作业支援系统以及作业方法技术方案

实施方式涉及的作业支援系统包括摄影部、储存部以及处理部。上述摄影部能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影。上述储存部储存第1三维数据。上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据。上述处理部检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移。上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。

【技术实现步骤摘要】
作业支援系统以及作业方法相关申请的交叉引用本申请享受以日本专利申请2016－218249号(申请日：2016年11月8日)为基础申请的优先权。本申请通过参照该基础申请而包含基础申请的全部的内容。
本专利技术的实施方式一般涉及作业支援系统以及作业方法。
技术介绍
在日本特开2014－178794号公报中公开了如下系统：使用激光扫描器等取得构造物的三维数据，生成用于向构造物的内部搬入器材、设备的搬入路线。根据日本特开2014－178794号公报公开的技术，能够提高与搬入相伴的作业的效率。但是，在日本特开2014－178794号公报中，对于被搬入的器材、设备的固定作业并没有提及，对于这些的作业效率还有改善的余地。
技术实现思路
实施方式涉及的作业支援系统包括摄影部、储存部以及处理部。实施方式涉及的作业支援系统包括摄影部、储存部以及处理部。上述摄影部能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影。上述储存部储存第1三维数据。上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据。上述处理部检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移。上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。附图说明图1是表示实施方式涉及的作业支援系统的构成的框图。图2是表示作业的一个例子以及实施方式涉及的作业支援系统的动作的流程图。图3(a)～图3(d)是表示储存于储存部的数据的一个例子的示意图。图4是表示图2所表示的步骤S6以及S7中的具体的处理的一个例子的流程图。图5是表示使第1三维数据和第2三维数据叠合时的一个例子的示意图。图6(a)～图6(c)表示将图5的三维数据投影到各面时的情形的示意图。具体实施方式实施方式涉及的作业支援系统包括摄影部、储存部以及处理部。实施方式涉及的作业支援系统包括摄影部、储存部以及处理部。上述摄影部能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影。上述储存部储存第1三维数据。上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据。上述处理部检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移。上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。下面，参照附图对本专利技术的各实施方式进行说明。另外，附图是示意图或者概要图。即使在表示相同部分的情况下，也具有根据不同附图而相互的尺寸、比率不同地表示的情况。另外，在本申请说明书和各图中，对于与已经说明的要素相同的要素标记相同的符号，并适当省略详细的说明。图1是表示实施方式涉及的作业支援系统100的构成的框图。如图1所示，作业支援系统100包括输入部10、摄影部20、储存部30、处理部40、显示部50以及终端60。实施方式涉及的作业支援系统100例如用于对作业进行支援。该作业包括例如多个搬送物B向构造物A内的搬送、多个搬送物B的连结、多个搬送物B的固定。多个搬送物B包括第1搬送物B1～第n搬送物Bn。作为这样的作业，例如，列举出以下的第1作业以及第2作业。在第1作业中，用于构成纸张分组装置的多个设备向已经设置的构造物内被搬送。多个设备被安装以及组装。在第2作业中，在工厂的施工现场中，向构造物内搬送配管等多个器材。多个器材以焊接等方式边被固定边被连在一起。输入部10用于对处理部40进行信息的输入。输入部10例如被作业支援系统100的使用者使用。输入部10例如是键盘、触摸面板、或者麦克风(音声输入)等。摄影部20取得进行摄影的被拍体的三维数据。摄影部20例如是三维激光扫描器。摄影部20以对被拍体的表面进行扫描，根据其反射光来求出照射点的三维坐标。被拍体的外形作为多个点的集合(点云数据)被取得。摄影部20例如设置于构造物A内的作业现场。摄影部20自动取得构造物A的内部构造的点云数据以及第1搬送物B1～第n搬送物Bn的点云数据。多个摄影部20还可以设置于构造物A内。通过多个摄影部20被设置于相互不同的位置，来减少死角。取得更准确地表示对象的外形的点云数据。在多个摄影部20设置于构造物A内的情况下，处理部40对多个点云数据进行比较，使匹配的部分彼此进行叠合。由此，制作出1个点云数据。储存部30储存作业支援系统100所使用的各种数据。储存部30例如是内置于PC的硬盘驱动器(HDD)或者文件服务器等。储存部30包括构造物数据库31、搬送物数据库32、设计数据库33、摄影结果数据库34以及日程数据库35。构造物数据库31储存着进行作业的构造物A的内部构造的三维数据。该三维数据包括固定有第1搬送物B1～第n搬送物Bn的构造物A内的区域、以及第1搬送物B1～第n搬送物Bn到该区域为止的在构造物A内的搬送路线。构造物数据库31进一步地还可以储存构造物A外的、进行第1搬送物B1～第n搬送物Bn的搬送的位置的三维数据。这些三维数据例如通过在作业前由摄影部20对构造物A进行摄影，取得点云数据来获得。或者，在存在构造物A以及进行搬送的位置的三维CAD数据的情况下，该三维CAD数据还可以被储存到构造物数据库31。搬送物数据库32储存着第1搬送物B1～第n搬送物Bn的各自的三维数据(例如，三维CAD数据)。在没有这些搬送物的三维CAD数据的情况下，还可以在作业前，通过摄影部20对各搬送物进行摄影，从而取得三维数据。设计数据库33储存着第1三维数据。在第1三维数据中，储存于构造物数据库31的构造物A的三维数据和储存于搬送物数据库32的各搬送物的三维数据在三维坐标上被叠合。摄影结果数据库34储存着在构造物A内第1搬送物B1～第n搬送物Bn实际被配置的状态的第2三维数据。第2三维数据通过在第1搬送物B1～第n搬送物Bn被配置于构造物A内且被固定后，由摄影部20对第1搬送物B1～第n搬送物Bn进行摄影来获得。摄影结果数据库34还可以储存其他的多个三维数据。该其他的多个三维数据分别表示第1搬送物B1～第n搬送物Bn被固定后的状态。例如，摄影结果数据库34还可以储存表示第1搬送物B1被固定后且第2搬送物B2被搬送前的状态的三维数据、以及第1搬送物B1以及第2搬送物B2被固定后且第3搬送物B3被搬送前的状态的三维数据等。日程数据库35储存着作业的日程。作业日程例如通过一般使用的调度器来制作。作业日程包括作业的交付期、搬送物的搬送顺序以及固定顺序、各搬送物的搬送日期与搬送时刻、搬送所使用的资源(人员、机械等)、各资源的工作时间段等信息。处理部40例如是PC具备的CPU(中央运算处理装置)以及存储器。在该存储器中存储着用于使处理部40执行各种处理的程序。处理部40参照储存于储存部30的数据并执行处理。对于通过处理部40执行的具体的处理在后叙述。显示部50例如是监视器或者触摸面板等。显示部50显示储存于储存部30的各数据库，以便作业支援系统100的使用者能够确认以及编辑。显示部50显示由处理部40导出的结果，以便使用者能够确认。终端60例如是智能手机、平板电脑等移动设备。在构造物A内进行作业的作业者携带终端60。处理部40能够将导出的结果发送到终端60。即，终本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种作业支援系统，具备：摄影部，能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影；储存部，储存第1三维数据，上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据；以及处理部，检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移，上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。

【技术特征摘要】
2016.11.08 JP 2016-2182491.一种作业支援系统，具备：摄影部，能够对被搬送到构造物内且被配置于上述构造物内后的第1搬送物进行摄影；储存部，储存第1三维数据，上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据；以及处理部，检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移，上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。2.一种作业支援系统，是在包括第1搬送物向构造物内的搬送、第2搬送物向上述构造物内的搬送、以及上述第1搬送物与上述第2搬送物的连结在内的作业中使用的系统，上述作业支援系统具备：摄影部，能够对上述第1搬送物被搬送到上述构造物内且被配置于上述构造物内后且上述第2搬送物与上述第1搬送物被连结前的上述第1搬送物进行摄影；储存部，储存第1三维数据，上述第1三维数据包括上述构造物的三维数据、以及在上述三维数据的上述构造物内的第1位置被叠合的上述第1搬送物的三维数据；以及处理部，检测第2三维数据的上述第1搬送物相对上述第1三维数据的上述第1搬送物的位移，上述第2三维数据通过对配置于上述构造物内的上述第1搬送物进行摄影而获得。3.如权利要求1或2所述的作业支援系统，其中，上述处理部通过计算出上述第2三维数据中的上述第1搬送物相对上述第1三维数据中的上述第1搬送物的不一致量来检测上述位移。4.如权利要求3所述的作业支援系统，其中，上述作业支援系统还具备接收部，上述不一致量包括第1方向上的第1不一致量、与第1方向正交的第2方向上的第2不一致量、以及与上述第1方向以及上述第2方向正交的第3方向上的第3不一致量，上述...

【专利技术属性】
技术研发人员：森长亮，武者整，桑村音晴，
申请(专利权)人：株式会社东芝，
类型：发明
国别省市：日本,JP