基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及一种基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统。同步控制方法为：首先采集两电机的实际转速；然后根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；最后将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。本发明专利技术提高了双电机同步驱动控制系统的控制精度和鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
基于滑模变结构控制的双电机速度同步控制方法及系统
本专利技术属于双电机速度同步控制
，特别是涉及一种基于滑模变结构的双电机速度同步控制方法及系统。
技术介绍
在电气控制的发展过程中，由单台电机驱动生产设备的控制方法曾被广泛应用于各种工业生产领域。但是，随着现代工业的不断发展，在众多高精度、大惯量、高动态性能负载场合，例如机器人、数控转台、雷达转台、精密微型机械等系统，由于采用单台伺服电机进行驱动存在体积大、成本高的问题，且传动控制精度不够高，因此通常采用多台小功率伺服电机通过齿轮传动来共同驱动负载。与单电机驱动系统相比，多电机驱动系统可以有效减小单台电机的体积与重量，降低单台电机的成本与输出功率，同时增大系统输出功率，提高系统传动精度。因此，多电机驱动伺服系统在重载场合、高精度控制系统中得到了广泛应用。多电机驱动系统是为了解决单个电机驱动功率不足的问题，在机械传动系统中，使用多个电机一起向负载传递动力以驱动总驱动功率的系统。在该多电机驱动系统中，往往需要各台电机同步运行，而这就涉及到同步控制的问题，同步控制是这种驱动系统的难点，它的同步性能直接决定稳定性和精准性。目前在实际工程本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于滑模变结构控制的双电机同步控制方法，其特征在于，在交叉耦合的基础上，通过双电机速度偏差量建立滑模面，设计速度同步控制律，具体步骤如下：步骤1、采集两电机的实际转速；步骤2、根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；步骤3、根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；步骤4、将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。

【技术特征摘要】
1.一种基于滑模变结构控制的双电机同步控制方法，其特征在于，在交叉耦合的基础上，通过双电机速度偏差量建立滑模面，设计速度同步控制律，具体步骤如下：步骤1、采集两电机的实际转速；步骤2、根据两电机的实际转速和给定系统转速，对两电机的速度跟踪误差进行PID控制，得到两电机速度跟踪电流给定量；步骤3、根据两电机实际转速的偏差量，建立滑模面，通过李雅普诺夫稳定性判据反推得到两电机同步控制律；步骤4、将速度跟踪电流给定量和同步控制律求和，作用于对应电机，使转速达到给定指标，实现双电机同步控制。2.根据权利要求1所述的基于滑模变结构控制的双电机同步控制方法，其特征在于，所述步骤2求取的速度跟踪电流给定量为：ui1＝kpiei+τi∫ei式中，i＝1,2，表示两个电机，kpi、τi为PI控制器的比例因子和积分因子，ei＝xi-x*，是单电机的跟踪误差，xi为电机i实际转速，x*为系统给定速度。3.根据权利要求1所述的基于滑模变结构控制的双电机同步控制方法，其特征在于，步骤3具体为：步骤3.1、求取双电机速度偏差量：ed＝x1-x2式中，xi,i＝1,2...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴益飞，刘小壮，关妍，郭健，陈庆伟，陈鑫，范成旺，金立伟，芦梦兰，周梦兰，
申请(专利权)人：南京理工大学，
类型：发明
国别省市：江苏,32