停车辅助方法及停车辅助装置制造方法及图纸

一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置，对本车辆的停车进行辅助，其中，特定本车辆可停车的可停车车位，在显示器显示可停车车位，在为表示本车辆不能在可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除不可停车状态，在不可停车状态在经过第一时间之前被解除的情况下，维持显示器的可停车车位的显示方式。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】停车辅助方法及停车辅助装置
本专利技术涉及停车辅助方法及停车辅助装置。
技术介绍
目前，已知有下述的停车位识别装置。停车位识别装置检测本车辆在空间上可进入的车位，基于事先注册的本车辆或驾驶员的固有信息，附加优先级并输出成为候补的停车位(专利文献1)。专利文献1：(日本)特开2009－205191号公报但是，无论停车位内有无障碍物，都基于用户固有的优先级输出候补停车位，因此，存在不能向乘员提示与障碍物对应的适当的停车位的问题。
技术实现思路
本专利技术要解决的问题在于提供一种可向乘员提示与障碍物对应的适当的可停车车位的停车辅助方法或停车辅助方法。本专利技术通过如下方式解决上述课题，即，从特定的可停车车位中，根据本车辆的行驶状态将适于车辆停车的停车位设定为推荐可停车车位，在显示器上显示所设定的推荐可停车车位，根据障碍物的存在来检测是否为不可停车状态，通过障碍物在经过规定时间前移动，检测不可停车状态是否被解除，在不可停车状态在该规定时间结束前被解除的情况下，维持显示器上的推荐可停车车位的显示方式。根据本专利技术，在本车辆在推荐可停车车位停车的情况下，根据妨碍停车动作的障碍物的状态，控制显示器上的推荐可停车车位的显示方式，因此，起到能够向乘员提示与障碍物对应的适当的可停车车位的效果。附图说明图1是表示本专利技术本实施方式的停车辅助系统之一例的构成框图；图2是表示第一实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图；图3是表示本实施方式的车载摄像头的设置位置之一例的图；图4A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图；图4B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图；图4C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图；图4D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图；图4E是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图；图4F是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的图；图5是表示车速(V[km/s])和注视点距离(Y[m])的关系的图形；图6(A)、图6(B)、图6(C)是表示应用了本实施方式的停车辅助处理的停车模式的示例的图；图7A是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第一图；图7B是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第二图；图7C是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第三图；图7D是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的第四图；图7E是用于表示本实施方式的停车辅助处理的显示画面之一例的图；图8A是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第一图；图8B是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第二图；图8C是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第三图；图8D是用于表示本实施方式的停车辅助处理之一例的第四图；图9是表示第一实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图；图10是表示障碍物的大小(C)和等待时间(T)的关系的曲线图；图11是用于表示第二实施方式的停车辅助处理之一例的图；图12是表示第二实施方式的停车辅助系统的控制步骤之一例的流程图。标记说明1000：停车辅助系统100：停车辅助装置10：控制装置11：CPU12：ROM13：RAM20：输出装置21：显示器22：扬声器23：灯1a～1d：车载摄像头2：图像处理装置3：测距装置30：车辆控制器40：驱动系统50：转向角传感器60：车速传感器V：车辆Me：可停车车位Mr：推荐可停车车位Mo：目标停车位具体实施方式以下，基于附图说明本专利技术的实施方式。在本实施方式中，以将本专利技术的停车辅助装置应用于车载的停车辅助系统的情况为例进行说明。停车辅助装置也可以应用于可与车载装置进行信息交换的便携式终端装置(智能手机、PDA等设备)。另外，本专利技术的停车辅助信息的显示方法能够在停车辅助装置中使用。具体而言，与显示方法的专利技术相关的停车辅助信息使用显示器21进行显示。图1是具有本专利技术一实施方式的停车辅助装置100的停车辅助系统1000的框图。本实施方式的停车辅助系统1000对使本车辆向停车位移动(停车)的动作进行辅助。本实施方式的停车辅助系统1000具备摄像头1a～1d、图像处理装置2、测距装置3、停车辅助装置100、车辆控制器30、驱动系统40、转向角传感器50、车速传感器60。本实施方式的停车辅助装置100具备控制装置10、输出装置20。输出装置具备显示器21、扬声器22、灯23。为了相互进行信息的收授，这些各结构通过CAN(ControllerAreaNetwork)等的车载LAN连接。本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10是具备存储有停车辅助程序的ROM12、通过执行该ROM12中存储的程序而作为本实施方式的停车辅助装置100发挥作用的作为动作电路的CPU11、作为可存取的存储装置发挥作用的RAM13的具有特征的计算机。本实施方式的停车辅助程序是执行如下控制步骤的程序，即，在显示器21上提示可停车的停车位，对本车辆停于用户设定的停车位的操作进行辅助。本实施方式的停车辅助装置100能够适用于通过将方向盘、加速器、制动器全部自动地操作而自动停车的自动停车、手动进行方向盘、加速器、制动器中的至少任一个操作，自动进行剩余操作而停车的半自动停车。另外，停车辅助装置100也能够适用于向用户提示向停车位的路径，用户通过操作方向盘、加速器及制动器而使车辆停车的停车辅助功能。本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10具备执行信息取得处理、可停车车位检测处理、推荐可停车车位检测处理及显示控制处理的功能。通过用于实现各处理的软件和上述的硬件的协作，执行上述各处理。图2是表示本实施方式的停车辅助系统1000执行的停车辅助处理的控制步骤的流程图。停车辅助处理的起始触发没有特别限定，也可以以对停车辅助装置100的启动开关进行了操作为触发。此外，本实施方式的停车辅助装置100具备使本车辆自动地向可停车车位移动的功能。在本实施方式中，在该处理中使用应急开关等的自动返回式开关。在停车辅助装置100中，在按压了应急开关的情况下，执行本车辆的自动驾驶，当解除了应急开关的按压时，中止本车辆的自动驾驶。具体地，本实施方式的停车辅助装置100的控制装置10在步骤S101中分别取得由安装于本车辆的多个部位的摄像头1a～1d拍摄到的拍摄图像。摄像头1a～1d对本车辆周围的可停车车位的边界线及在可停车车位周围存在的物体进行拍摄。摄像头1a～1d是CCD摄像头、红外线摄像头、其他拍摄装置。测距装置3既可以设置在与摄像头1a～1d相同的位置上，也可以设置在不同的位置。测距装置3可使用毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等雷达装置或声纳。测距装置3基于雷达装置的接收信号检测对象物的存在与否、对象物的位置、至对象物的距离。对象物相当于车辆周围的障碍物、步行者、其他车辆等。该接收信号用于判断停车位是否空着(是否为停车中)。此外，障碍物的检测也可以使用由摄像头1a～1d实现的动态立体技术来进行。图3是表示搭载于本车辆上的摄像头1a～1d的配置例的图。在图3所示例中，在本车辆的前格栅部配置有摄像头1a，在后保险杠附近配置有摄像头1d，在左右后视镜的下部配置有摄像头1b、1c。作为摄像头1a～1d，可使用具备视野角大的广角镜头的摄像头。另外，控制装置10在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置，对本车辆的停车进行辅助，其中，特定所述本车辆可停车的可停车车位，在所述显示器显示所述可停车车位后，成为表示所述本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除所述可停车车位的所述不可停车状态，在所述不可停车状态在第一时间结束前被解除的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置，对本车辆的停车进行辅助，其中，特定所述本车辆可停车的可停车车位，在所述显示器显示所述可停车车位后，成为表示所述本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，判定是否解除所述可停车车位的所述不可停车状态，在所述不可停车状态在第一时间结束前被解除的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。2.一种停车辅助方法，使用具备将本车辆向停车位引导的控制器及显示停车位的显示器的停车辅助装置对本车辆的停车进行辅助，其中，特定所述本车辆可停车的可停车车位，在所述显示器显示所述可停车车位后，成为表示在本车辆不能在所述可停车车位停车的状态的不可停车状态的情况下，预测是否解除所述可停车车位的所述不可停车状态，在预测为解除所述不可停车状态的情况下，维持所述显示器上的所述可停车车位的显示方式。3.如权利要求1所述的停车辅助方法，其中，在所述不可停车状态在经过第一时间之前被解除的情况下，设定与显示于所述显示器的所述可停车车位不同的其他的所述可停车车位，在所述显示器显示所述其他的可停车车位。4.如权利要求2所述的停车辅助方法，其中，在预测为未解除所述不可停车状态的情况下，设定与显示于所述显示器的所述可停车车位不同的其他的所述可停车车位，在所述显示器显示所述其他的可停车车位。5.如权利要求3或4所述的停车辅助方法，其中，通过所述控制器的自动控制，对每个所述可停车车位算出所述本车辆在所述可停车车位停车时的停车所需要时间，将所述可停车车位中的、所述停车所需要时间比规定时间短的所述可停车车位设定为所述其他的可停车车位。6.如权利要求1或3所述的停车辅助...

【专利技术属性】
技术研发人员：早川泰久，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP