用于设置边界面的设备和设置边界面的方法技术

一种用于设置边界面的设备和设置边界面的方法。一种设置边界面的方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。

Device for setting boundary interface and method for setting boundary interface

A device for setting up the side interface and a method for setting the boundary interface. A method of setting the boundary interface includes obtaining the attitude data of the robot; based on the acquired attitude data, the virtual plane is calculated based on the presupposition relationship with the reference components of the robot; the boundary interface corresponding to the calculated virtual plane is generated; and the generated edge interface is displayed.

【技术实现步骤摘要】
用于设置边界面的设备和设置边界面的方法本申请要求于2016年12月6日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0165173号韩国专利申请的优先权，所述韩国专利申请的公开通过引用完整包含于此。
一个或多个示例性实施例涉及一种用于设置边界面的设备和设置边界面的方法。
技术介绍
随着技术的快速发展，机器人已经开始替代人类，并在用于执行各种任务的工具中扮演重要角度色。机器人能以与人胳膊类似的方式自动执行各种任务(诸如，在制造商的生产线上的供应，组装，焊接和涂装)，而具有更高的生产力。此外，机器人能与共享的生产线上的工人交互。因此，需要用于设置机器人工作不应超出的虚拟范围的技术。
技术实现思路
一个或多个示例性实施例可包括用于直观设置边界面的机器人系统和设备以及直观设置边界面的方法，其中，边界面被定义为机器人工作不应超出的虚拟平面。一个或多个示例性实施例可包括用于通过用户的教导直观设置边界面的机器人系统和设备以及通过用户的教导直观设置边界面的方法。一个或多个示例性实施例可包括用于快速设置边界面的机器人系统和设备以及快速设置边界面的方法。一个或多个示例性实施例可包括用于设置边界面以保护工人的安全的机器人系统和设备以及设置边界面以保护工人的方法。额外的方面将在下面的描述中部分地阐述，部分将通过该描述变得明显，或者可通过呈现的示例性实施例的实施来了解。根据一个或多个示例性实施例，一种设置机器人工作不应超出的边界面的方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。获得姿态数据的步骤可包括：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收姿态数据。所述方法可包括根据用户的教导运行所述一个或多个关节中的至少一个关节和产生与教导对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，姿态数据可包括位置数据。接收姿态数据的步骤可包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的物理操纵或用户对机器人进行作为用户的教导的电操纵之后，接收位置数据。所述方法可包括：基于机器人的任务数据，运行所述一个或多个关节中的每一个关节；产生与任务数据对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，姿态数据包括位置数据。计算虚拟平面的步骤可包括：当机器人基于任务数据工作时，基于位置数据计算虚拟平面。计算虚拟平面的步骤可包括：在机器人基于任务数据工作时，当参考部件位于距机器人的最远位置时，计算虚拟平面。所述方法可包括测量所述一个或多个关节中的每一个关节的角度，并且姿态数据可包括所述一个或多个关节中的每一个关节的测量的角度。根据与参考部件的预设关系计算虚拟平面的步骤可包括：计算与参考部件的参考平面平行的虚拟平面。根据与参考部件的预设关系计算虚拟平面的步骤可包括：计算与平行于参考部件的至少一部分的参考线垂直的虚拟平面。显示产生的边界面的步骤可包括：基于姿态数据，还显示机器人的三维(3D)形状。所述方法还可包括：针对机器人的多个姿态获得姿态数据；基于姿态数据，计算与所述多个姿态的各自一个姿态对应的多个虚拟平面；产生与计算的所述多个虚拟平面对应并且机器人工作不应超出的多个边界面；显示产生的所述多个边界面。根据一个或多个示例性实施例，一种用于设置机器人工作不应超出的边界面的设备包括：控制器，被配置为：基于机器人的姿态数据根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面，并产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示单元，被配置为显示产生的边界面。控制器还可被配置为：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收机器人的姿态数据。姿态数据可包括根据用户的教导工作的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据。控制器还可被配置为：在用户进行作为用户的教导的物理操纵或电操纵之后，接收位置数据。姿态数据可包括所述一个或多个关节中的每一个关节的角度测量。控制器还可被配置为计算与参考部件平行的参考平面平行的虚拟平面。控制器还可被配置为计算与参考部件的参考线垂直的虚拟平面。根据一个或多个示例性实施例，一种系统包括：机器人，包括一个或多个关节，所述一个或多个关节中的每一个关节包括位置检测单元，所述位置检测单元被配置为产生所述一个或多个关节中的各自关节的位置数据；用于设置机器人工作不应超出的边界面的设备，所述设备被配置为：从包括在机器人的所述一个或多个关节中的每个位置检测单元接收位置数据；基于产生的位置数据，根据与机器人的参考部件的预设关系计算虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示单元，被配置为显示产生的边界面。所述一个或多个关节中的每一个可被配置为根据用户的教导通过物理操纵或电操纵工作，所述一个或多个关节中的每一个的位置数据对应于用户的教导。每个位置检测单元包括：角度测量单元，被配置为测量所述一个或多个关节的各自关节的角度。附图说明通过下面结合附图对示例性实施例进行的描述，这些和/或其他方面将会变得更加清楚和容易理解，其中：图1是根据实施例的机器人系统的视图；图2是用于说明根据示例性实施例的由位置检测单元执行的产生关节的位置数据的方法的视图；图3是示出根据示例性实施例的由控制器从机器人接收的机器人的姿态数据的示图；图4A和4B是用于说明根据示例性实施例的用户的教学涉及机器人的物理操纵的示例的视图；图5A和5B是用于说明根据示例性实施例的用户的教学涉及机器人的电操纵的示例的视图；图6A和6B是用于说明根据示例性实施例的由控制器执行的基于参考部件设置边界面的方法的视图；图7是示出根据示例性实施例的产生和显示边界面的屏幕的视图；图8是示出根据示例性实施例的用于确定是否使用产生的边界面的屏幕的视图；图9是根据示例性实施例的由图1的用于设置边界面的设备执行的设置边界面的方法的流程图。具体实施方式由于本公开考虑到各种变化和大量的示例性实施例，所以将在附图中示出这些示例性实施例，并将在书面的说明书中对这些示例性实施例进行详细描述。然而，这不意图将本公开限制到特定模式的实践，而是将理解，不脱离本公开的精神和技术范围的全部变化、等同和替代被包含在本公开中。在本公开的说明书中，当认为本领域的一些具体的说明可能会使本公开的实质不变要地模糊时，省略它们。当这样的术语(诸如，“第一”、“第二”等)可被用于描述各种各样的组件，这样的组件一定不能限定在上述术语。上述术语仅用于区分一个组件与另一个组件。用在本说明书中的术语仅仅用于描述特定的示例性实施例，意图不是在于限制本公开。用在单数的表达包含复数的表达，除非它在上下文中具有明显不一样的含义。在本说明书中，将理解，在本说明书公开的诸如“包括”、“具有”和“包含”的术语意图在于表明特征、数字、步骤、动作、组件、部件或其组合的存在，并不是意图在于排除一个或多个其它特征、数字、步骤、动作、组件、部件或其组合可存在或可增加的可能性。可在功能块组件和各种处理操作的方面来描述本公开。可通过任何数量的被配置为执行指定功能的硬件和/或软件组件来实现这样的功能块。例如，本公开可采用各种集成电路(IC)组件，例如，存储器元件、处理元件、逻辑元件、查找表等，所述各种集成电路组件可在一个或更多个微处理器或其它控制装置的控制下来执行多种功能。类似地，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种设置机器人工作不应超出的边界面的方法，所述方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，计算与机器人的参考部件具有预设关系的虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。

【技术特征摘要】
2016.12.06 KR 10-2016-01651731.一种设置机器人工作不应超出的边界面的方法，所述方法包括：获得机器人的姿态数据；基于获得的姿态数据，计算与机器人的参考部件具有预设关系的虚拟平面；产生与计算的虚拟平面对应的边界面；显示产生的边界面。2.如权利要求1所述的方法，其中，获得姿态数据的步骤包括：从包括在机器人的一个或多个关节中的每一个关节中的位置检测单元接收姿态数据。3.如权利要求2所述的方法，还包括：根据用户的教导运行所述一个或多个关节中的至少一个关节；产生与教导对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，其中，姿态数据包括位置数据。4.如权利要求3所述的方法，其中，接收姿态数据的步骤包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的物理操纵之后，接收位置数据。5.如权利要求3所述的方法，其中，接收姿态数据的步骤包括：在用户对机器人进行作为用户的教导的电操纵之后，接收位置数据。6.如权利要求2所述的方法，还包括：基于机器人的任务数据，运行所述一个或多个关节中的每一个关节；产生与任务数据对应的所述一个或多个关节中的每一个关节的位置数据，其中，姿态数据包括位置数据，计算虚拟平面的步骤包括：当机器人基于任务数据工作时，基于位置数据计算虚拟平面。7.如权利要求6所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：在机器人基于任务数据工作时，当参考部件位于距机器人的最远位置时，计算虚拟平面。8.如权利要求2所述的方法，还包括：测量所述一个或多个关节中的每一个关节的角度，其中，姿态数据包括所述一个或多个关节中的每一个关节的测量的角度。9.如权利要求1所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：计算与参考部件的参考平面平行的虚拟平面。10.如权利要求1所述的方法，其中，计算虚拟平面的步骤包括：计算与平行于参考部件的至少一部分的参考线垂直的虚拟平面。11.如权利要求1所述的方法，其中，显示产生的边界面的步骤包括：基...

【专利技术属性】
技术研发人员：李昞勋，庆能显，
申请(专利权)人：韩华泰科株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR