一种基于机器人的电梯任务控制方法及电梯技术

本申请公开了一种基于机器人的电梯任务控制方法，包括，任务控制器接收到机器人控制器发送的任务申请指令，根据任务申请指令执行任务申请操作，使机器人控制器控制机器人搬入货物并发送任务执行指令；根据任务执行指令执行电梯运输操作，使电梯控制器控制电梯到达目的楼层并发送任务完成通知；根据任务完成通知执行任务结束操作，使机器人控制器控制机器人搬出货物。通过在机器人控制与电梯控制器之间加装任务控制器，使得任务控制器可以通过协议接收到机器人的工作状态以及电梯的工作状态，从而更好的处理机器人使用电梯的任务流程，避免由于无法收到电梯的故障信息而造成的使用故障的情况。本申请还公开了一种电梯，具有以上有益效果。

A robot based elevator task control method and elevator

This application discloses an elevator task control method based on robot. The task controller receives the task application instructions sent by the robot controller, executes the task application operation according to the task application instruction, and makes the robot control robot move into the concurrency and send the task execution instruction; execute the task according to the task. The instruction carries out the elevator transportation operation, makes the elevator controller control the elevator to the target floor and sends the task to complete the notification; according to the task completion, the robot controls the robot to control the robot to move out of the cargo. By adding a task controller between the robot control and the elevator controller, the task controller can receive the working state of the robot and the working state of the elevator through the protocol, so as to better handle the task flow of the robot using the elevator and avoid the use of the failure information of the elevator. The condition of the failure. The utility model also discloses an elevator which has the above beneficial effects.

【技术实现步骤摘要】
一种基于机器人的电梯任务控制方法及电梯
本申请涉及自动化控制领域，特别涉及一种基于机器人的电梯任务控制方法及电梯。
技术介绍
随着自动化
的发展，工厂越来越多的使用机器人来完成流水线的任务以及搬运货物的任务。在工厂中需要运货时，机器人完成的任务不仅仅是在一个平面中进行运输，还需要考虑到机器人使用电梯进行立体的运输。在一般的工厂中都在电梯中加装层控制器，改变原有电梯的选层按钮和开关电路，将上述按钮线路与开关电路引至层控制器中，由层控制器控制电梯按钮的方式执行选层及开关门的动作。但是由于选层控制器只是通过开关电路对电梯电路进行控制，相当于是直接去操作电梯的按钮进行电梯控制，无法获取电梯的运行状态的信息，也就是在控制的过程中，选层控制器对于电梯的控制只是单向通信，选层控制器不足以接收到电梯的运行状态进行判断，从而无法做出合理的电梯执行任务的规划。并且当电梯出现故障时，选层控制器就无法接收到相关的故障信息，仍然继续执行任务，容易造成重大事故。如果别的机器人也在使用该电梯，选层控制器也无法得知电梯是否被占用，如果此时继续控制被占用的电梯也容易造成电梯使用的故障。同时，选层控制器对于电梯的改造，是对电梯的按钮电路和开关电路进行改变，由于按钮电路复杂且集成在电梯的厢体中，单个电梯厢体改造量巨大，且不利于后期维护。因此，如何在解决机器人与电梯在运行时的配合问题，是本领域技术人员关注的热点问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种基于机器人的电梯任务控制方法及电梯，通过在机器人控制与电梯控制器之间加装任务控制器，还建立机器人控制器与任务控制器，任务控制器与电梯控制器之间的通信协议，使得任务控制器可以通过协议接收到机器人的工作状态以及电梯的工作状态，从而更好的处理机器人使用电梯的任务流程，避免由于无法收到电梯的故障信息而造成的使用故障的情况。为解决上述技术问题，本申请提供一种基于机器人的电梯任务控制方法，包括：任务控制器接收到机器人控制器发送的任务申请指令，根据所述任务申请指令和电梯的运行状态判断是否可以执行任务申请操作；若是，则根据所述任务申请指令执行所述任务申请操作，以使所述机器人控制器控制机器人搬入货物并发送任务执行指令；其中，所述运行状态为电梯控制器发送；接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知；接收到所述电梯控制器发送的所述任务完成通知，根据所述任务完成通知执行任务结束操作，以使所述机器人控制器控制所述机器人搬出所述货物。可选的，还包括：当出现故障时，所述任务控制器向所述机器人控制器和所述电梯控制器发送异常通知；所述机器人控制器和所述电梯控制器分别按照协议约定执行异常处理操作。可选的，当所述机器人搬入所述货物后，还包括：所述机器人控制器向所述任务控制器发送任务锁定指令；所述任务控制器根据所述任务锁定指令判断所述电梯控制器是否可以锁定所述电梯；若是，则根据锁定指令锁定所述电梯；可选的，所述接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知，包括：所述任务控制器根据接收到的所述任务执行指令，判断所述电梯控制器是否可以执行任务；若是，则所述电梯控制器控制所述电梯前往所述目的楼层；当到达所述目的楼层后，所述电梯控制器发送所述任务完成通知。可选的，所述接收到所述电梯控制器发送的所述任务完成通知，根据所述任务完成通知执行任务结束操作，以使所述机器人控制器控制所述机器人搬出所述货物，包括：所述任务控制器根据接收到的所述任务完成通知向所述机器人控制器发送任务完成信号；所述机器人控制器根据所述任务完成信号，控制所述机器人搬出所述货物；当所述货物搬出后，所述机器人控制器向所述任务控制器发送任务释放指令；所述任务控制器根据所述任务释放指令判断所述电梯控制器是否可以释放任务；若是，则所述任务控制器释放任务，并关闭所述电梯的厢门。本申请还提供一种电梯，包括：发送所述电梯的运行状态，接收操作信号并控制所述电梯执行的电梯控制器；与所述电梯控制器相连，通过网络协议接收所述机器人执行任务相关的各项指令，通过总线协议接收所述运行状态，并根据所述指令向所述电梯控制器发送相关所述操作信号的任务控制器；与所述任务控制器相连，通过所述网络协议发送所述任务申请指令、所述任务执行指令，所述任务锁定指令与所述任务释放指令，可以控制所述机器人将所述货物搬入所述电梯并搬出的机器人控制器。可选的，还包括：与所述机器人控制器相连，根据所述机器人控制器的不同指令状态进行提示的提示模块。可选的，所述任务控制器具体为RAM控制板。可选的，所述提示模块具体为显示屏/播放器。本申请所提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法，包括：任务控制器接收到机器人控制器发送的任务申请指令，根据所述任务申请指令和电梯的运行状态判断是否可以执行任务申请锁定操作；若是，则根据所述任务申请指令执行所述任务申请锁定操作，以使所述机器人控制器控制机器人搬入货物并发送任务执行指令；其中，所述运行状态为电梯控制器发送；接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知；接收到所述电梯控制器发送的所述任务完成通知，根据所述任务完成通知执行任务结束操作，以使所述机器人控制器控制所述机器人搬出所述货物。在现有技术中由于使用的是层控制器控制电梯的工作，而层控制器只是加装在按钮电路与开关电路的控制器，层控制器只能通过触发按钮开关等信号控制电梯，而无法接收到关于电梯运行状态的信息，从而也无法根据电梯的运行状态对机器人使用电梯的任务流程进行更好的控制。而本申请技术方案通过在机器人控制器与电梯控制器之间建立用于通信和控制任务的任务控制器，并使机器人控制器和电梯控制器与任务控制器按照约定的协议进行通信，在接收到机器人的任务信号后可以根据电梯的运行状态，对机器人和电梯进行控制更好的完成运货任务。从而避免了当电梯出现故障还仍然执行任务而造成事故的情况，还对被使用的电梯进行锁定，避免了电梯被多台机器人使用的情况。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法的流程图；图2为本申请实施例提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法的故障处理的流程图；图3为本申请实施例提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法的任务锁定操作的流程图；图4为本申请实施例提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法的任务执行操作的流程图；图5为本申请实施例提供的一种基于机器人的电梯任务控制方法的任务结束操作的流程图；图6为本申请实施例提供的一种电梯的结构框图。具体实施方式本申请的核心是提供一种基于机器人的电梯任务控制方法及电梯，通过在机器人控制与电梯控制器之间加装任务控制器，还建立机器人控制器与任务本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于机器人的电梯任务控制方法，其特征在于，包括：任务控制器接收到机器人控制器发送的任务申请指令，根据所述任务申请指令和电梯的运行状态判断是否可以执行任务申请操作；若是，则根据所述任务申请指令执行所述任务申请操作，以使所述机器人控制器控制机器人搬入货物并发送任务执行指令；其中，所述运行状态为电梯控制器发送；接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知；接收到所述电梯控制器发送的所述任务完成通知，根据所述任务完成通知执行任务结束操作，以使所述机器人控制器控制所述机器人搬出所述货物。

【技术特征摘要】
1.一种基于机器人的电梯任务控制方法，其特征在于，包括：任务控制器接收到机器人控制器发送的任务申请指令，根据所述任务申请指令和电梯的运行状态判断是否可以执行任务申请操作；若是，则根据所述任务申请指令执行所述任务申请操作，以使所述机器人控制器控制机器人搬入货物并发送任务执行指令；其中，所述运行状态为电梯控制器发送；接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知；接收到所述电梯控制器发送的所述任务完成通知，根据所述任务完成通知执行任务结束操作，以使所述机器人控制器控制所述机器人搬出所述货物。2.根据权利要求1所述的任务控制方法，其特征在于，还包括：当出现故障时，所述任务控制器向所述机器人控制器和所述电梯控制器发送异常通知；所述机器人控制器和所述电梯控制器分别按照协议约定执行异常处理操作。3.根据权利要求2所述的任务控制方法，其特征在于，当所述机器人搬入所述货物后，还包括：所述机器人控制器向所述任务控制器发送任务锁定指令；所述任务控制器根据所述任务锁定指令判断所述电梯控制器是否可以锁定所述电梯；若是，则根据锁定指令锁定所述电梯。4.根据权利要求3所述的任务控制方法，其特征在于，所述接收到所述机器人控制器发送的所述任务执行指令，根据所述任务执行指令执行电梯运输操作，以使所述电梯控制器控制所述电梯到达目的楼层并发送任务完成通知，包括：所述任务控制器根据接收到的所述任务执行指令，判断所述电梯控制器是否可以执行任务；若是，则所述电梯控...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕学奇，潘志忠，张鹏，
申请(专利权)人：昆山京都电梯有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32