可调节的腰部支撑装置及使用其的外骨骼机器人制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种可调节的腰部支撑装置及使用其的外骨骼机器人，可调节的腰部支撑装置包含：基座、调节机构及二个移动连接部，调节机构装设于基座上；二个移动连接部连接于调节机构，通过调节机构使得二个移动连接部沿调节机构的方向进行相对运动，以调节二个移动连接部间的相对距离。

Adjustable waist support device and exoskeleton robot using it

The invention discloses an adjustable waist support device and an exoskeleton robot using it. The adjustable waist support device consists of a base, an adjusting mechanism and two moving connections. The adjusting mechanism is mounted on the base. The two mobile connection parts are connected to the regulating mechanism, and two mobile connections are made by the adjusting mechanism. The relative motion is carried out along the direction of the adjusting mechanism to adjust the relative distance between the two mobile connecting parts.

【技术实现步骤摘要】
可调节的腰部支撑装置及使用其的外骨骼机器人
本专利技术涉及一种可调节的腰部支撑装置，具体涉及一种外骨骼机器人的可调节的腰部支撑装置。
技术介绍
外骨骼机器人以恢复、提升慢性骨关节疾病患者、脊髋损伤患者及脑损伤患者的行走能力为目标。目前在下肢功能障碍患者中，大部分由骨关节疾病引起，其余主要由脊髋损伤及脑损伤引起。现有技术的外骨骼机器人，其下肢安装于腰部支撑装置后给使用者提供腰部的支撑力，但是这种结构在安装完成后其下肢都是不可调节的，由此给使用者造成了不便，因此急需开发一种克服上述缺陷的可调节的腰部支撑装置。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种可调节的腰部支撑装置，包含：基座；调节机构，装设于所述基座上；二个移动连接部，连接于调节机构上，通过调节所述调节机构使得所述二个移动连接部沿所述调节机构的方向进行相对运动，以调节所述二个移动连接部间的相对距离。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述基座包含：固定座，所述调节机构装设于所述固定座上；及二个滑动连接部，分别连接于所述固定座的二侧面。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构包含：丝杠，装设于所述固定座上，每一所述移动连接部上设置有第一连接孔，所述丝杠穿过所述第一连接孔；二个手轮，分别装设于所述丝杠的两端上，分别转动所述二个手轮使得所述二个移动连接相向或相背运动。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构还包含平行于所述丝杠的二个滑竿，所述二个滑竿装设于所述固定座上，且设置于所述丝杠位于所述二个滑竿之间，每一所述移动连接部上还设置有位于所述第一连接孔两侧的第二连接孔和第三连接孔，所述二个滑竿的其中之一穿过所述第二连接孔，所述二个滑竿的其中之另一穿过所述第三连接孔。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构还包含二个丝杠螺母，套设于所述丝杠上，所述第一连接孔通过所述丝杠螺母连接于所述丝杠。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构还包含二个固定座，装设于所述固定座的两端部上，所述二个滑竿及所述丝杠的两端分别连接于所述二个固定座。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构还包含至少一限位块，所述至少一限位块套设于所述丝杠及所述二个滑竿上，所述至少一限位块连接于所述固定座并位于所述固定座的中部。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述调节机构还包含四个滑块，套设于所述二个滑竿上，所述第二连接孔及所述第三连接孔通过所述滑块连接于所述二个滑竿。上述的可调节的腰部支撑装置，其中，所述丝杠为双向丝杠。本专利技术还提供一种外骨骼机器人，其特征在于，包含：上述中任一项所述的可调节的腰部支撑装置；二个下肢，对应地连接于所述可调节的腰部支撑装置的二个移动连接部的另一端，通过调节所述可调节的腰部支撑装置控制所述二个下肢相向或相背运动，以调整所述二个下肢间的相对距离。本专利技术针对于现有技术其功效在于，当下肢安装于可调节的腰部支撑装置后，通过调节手轮可以调整二个下肢之间的相对距离，从而为使用者提供更大的便利。附图说明图1是可调节的腰部支撑装置的结构示意图；图2是调节机构的示意图；图3是外骨骼机器人的结构示意图。具体实施方式兹有关本专利技术的详细内容及技术说明，现以一较佳实施例来作进一步说明，但不应被解释为本专利技术实施的限制。请参照图1，图1是可调节的腰部支撑装置的结构示意图，图2是调节机构的示意图。如图1-2所示，可调节的腰部支撑装置包含：基座11、调节机构、二个移动连接部13；二个移动连接部13装设于调节机构上，通过调节机构使得二个移动连接部13沿调节机构的方向进行相对运动，以调节二个移动连接部13间的相对距离。进一步地，基座11包含：固定座111及二个滑动连接部112，调节机构装设于固定座111上，二个滑动连接部112分别连接于固定座111的二个侧面。其中在本实施例中，二个滑动连接部呈圆筒状，二个滑动连接部的侧面连接于分别固定座111的二个侧面，但本专利技术并不以此为限。再进一步地，调节机构包含：丝杠121、二个手轮122、二个滑竿123、二个固定座124及二个限位块125；二个固定座124分别装设于固定座111的两端部上；二个滑竿123平行设置，每一滑竿123的两端连接于二个固定座124；丝杠121平行设置二个滑竿123且位于二个滑竿123之间，丝杠121的两端分别穿透二个固定座124，二个手轮122对应地装设于丝杠121的两端；每一移动连接部13的一端开设有平行设置的第一连接孔131、第二连接孔132及第三连接孔133，二个第一连接孔131通过套设于丝杠121上的丝杠螺母126连接于丝杠121，二个第二连接孔132通过二个套设于二个滑竿123上的滑块127连接于二个滑竿123，二个第三连接孔133通过二个套设于二个滑竿123上的滑块127连接于二个滑竿123；二个限位块125套设于丝杠121及二个滑竿123上，二个限位块125连接于固定座111并位于固定座111的中部，当二个移动连接部13相向运动到一定位置时，以限制二个移动连接部13继续相向运动。其中，在本实施例中，丝杠121为双向丝杠，通过转动二个手轮其中之任一，可以控制二个移动连接部13相向或相背运动，但本专利技术并不以此为限。再请参照图3，图3是外骨骼机器人的结构示意图。如图3所示，外骨骼机器人，包含：可调节的腰部支撑装置21及二个下肢22；可调节的腰部支撑装置21与图1及2所示出的可调节的腰部支撑装置的结构与工作原理相同，在此就不再赘述了；二个下肢22对应地连接于可调节的腰部支撑装置21的二个移动连接部211的另一端，通过调节可调节的腰部支撑装置21控制二个下肢22相向或相背运动，以调整二个下肢22间的相对距离。上述仅为本专利技术的较佳实施例而已，并非用来限定本专利技术实施的范围，在不背离本专利技术精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员当可根据本专利技术作出各种相应的改变和变形，但这些相应的改变和变形都应属于本专利技术所附的权利要求的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可调节的腰部支撑装置，其特征在于，包含：基座；调节机构，装设于所述基座上；二个移动连接部，连接于所述调节机构上，通过所述调节机构使得所述二个移动连接部沿所述调节机构的方向进行相对运动，以调节所述二个移动连接部间的相对距离。

【技术特征摘要】
1.一种可调节的腰部支撑装置，其特征在于，包含：基座；调节机构，装设于所述基座上；二个移动连接部，连接于所述调节机构上，通过所述调节机构使得所述二个移动连接部沿所述调节机构的方向进行相对运动，以调节所述二个移动连接部间的相对距离。2.如权利要求1所述的可调节的腰部支撑装置，其特征在于，所述基座包含：固定座，所述调节机构装设于所述固定座上；及二个滑动连接部，分别连接于所述固定座的二侧面。3.如权利要求2所述的可调节的腰部支撑装置，其特征在于，所述调节机构包含：丝杠，装设于所述固定座上，每一所述移动连接部上设置有第一连接孔，所述丝杠穿过所述第一连接孔；二个手轮，分别装设于所述丝杠的两端上，分别转动所述二个手轮使得所述二个移动连接相向或相背运动。4.如权利要求3所述的可调节的腰部支撑装置，其特征在于，所述调节机构还包含平行于所述丝杠的二个滑竿，所述二个滑竿装设于所述固定座上，且设置于所述丝杠位于所述二个滑竿之间，每一所述移动连接部上还设置有位于所述第一连接孔两侧的第二连接孔和第三连接孔，所述二个滑竿的其中之一穿过所述第二连接孔，所述二个滑竿的其中之另一穿过所述第三连接孔。5.如权利要求3所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：帅梅，
申请(专利权)人：北京大艾机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11