骨科手术透视定位系统技术方案

本实用新型专利技术提出一种骨科手术透视定位系统，包括透视设备和定位导向装置；所述透视设备用于扫描对象，并显示扫描图像；所述定位导向装置包括显影导向通道部、非显影连接部和手术机械臂；所述显影导向通道部连接在非显影连接部上，所述非显影连接部连接到所述手术机械臂上；所述手术机械臂用于动作，以带动所述显影导向通道部移动；所述显影导向通道部在透视设备扫描下显影而定位骨骼待钻孔的目标位置。本实用新型专利技术的骨科手术透视定位系统，定位准确，成本较低。

Surgical perspective positioning system in Department of orthopedics

The utility model provides an operating perspective positioning system for Department of orthopedics, including a perspective device and a positioning guidance device. The perspective device is used to scan the object and display a scanning image. The positioning guidance device includes a developing guide channel, a non developing connection and an operating mechanical arm. On the developing connection part, the non developing connection part is connected to the operating mechanical arm, which is used for action to drive the shadow guiding channel part to move, and the developing guide channel is positioned under the perspective device scanning to locate the target position of the bone to be drilled. The Department of orthopedics operation perspective positioning system of the utility model has the advantages of accurate positioning and low cost.

【技术实现步骤摘要】
骨科手术透视定位系统
本技术涉及骨科手术医疗设备
，尤其涉及的是一种骨科手术透视定位系统。
技术介绍
在骨科穿刺或植入手术时，通常需要电钻工具定位到骨骼相应位置后，进行钻孔，形成孔道。目前，通常对电钻实现定位的方式，都是在透视系统的透视功能下，直接调整电钻的位置来确定电钻是否到达了人体骨骼需要打孔部位的目标位置，然而，电钻的大部分结构材质都是金属体，在定位过程中，透视系统的对应电钻显影部位会很大，然而孔道很小，因而电钻显影部位常常会遮住需要打孔的部位，导致定位不够准确。虽然尝试希望将电钻的非钻头部位用非显影材质来制作，但是，由于电钻上具有马达电机等器件，因而很难做到，即使能够做到也需要花费较大成本，因而目前的钻孔精度仍然较低。此外，采用手执电钻打孔容易产生振动滑动等问题，稳定性不高，钻孔精度不高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种骨科手术透视定位系统，定位准确，成本较低。为解决上述问题，本技术提出一种骨科手术透视定位系统，包括透视设备和定位导向装置；所述透视设备用于扫描对象，并显示扫描图像；所述定位导向装置包括显影导向通道部、非显影连接部和手术机械臂；所述显影导向通道部连接在非显影连接部上，所述非显影连接部连接到所述手术机械臂上；所述手术机械臂用于动作，以带动所述显影导向通道部移动；所述显影导向通道部能够在透视设备扫描下显影，用以在所述手术机械臂的带动下移动而定位骨骼待钻孔的目标位置。根据本技术的一个实施例，还包括钻孔件，能够穿过所述显影导向通道部，用以在所述显影导向通道部的导向作用下进行钻孔。根据本技术的一个实施例，还包括控制器和第一驱动机构，所述控制器用以生成第一控制指令，以控制所述第一驱动机构驱动所述手术机械臂动作。根据本技术的一个实施例，还包括第二驱动机构，所述控制器还用以生成第二控制指令，以控制所述第二驱动机构驱动所述非显影连接部相对所述手术机械臂移动而进行微调。根据本技术的一个实施例，所述非显影连接部与所述手术机械臂之间通过移动机构连接，所述移动机构由所述控制器控制工作，以使所述非显影连接部与手术机械臂之间能够发生相对移动。根据本技术的一个实施例，还包括姿态调整开关和姿态存储模块；所述姿态调整开关用以控制所述手术机械臂姿态处于手动可调状态或不可调状态；所述姿态存储模块用以存储在所述手术机械臂姿态可调状态下的最终姿态数据，以供所述控制器读取所述最终姿态数据，并以所述最终姿态数据作为所述手术机械臂动作的初始姿态和复位姿态。根据本技术的一个实施例，所述非显影连接部和手术机械臂的连接使得所述显影导向通道部的周围一定区域内在透视设备扫描下不显影。根据本技术的一个实施例，所述显影导向通道部整体通过金属材质制成或者部分通过金属材质制成。根据本技术的一个实施例，所述显影导向通道部呈筒状结构。根据本技术的一个实施例，所述非显影连接部上设有可拆卸安装部，所述显影导向通道部可拆卸安装到所述可拆卸安装部上。根据本技术的一个实施例，所述透视设备为X光机透视设备。采用上述技术方案后，本技术相比现有技术具有以下有益效果：采用显影导向通道部来进行透视过程中的定位，而非直接用电钻来进行定位，显影导向通道部的显影面积显然小于电钻的显影面积，避免了大面积显影的电钻将骨骼钻孔部位的区域性遮挡，使得定位精度更高；通过非显影连接部连接显影导向通道部，保证在显影导向通道部定位前的位置寻找过程中可以不被显影的物件遮挡，使得显影导向通道部周围都是非显影物件，不影响显影导向通道部的显影，更便于定位找寻；定位后，电钻伸入到显影导向通道部中，可在显影导向通道部的导向作用下直接打钻，钻孔位置精准，保证钻孔稳定；通过非显影连接部来分别连接显影导向通道部和手术机械臂，从而手术机械臂的材质可以任意，可使用现有的手术机械臂，有利于节省成本，辅助打孔可提供稳定性及精度。附图说明图1为本技术一实施例的骨科手术透视定位系统的结构示意图；图2为本技术一实施例的定位导向装置的结构示意图。图中标记说明：1-显影导向通道部，2-非显影连接部，21-可拆卸安装部，3-手术机械臂，4-透视设备。具体实施方式为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本技术的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本技术。但是本技术能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本技术内涵的情况下做类似推广，因此本技术不受下面公开的具体实施的限制。参看图1和图2，在一个实施例中，骨科手术透视定位系统包括透视设备4和定位导向装置。透视设备4用于扫描对象，并显示扫描图像。对象指手术对象。透视设备4指通过X光源发射X光并在接收板上接收相应投射的X光形成透视图像的设备，可以是现有的X光机透视设备，但不限于此，其他可以实现骨科手术的透视拍摄得到相应的图像的设备均适用。骨科手术中物件的显影是指，在X光片或X光透视图像上可见。而不显影，则是在X光片或X光透视图像上不可见的意思。定位导向装置包括显影导向通道部1、非显影连接部2和手术机械臂3。显影导向通道部1在透视设备4的扫描中显影，而非显影连接部2在透视设备4的图像中不显影，因而在透视设备4的扫描区域中，显影导向通道部1的移动可在扫描图像中可见，从而可以根据图像中的目标位置指示将显影导向通道部1定位到待钻孔部位，非显影连接部2在扫描图像中不可见。显影导向通道部1连接在非显影连接部2上，显影导向通道部1可以通过非显影连接部2自带的固定部连接固定，也可以通过额外的连接件连接固定，可以理解，无论是自带的固定部连接，还是额外的连接件连接，连接部件都是不显影的。采用非显影连接部2的用意正是希望显影导向通道部1周围一定区域是不显影的。不受机械臂3是否显影的影响。非显影连接部2连接到手术机械臂3上。可以理解，非显影连接部2和手术机械臂3之间可以是直接连接或者通过其他连接块间接连接，可以是可拆卸连接或者固定连接，优选的是可拆卸连接，使得机械臂3可以适用于其他装置。非显影连接部2是通过非显影材料制成的，非显影材料例如是塑料、碳纤维等，当然不限于此，其他在透视设备4扫描情况下不显影的硬质材料均适用。手术机械臂4用于动作，以带动显影导向通道部2移动。显影导向通道部2在透视设备4扫描下显影，在手术机械臂的带动下移动而定位骨骼待钻孔的目标位置。使用过程中，透视设备4扫描待钻孔的区域，显影导向通道部1显影在图像中，手术机械臂3移动显影导向通道部1则其在图像中的显影位置相应移动，图像中骨骼待钻孔的目标位置作为引导信息，引导手术机械臂4带动显影导向通道部1的移动使得显影位置与目标位置匹配。手术机械臂4优选可以三轴六自由度可动。采用显影导向通道部1来进行透视过程中的定位，而非直接用电钻来进行定位，显影导向通道部1的显影面积显然小于电钻的显影面积，避免了大面积显影的电钻将骨骼钻孔部位的区域性遮挡，使得定位精度更高；通过非显影连接部2连接显影导向通道部1，保证在显影导向通道部1定位前的位置寻找过程中可以不被显影的物件遮挡，使得显影导向通道部周围都是非显影物件，不影响显影导向通道部1的显影，更便于定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种骨科手术透视定位系统，其特征在于，包括透视设备和定位导向装置；所述透视设备用于扫描对象，并显示扫描图像；所述定位导向装置包括显影导向通道部、非显影连接部和手术机械臂；所述显影导向通道部连接在非显影连接部上，所述非显影连接部连接到所述手术机械臂上；所述手术机械臂用于动作，以带动所述显影导向通道部移动；所述显影导向通道部能够在透视设备扫描下显影，用以在所述手术机械臂的带动下移动而定位骨骼待钻孔的目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种骨科手术透视定位系统，其特征在于，包括透视设备和定位导向装置；所述透视设备用于扫描对象，并显示扫描图像；所述定位导向装置包括显影导向通道部、非显影连接部和手术机械臂；所述显影导向通道部连接在非显影连接部上，所述非显影连接部连接到所述手术机械臂上；所述手术机械臂用于动作，以带动所述显影导向通道部移动；所述显影导向通道部能够在透视设备扫描下显影，用以在所述手术机械臂的带动下移动而定位骨骼待钻孔的目标位置。2.如权利要求1所述的骨科手术透视定位系统，其特征在于，还包括钻孔件，能够穿过所述显影导向通道部，用以在所述显影导向通道部的导向作用下进行钻孔。3.如权利要求1所述的骨科手术透视定位系统，其特征在于，还包括控制器和第一驱动机构，所述控制器用以生成第一控制指令，以控制所述第一驱动机构驱动所述手术机械臂动作。4.如权利要求3所述的骨科手术透视定位系统，其特征在于，还包括第二驱动机构，所述控制器还用以生成第二控制指令，以控制所述第二驱动机构驱动所述非显影连接部相对所述手术机械臂移动而进行微调。5.如权利要求4所述的骨科手术透视定位系统，其特征在于，所述非显影连接部与所述手术机械臂之间通过移动机构连接，所述移动机构由所述控制器控制工作...

【专利技术属性】
技术研发人员：张元智，王少白，兰天，
申请(专利权)人：上海逸动医学科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海,31