臂(18)可相对于第四固定臂(17)做升降运动；第五驱动轮(25)固定于第五升降臂(24)上，第五升降臂(24)可相对于第五固定臂(23)做升降运动；第六驱动轮(28)固定于第六升降臂(27)上，第六升降臂(27)可相对于第六固定臂(26)做升降运动；第七驱动轮(34)固定于第七升降臂(33)上，第七升降臂(33)可相对于第七固定臂(32)做升降运动；第八驱动轮(37)固定于第八升降臂(36)上，第八升降臂(36)可相对于第八固定臂(35)做升降运动。本专利技术所述的高压缆线辅助安装机器人避障方法的具体实施步骤如下：步骤1：高压缆线辅助安装机器人在缆线上正常行走，第一升降驱动臂(2)中的第一驱动轮(7)压在缆线Ⅰ(38)上，第二升降驱动臂(4)中第二驱动轮(10)压在缆线Ⅱ(39)上，第三升降驱动臂(11)中的第三驱动轮(16)压在缆线Ⅴ(42)上，第四升降驱动臂(13)压在缆线Ⅵ(43)上，第五升降驱动臂(20)中的第五驱动轮(25)压在缆线Ⅶ(44)上，第六升降驱动臂(22)中的第六驱动轮(28)压在缆线Ⅷ(45)上，第七升降驱动臂(29)中的第七驱动轮(34)压在缆线Ⅲ(40)上，第八升降驱动臂(31)中的第八驱动轮(37)压在缆线Ⅳ(41)上。各驱动轮旋转运动实现高压缆线辅助安装机器人在高压缆线上行走功能。步骤2：当遇到如间隔棒等障碍时，第一升降驱动臂(2)中第一升降臂(6)和第二升降驱动臂(4)中第二升降臂(9)向上运动，使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)脱离缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)；接着，第一直线电机(3)驱动第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)，使第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)间距离缩短至第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)内侧；最后，第一升降臂(6)和第二升降臂(9)向下运动，使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于间隔棒(46)下方。越过间隔棒(46)后，第一升降臂(6)和第二升降臂(9)向上运动至第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于略高于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)位置；接着，第一直线电机(3)驱动第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)分别位于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)上方；最后，第一升降臂(6)和第二升降臂(9)向下运动使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)分别压紧在缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)上。步骤3：当第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)越过障碍间隔棒(46)后，第三升降驱动臂(11)中第三升降臂(15)和第四升降驱动臂(17)中第四升降臂(18)向上运动，使第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)脱离缆线Ⅴ(42)和缆线Ⅵ(43)；接着，第二直线电机(12)驱动第三升降驱动臂(11)和第四升降驱动臂(13)，使第三升降驱动臂(11)和第四升降驱动臂(13)间距离缩短至第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)位于缆线Ⅴ(42)和缆线Ⅵ(43)内侧；最后，第三升降臂(11)和第四升降臂(17)向下运动，使第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)位于间隔棒(46)下方。越过间隔棒(46)后，第三升降臂(15)和第四升降臂(18)向上运动至第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)位于略高于缆线Ⅴ(42)和缆线Ⅵ(43)位置；接着，第二直线电机(12)驱动第三升降驱动臂(11)和第四升降驱动臂(13)使第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)分别位于缆线Ⅴ(42)和缆线Ⅵ(43)上方；最后，第三升降臂(15)和第四升降臂(18)向下运动使第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)分别压紧在缆线Ⅴ(42)和缆线Ⅵ(43)上。步骤4：当第三驱动轮(16)和第四驱动轮(19)越过障碍间隔棒(46)后，第五升降驱动臂(20)中第五升降臂(24)和第六升降驱动臂(22)中第六升降臂(27)向上运动，使第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)脱离缆线Ⅶ(44)和缆线Ⅷ(45)；接着，第三直线电机(21)驱动第五升降驱动臂(20)和第六升降驱动臂(22)，使第五升降驱动臂(20)和第六升降驱动臂(22)间距离缩短至第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)位于缆线Ⅶ(44)和缆线Ⅷ(45)内侧；最后，第五升降臂(24)和第六升降臂(27)向下运动，使第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)位于间隔棒(46)下方。越过间隔棒(46)后，第五升降臂(24)和第六升降臂(27)向上运动至第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)位于略高于缆线Ⅶ(44)和缆线Ⅷ(45)位置；接着，第三直线电机(21)驱动第五升降驱动臂(20)和第六升降驱动臂(22)使第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)分别位于缆线Ⅶ(44)和缆线Ⅷ(45)上方；最后，第五升降臂(24)和第六升降臂(27)向下运动使第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)分别压紧在缆线Ⅶ(44)和缆线Ⅷ(45)上。步骤5：当第五驱动轮(25)和第六驱动轮(28)越过障碍间隔棒(46)后，第七升降驱动臂(29)中第七升降臂(33)和第八升降驱动臂(3本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人，其特征是包括机器人本体(1)、第一升降驱动

【技术特征摘要】
1.一种高压缆线间隔棒辅助安装机器人，其特征是包括机器人本体(1)、第一升降驱动臂(2)、第一直线电机(3)、第二升降驱动臂(4)、第三升降驱动臂(11)、第二直线电机(12)、第四升降驱动臂(13)、第五升降驱动臂(20)、第三直线电机(21)、第六升降驱动臂(22)、第七升降驱动臂(29)、第四直线电机(30)及第八升降驱动臂(31)；其中，第一升降驱动臂(2)由第一固定臂(5)、第一升降臂(6)和第一驱动轮(7)组成；第一直线电机(3)固定于机器人本体(1)上，其两端分别固定有第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)；第二直线电机(12)固定于机器人本体(1)上，其两端分别固定有第三升降驱动臂(11)和第四升降驱动臂(13)；第三直线电机(21)固定于机器人本体(1)上，其两端固定有第五升降驱动臂(20)和第六升降驱动臂(22)；第四直线电机(30)固定于机器人本体(1)上，其两端固定有第七升降驱动臂(29)和第八升降驱动臂(31)；第一驱动轮(7)固定于第一升降臂(6)上，第一升降臂(6)可相对于第一固定臂(5)做升降运动；第二驱动轮(10)固定于第二升降臂(9)上，第二升降臂(9)可相对于第二固定臂(8)做升降运动；第三驱动轮(16)固定于第三升降臂(15)上，第三升降臂(15)可相对于第三固定臂(14)做升降运动；第四驱动轮(19)固定于第四升降臂(18)上，第四升降臂(18)可相对于第四固定臂(17)做升降运动；第五驱动轮(25)固定于第五升降臂(24)上，第五升降臂(24)可相对于第五固定臂(23)做升降运动；第六驱动轮(28)固定于第六升降臂(27)上，第六升降臂(27)可相对于第六固定臂(26)做升降运动；第七驱动轮(34)固定于第七升降臂(33)上，第七升降臂(33)可相对于第七固定臂(32)做升降运动；第八驱动轮(37)固定于第八升降臂(36)上，第八升降臂(36)可相对于第八固定臂(35)做升降运动。2.权利要求1所述的高压缆线辅助安装机器人的避障方法，其特征是按如下步骤：步骤1：高压缆线辅助安装机器人在缆线上正常行走，第一升降驱动臂(2)中的第一驱动轮(7)压在缆线Ⅰ(38)上，第二升降驱动臂(4)中第二驱动轮(10)压在缆线Ⅱ(39)上，第三升降驱动臂(11)中的第三驱动轮(16)压在缆线Ⅴ(42)上，第四升降驱动臂(13)压在缆线Ⅵ(43)上，第五升降驱动臂(20)中的第五驱动轮(25)压在缆线Ⅶ(44)上，第六升降驱动臂(22)中的第六驱动轮(28)压在缆线Ⅷ(45)上，第七升降驱动臂(29)中的第七驱动轮(34)压在缆线Ⅲ(40)上，第八升降驱动臂(31)中的第八驱动轮(37)压在缆线Ⅳ(41)上；各驱动轮旋转运动实现高压缆线辅助安装机器人在高压缆线上行走功能；步骤2：当遇到如间隔棒等障碍时，第一升降驱动臂(2)中第一升降臂(6)和第二升降驱动臂(4)中第二升降臂(9)向上运动，使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)脱离缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)；接着，第一直线电机(3)驱动第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)，使第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)间距离缩短至第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)内侧；最后，第一升降臂(6)和第二升降臂(9)向下运动，使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于间隔棒(46)下方；越过间隔棒(46)后，第一升降臂(6)和第二升降臂(9)向上运动至第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)位于略高于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)位置；接着，第一直线电机(3)驱动第一升降驱动臂(2)和第二升降驱动臂(4)使第一驱动轮(7)和第二驱动轮(10)分别位于缆线Ⅰ(38)和缆线Ⅱ(39)上方；最后，第一升降臂(6)和第二升降臂...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡国飞，张高超，曹杰勇，王冠华，朱建春，毛志伟，刘勇，
申请(专利权)人：江西省送变电工程有限公司，国家电网公司，
类型：发明
国别省市：江西,36