目标跟踪方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及飞行控制技术领域，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和第一图像，根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，获取鱼眼摄像装置采集得到第二图像，根据第二图像和第一图像得到鱼眼摄像装置的偏移数据，根据偏移数据和第一视场角数据得到第二视场角数据，根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染得到第二场景图像，根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。

Target tracking method and device

The invention relates to the field of flight control technology, in particular to a target tracking method and device. By obtaining the first field of view data and the first image of the fish eye camera, the first image is corrected and rendered to the first image according to the first field of view angle data, and the first target position of the selected tracking target is obtained, and the fish eye camera device is collected to obtain the second image, according to the second image. The offset data of the fish eye camera is obtained from the first image, and the second field angle data is obtained according to the offset data and the first field angle data. The second scene image is corrected and rendered to the second image according to the second field angle data, and the tracking target is obtained in the second scene image according to the first target position and the offset number. The second target position in the system to achieve target tracking. The target tracking effect of this method is good.

【技术实现步骤摘要】
目标跟踪方法及装置
本专利技术涉及飞行控制
，具体而言，涉及一种目标跟踪方法及装置。
技术介绍
鱼眼摄像装置是一种短焦距的并且视角接近或等于180°的镜头，它是一种极端的广角镜头。鱼眼摄像装置拍摄的范围大，利用鱼眼摄像装置进行物体跟踪，可以在转动角度小的情况下扩大跟踪范围。但是，目前的鱼眼摄像装置目标跟踪技术中，跟踪效果差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种目标跟踪方法及装置，其旨在改善现有技术中存在的上述问题。本专利技术提供一种技术方案：本专利技术实施例提供了一种目标跟踪方法，所述方法包括：获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。本专利技术实施例还提供了一种目标跟踪装置，所述装置包括：获取第一数据模块，用于获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取第一图像模块，用于获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；生成第一场景图像模块，用于根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；获取跟踪目标模块，用于响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取第二图像模块，用于获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；获取偏移数据模块，用于根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；获取第二数据模块，用于根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；生成第二场景图像模块，用于根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；跟踪模块，用于根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。本专利技术实施例提出的一种目标跟踪装置及方法，所述方法通过获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据和由鱼眼摄像装置采集的第一图像，首先根据第一视场角数据对第一图像进行矫正和渲染得到第一场景图像，响应在第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所选取的跟踪目标的第一目标位置，然后获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像，根据第二图像和第一图像得到述鱼眼摄像装置的偏移数据，其次，根据偏移数据和第一视场角数据，得到第二视场角数据，再根据第二视场角数据对第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像，最后根据第一目标位置和偏移数据得到跟踪目标在第二场景图像中的第二目标位置，实现对目标跟踪。该方法的目标跟踪效果好。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种无人机100的方框结构示意图。图2示出了本专利技术实施例提供的一种目标跟踪方法流程图。图3示出了本专利技术实施例中步骤S300包括的子步骤的流程图。图4示出了步骤S600包括的子步骤的流程图。图5示出了本专利技术实施例中步骤S800的子步骤的流程图。图6示出了本专利技术实施例提供的目标跟踪装置200方框示意图。图7示出了生成第一场景图像模块230的方框结构示意图。图8示出了获取偏移数据模块260的方框结构示意图。图9示出了生成第二场景图像模块280的方框结构示意图。图标：100-无人机；101-存储器；102-处理器；103-外设接口；104-鱼眼摄像装置；105-显示屏；200-目标跟踪装置；210-获取第一数据模块；220-获取第一图像模块；230-生成第一场景图像模块；231-获取第一信息单元；232-生成第二信息单元；233-第一渲染单元；240-获取跟踪目标模块；250-获取第二图像模块；260-获取偏移数据模块；261-获取第三信息单元；262-求取偏移数据单元；270-获取第二数据模块；280-生成第二场景图像模块；281-获取第二信息单元；282-生成第四信息单元；283-第二渲染单元；290-跟踪模块。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本专利技术实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本专利技术的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本专利技术的范围，而是仅仅表示本专利技术的选定实施例。基于本专利技术的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本专利技术的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。请参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的一种无人机100的方框结构示意图。在本专利技术实施例中，无人机100可以是。无人机100包括目标跟踪装置200、存储器101、处理器102、外设接口103、鱼眼摄像装置104和显示屏105。所述存储器101、处理器102、外设接口103、鱼眼摄像装置104和显示屏105各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。所述目标跟踪装置200包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于所述存储器101中或固化在所述无人机100的操作系统(operatingsystem，OS)中的软件功能模块。所述处理器102用于执行存储器101中存储的可执行模块，例如所述目标跟踪装置200包括的软件功能模块或计算机程序。其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(RandomAccessMemory，RAM)，只读存储器(ReadOnlyMemory，ROM)，可编程只读存储器(ProgrammableRead-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(ErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EPROM)，电可擦除只读存储器(ElectricErasableProgrammableRead-OnlyMemory，EEPROM)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器102在接收到执行指令后，执行所述程序，本专利技术任一实施例揭示的流程定义的服务器所执行的方法可以应用于处理器102中，或者由处理器102实现。处理器102可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述的处理器102可以是通用处理器，包括中央处理器(CentralProcessingUnit，CPU)本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。

【技术特征摘要】
1.一种目标跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：获取鱼眼摄像装置的第一视场角数据；获取鱼眼摄像装置采集的第一图像；根据所述第一视场角数据对所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像；响应在所述第一场景图像中选取跟踪目标的操作，获取所述跟踪目标的第一目标位置；获取鱼眼摄像装置采集得到的第一图像的后一帧图像作为第二图像；根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据；根据所述偏移数据和所述第一视场角数据，得到第二视场角数据；根据所述第二视场角数据对所述第二图像进行矫正和渲染，得到第二场景图像；根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述第二场景图像中的第二目标位置。2.根据权利要求1所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所第一视场角数据所述第一图像进行矫正和渲染，得到第一场景图像的步骤，包括：获取所述第一图像的第一位置信息和第一像素信息；根据所述第一视场角数据对所述第一位置信息进行矫正，得到第二位置信息；根据所述第一像素信息和所述第一视场角数据对所述第二位置信息进行渲染，得到第一场景图像。3.根据权利要求2所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述第二图像和所述第一图像得到所述鱼眼摄像装置的偏移数据的步骤，包括：获取所述第二图像的第三位置信息；求取所述第一位置信息与所述第三位置信息之间的旋转矩阵作为偏移数据。4.根据权利要求3所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述偏移数据与所述第一视场角数据，得到第二视场角数据的步骤，包括：将所述偏移数据的各个分量分别与所述第一视场角数据中与之对应的各个分量相加，得到第二视场角数据。5.根据权利要求4所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述第二视场角数据渲染所述第二图像，得到第二场景图像的步骤，包括：获取所述第二图像的第二像素信息；根据所述第三位置信息和所述第二视场角数据计算得到第四位置信息；根据所述第二像素信息和所述第二视场角数据对所述第四位置信息进行渲染，得到第二场景图像。6.根据权利要求5所述的目标跟踪方法，其特征在于，根据所述第一目标位置和所述偏移数据得到所述跟踪目标在所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何彬全，
申请(专利权)人：天津聚飞创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12