一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法，采用空中索道系统和索道自动控制系统限制了载物平台的运动路线，使得割胶机械手、收胶机械手的运动路线统一，相比于地面的自动割胶收胶装置，本发明专利技术的使用成本有所降低，并且便于操作，进一步提高了割胶收胶一体化系统的一致性和稳定性，再通过距离传感器检测，精准地控制割胶机械手、收胶机械手与橡胶树的距离，实现割胶机械手位置固定后再进行割胶，收胶机械手位置固定后再进行收胶，提高割胶收胶的稳定性，避免出现割胶机械手、收胶机械手距离橡胶树太近或太远出现无法割胶收胶的问题。

Rubber rubber ropeway automatic rubber cutting and rubber collecting device and method

The invention discloses a rubber garden cableway type automatic gumming device and method. The air ropeway system and the cableway automatic control system restrict the moving route of the carrier platform, so that the moving route of the rubber mechanic hand and the glue receiving mechanical hand is unified, and the invention is used in comparison with the automatic gumming device on the ground. This is reduced, and easy to operate, further improve the consistency and stability of the system of glue - cutting integration, and then through the distance sensor detection, precise control of the distance between the rubber mechanic hand, the rubber manipulator and the rubber tree, to realize the cutting of the glue machine hand after the fixed position is fixed, and the position of the mechanical hand is fixed. Then the glue collection is carried out to improve the stability of the gels and to avoid the problem that the rubber cutting machine and the mechanical hand are too close or far away from the rubber tree.

【技术实现步骤摘要】
一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法
本专利技术涉及自动化收胶割胶
，尤其涉及一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置及方法。
技术介绍
割胶和收胶是天然橡胶生产中的重要环节。割胶占据了天然橡胶生产成本的70％～80％，而且割胶一般在凌晨2点至6点进行，每个胶工每天需割胶300～500棵，胶工作息时间颠倒、劳动强度大、工作环境恶劣，劳动非常辛苦。同时，当排胶停止后，胶工还需逐棵胶树进行收胶，费时费力。因为橡胶树种植利用的土地面积大，割胶需要技术较高等原因割胶和收胶一直未能实现自动化。近年来由于天然橡胶价格的不断下滑和劳动力价格的上涨，割胶工流失和老龄化问题日益严重，急需发展自动化割胶和收胶的方法。申请人申请的中国专利申请号CN201610072762.1和CN201610123861.8分别公开了一种基于图像识别的一体化自动割胶收胶方法及装置和一种基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统，通过在地面设置移动路线实现自动割胶收胶，基于无人驾驶系统的自动割胶收胶系统只适用于地面平缓、坡度不大、橡胶树种植规整整齐的林段。而基于图像识别的轨道化自动割胶收胶一体方法及装置但由于地面崎岖不平、受的环境本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置，其特征在于，包括：空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台；自动割胶收胶机械手，所述自动割胶收胶机械手安装于所述载物平台上，所述自动割胶收胶机械手包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在所述割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统；所述索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接；所述距离传感器用于检测自动割胶收胶机械手与所需割胶收胶橡胶树之间的距离，并将检测的距离信号传输至所述PLC控制器；所述PLC控制器将距离信号进行分析处理，并输出...

【技术特征摘要】
1.一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置，其特征在于，包括：空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台；自动割胶收胶机械手，所述自动割胶收胶机械手安装于所述载物平台上，所述自动割胶收胶机械手包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在所述割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统；所述索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接；所述距离传感器用于检测自动割胶收胶机械手与所需割胶收胶橡胶树之间的距离，并将检测的距离信号传输至所述PLC控制器；所述PLC控制器将距离信号进行分析处理，并输出对驱动装置的启停信号和对摄像识别系统的启停信号。2.根据权利要求1所述的一种橡胶园索道式自动割胶收胶装置，其特征在于，所述距离传感器检测的距离包括：割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离，以及收胶机械手的摄像识别系统与橡胶树胶碗之间的距离。3.一种橡胶园索道式自动割胶收胶方法，其特征在于，包括以下步骤：1)构建索道：在橡胶园内以橡胶树树干或水泥柱为支架建立空中索道系统，所述空中索道系统包括驱动装置、链索、组合托索机构、转向机构、链索张紧机构、万向调节紧固装置和载物平台，在载物平台上搭载有自动割胶收胶机械手；自动割胶收胶机械手包括包括割胶机械手、收胶机械手和索道自动控制系统，在割胶机械手和收胶机械手前部均设有摄像识别系统；索道自动控制系统包括距离传感器，PLC控制器，所述距离传感器与所述PLC控制器连接；2)割胶：依据距离传感器检测到割胶机械手的摄像识别系统与橡胶树割面之间的距离...

【专利技术属性】
技术研发人员：安锋，王纪坤，谢贵水，
申请(专利权)人：中国热带农业科学院橡胶研究所，
类型：发明
国别省市：海南,46