一种室内三维模型数据的处理方法技术

本发明专利技术公开了一种室内三维模型数据的处理方法，包括：步骤1，多个相机拍摄的照片按照先后顺序排列组合；步骤2，扫描过程回放，采用基于回环检测的SLAM算法生成2D地图；步骤3，扫描过程再次回放，采用AMCL算法在2D地图上定位，建立三维点云模型；步骤4，对三维点云模型去噪滤波，得到优化后的三维点云模型；步骤5，对排列好的照片进行全景拼接，根据定位获取全景图的实际位置。本发明专利技术的有益效果：采用带有回环功能的SLAM算法获取最优地图，并将最优地图通过AMCL算法，实现精准定位，提高了定位的精度，获得完整的室内三维模型，并可实现与用户之间的良好交互。

【技术实现步骤摘要】
一种室内三维模型数据的处理方法
本专利技术涉及三维测量
，具体而言，涉及一种室内三维模型数据的处理方法。
技术介绍
现有室内三维数据采集时，需事先根据平面图规划数据采集点，每个数据采集点若干米(一般为3-5米，根据设备的传感器而不同)半径内需有其他的数据采集点，否则该采集点的数据不能拼接；按照规划的顺序，在每个数据采集点依次采集数据，同时，在采集过程中需要清除场景内所有移动的物体、人员，当一个数据采集点数据采集完毕后需要将设备移动到下一采集点；数据全部采集完毕后，将各个数据包拼接成完整室内三维模型。三维模型建模完毕后，在电脑上安装客户端，加载数据后进行进一步的交互或加工，通过页面技术提供跨可视化服务，而移动端设备不能使用。同时，现有技术中，是直接展示点云模型，全景图片是作为三维模型的贴图素材使用，并没有直接展示给用户，使得交互的用户界面无法实现其他功能。另外，数据处理程序是针对设计的硬件外形和采用的传感器开发的，易修改，设备定型后，在生产使用过程中，硬件外形和传感器必须与设计时保持严格一致，任何的误差均会对数据质量产生不可修正的影响。因此，很难针对使用场景或功能需求对这类设备进本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种室内三维模型数据的处理方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，将多个相机里面拍摄的照片通过矫正的时间差进行匹配，每一组6张照片对应一张全景照片，将所有照片按照拍照的时间先后顺序排列保存；步骤2，将三维数据采集设备的扫描过程进行回放，采用基于回环检测的SLAM算法生成2D地图；步骤3，将三维数据采集设备的扫描过程再次回放，根据惯性测量单元获取的姿态信息，采用AMCL算法在步骤2中生成的2D地图上进行采集设备的定位，并在该2D地图上记录全景照片的位置，同时，根据第二激光雷达和第三激光雷达扫描获取的激光数据，建立三维点云模型；步骤4，对已生成的三维点云模型进行去噪滤波处理，过滤异常的点云，得到优化...

【技术特征摘要】
1.一种室内三维模型数据的处理方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，将多个相机里面拍摄的照片通过矫正的时间差进行匹配，每一组6张照片对应一张全景照片，将所有照片按照拍照的时间先后顺序排列保存；步骤2，将三维数据采集设备的扫描过程进行回放，采用基于回环检测的SLAM算法生成2D地图；步骤3，将三维数据采集设备的扫描过程再次回放，根据惯性测量单元获取的姿态信息，采用AMCL算法在步骤2中生成的2D地图上进行采集设备的定位，并在该2D地图上记录全景照片的位置，同时，根据第二激光雷达和第三激光雷达扫描获取的激光数据，建立三维点云模型；步骤4，对已生成的三维点云模型进行去噪滤波处理，过滤异常的点云，得到优化后的三维点云模型；步骤5，对排列好的照片进行全景拼接，根据定位结果获取全景图的实际位置，完成三维建模。2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，步骤3还包括填充点云：当激光起点(Xs,Ys,Zs)和激光终点(Xe,Ye,Ze)之间同时满足：Zs-Ze<H；Sqrt((Xs-Xe)2+(Ys-Ye)2)<L；将该激光起点和激光终点之间的点云补充到点云模型中；式中，Xs、Ys、Zs分别为激光起点在世界坐标系中x、y、z轴的坐标，Xe、Ye、Ze分别为激光终点在世界坐标系中x、y、z轴的坐标，H为高度阈值，L为长度阈值。3.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，在建立三维点云模型时，将点云数据通过八叉树结构进行压缩。4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，步骤4中，去噪处理采用如下方法：对每一个点云周围的几十个点云进行距离分析，求出所有距离的平均距离和标准差，如果点...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘鑫蕾，华颖冰，肖楠，纪沛然，王毓玮，
申请(专利权)人：北京领航视觉科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11