一种砂纸更换系统技术方案

本发明专利技术公开了一种砂纸更换系统，属于打磨抛光设备领域，其包括取砂纸机构和供砂纸机构；所述取砂纸机构包括夹爪组件；所述取砂纸机构还包括第一进退装置；所述第一进退装置连动所述夹爪组件进退平动，以使夹爪组件能夹取到打磨机器人的打磨工具上的砂纸。本发明专利技术主要解决更换砂纸操作需要控制打磨机器人带动废砂纸精确地移动到砂纸更换设备的夹爪的两个夹持件之间从而加重研发人员负担的问题；对比现有技术中的砂纸更换设备，只需要控制两个进退装置的进行平动动作，而不需要控制具有多轴的打磨机器人带动废砂纸精确地运行到夹爪组件的两夹爪之间，降低了程序设计的工作量，减轻了研发人员的负担。

A replacement system for sand paper

The invention discloses a sand paper replacement system, which belongs to the field of grinding and polishing equipment, including the sand paper mechanism and the sand paper mechanism; the sand paper mechanism includes the claw assembly; the sand paper mechanism also includes the first and back device; the first and back device connects the claw assembly to move back and forth to make the claw assembly. Sand paper that can be gripped to the grinding tool of a grinding robot. The invention mainly solves the problem of increasing the burden of the R & D personnel between the grinding robot and the two clamping pieces of the gripper which is driven by the grinding robot to accurately move the waste paper to the sand paper replacement equipment, and the replacement equipment in the existing technology is only required to control the movement of the two retreating devices. It is not necessary to control the multi axis grinding robot to drive the waste sand paper to the two clips of the claw module, which reduces the workload of the program design and reduces the burden of the R & D personnel.

【技术实现步骤摘要】
一种砂纸更换系统
本专利技术涉及打磨抛光设备领域，特别是涉及一种砂纸更换系统。
技术介绍
随着自动化程度的提高，经常会使用打磨机器人对各类工件或者钢板进行打磨，使用打磨机器人进行打磨的过程中，设在打磨机器人的打磨工具上的砂纸会损耗，需要更换。用人工进行更换砂纸操作时，需要打磨机器人带动废砂纸运行到预定的换砂纸工位，然后用人力把废砂纸取下，并安装上新的砂纸；用人工进行更换砂纸操作，工作效率较低，且存在一定安全隐患。目前也出现了可以进行更换砂纸操作的砂纸更换设备，这类型的设备包括夹爪，进行更换砂纸操作时，需要控制打磨机器人带动废砂纸精确地移动到砂纸更换设备的夹爪的两个夹持件之间，然后夹爪合上并夹住废砂纸，打磨机器人运动，使废砂纸与打磨机器人分离；常用的打磨机器人有多轴，控制打磨机器人精确运动会加重研发人员的负担。
技术实现思路
为解决上述的问题，本专利技术提供了一种砂纸更换系统，可以代替人工进行砂纸更换操作，且进行砂纸更换操作时仅需让打磨机器人带动废砂纸到达大致的取砂纸工位，而不需要进行精确的移动。本专利技术所采取的技术方案是：一种砂纸更换系统，包括取砂纸机构和供砂纸机构；所述取砂纸机构包括夹爪组件；所述取砂纸机构还包括第一进退装置；所述第一进退装置连动所述夹爪组件进退平动，以使夹爪组件能夹取到所配合的打磨机器人的打磨工具上的砂纸。上述技术方案中，所述取砂纸机构和所述供砂纸机构相邻设置。上述技术方案中，所述夹爪组件包括夹爪和开合装置，所述开合装置连动所述夹爪开合。上述技术方案中，所述供砂纸机构包括摆放平台和推移装置，所述推移装置连动所述摆放平台上下平动，使堆叠于摆放平台上的砂纸堆的最上端一张砂纸始终位于同一高度。上述技术方案中，所述供砂纸机构还包括至少两根限位杆，所述限位杆围绕所述摆放平台设置。上述技术方案中，所述供砂纸机构还包括用于分离砂纸的毛刷，所述毛刷设在所述摆放平台的侧面，以分离粘连的砂纸。上述技术方案中，所述毛刷的设置高度等于所配合的打磨机器人与所述摆放平台上的砂纸接触的高度。上述技术方案中，该种砂纸更换系统还包括校整机构；所述校整机构与所述取砂纸机构相互对置；所述校整机构包括校整卡盘和第二进退装置；所述第二进退装置连动所述校整卡盘进退平动，以校正所配合的打磨机器人上的打磨工具。上述技术方案中，所述校整卡盘的形状与所配合的打磨机器人上的打磨工具的形状匹配。上述技术方案中，该种砂纸更换系统还包括废纸箱；所述废纸箱设在所述夹爪组件下方。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术提供的一种砂纸更换系统，包括取砂纸机构和校整机构，取砂纸机构包括夹爪组件以及连动夹爪组件进退平动的第一进退装置，取砂纸机构和校整机构配合，即可取下运行到大致的取砂纸工位的打磨机器人上的废砂纸；因此，对比现有技术中的砂纸更换设备，只需要控制两个进退装置的进行平动动作，而不需要控制具有多轴的打磨机器人带动废砂纸精确地运行到夹爪组件的两夹爪之间，降低了程序设计的工作量，减轻了研发人员的负担。2、本专利技术提供的一种砂纸更换系统，仅使用安装在机架上的取砂纸机构、校整机构和供砂纸机构共三个机构即可完成取下废砂纸和换上新砂纸的操作，其结构简单紧凑，可以低成本地替代人工进行砂纸更换操作。附图说明图1是本专利技术的一种砂纸更换系统的整体立体视图；图2是本专利技术的一种砂纸更换系统打开保护罩后的整体立体视图；图3是图2中的A局部放大图；图4是本专利技术的一种砂纸更换系统的供砂纸机构的立体视图。附图标记为：1、机架；11、掉落孔；12、支撑脚；13、固定座；14、保护罩；141、通孔；2、取砂纸机构；21、夹爪组件；211、夹爪；212、开合装置；22、第一进退装置；3、供砂纸机构；31、摆放平台；32、推移装置；33、限位杆；34、毛刷；341、支座；35、安装台；4、校整机构；41、校整卡盘；42、第二进退装置；5、废纸箱。具体实施方式下面结合附图对本专利技术作进一步详细的说明。如图1和图2所示，一种砂纸更换系统，包括机架1、取砂纸机构2、供砂纸机构3、校整机构4和废纸箱5。该种砂纸更换系统与打磨机器人配合使用。机架1的下端设有四只可以调整高度的支撑脚12和四个用于固定机架的固定座13，支撑脚12和固定座13分列于机架1的四角，通过分别调节每只支撑脚12高度，可以调整机架1的水平；机架1的中部开有一个掉落孔11；废纸箱5位于掉落孔11的下方；机架1上还设有保护取砂纸机构2和校整机构4的保护罩14，保护罩14罩住取砂纸机构2和校整机构4，保护罩14的顶板设有通孔141，供打磨机器人的臂身和打磨工具伸入。如图3所示，取砂纸机构2包括夹爪组件21和第一进退装置22；夹爪组件21包括夹爪211和开合装置212，开合装置212可以是水平开合的气动手指或者水平开合的电动手指，也可以是旋转开合的气动手指或者水平开合的电动手指；在本实施例中，开合装置212为水平开合的气动手指，开合装置212通过电磁阀与气源连接；夹爪211有两个，分别设在开合装置212的两个夹指上，从而使开合装置212能连动夹爪211开合。夹爪211与打磨工具的形状匹配，具体来说，夹爪211与打磨工具的接触面是内凹的弧面，并能与打磨工具的侧面形状匹配。第一进退装置22可以是气缸或者电动缸，也可以是滑台气缸或者电动滑台；在本实施例中，第一进退装置22是滑台气缸，第一进退装置22通过电磁阀与气源连接；第一进退装置22水平设置，夹爪组件21的开合装置212设在第一进退装置22的滑台上，从而使第一进退装置22能连动夹爪组件21进退平动，且第一进退装置22的行程使夹爪211始终位于掉落孔11上方，因此夹爪组件21的夹爪211也位于废纸箱5的上方。校整机构4包括校整卡盘41和第二进退装置42，第二进退装置42为气缸或者电动缸；在本实施例中，第二进退装置42为气缸，第二进退装置42通过电磁阀与气源连接；第二进退装置42水平设置，校整卡盘41设在第二进退装置42的运动部件的前端，从而使第二进退装置42能连动校整卡盘41进退平动；校整卡盘41的形状与打磨机器人上的打磨头的形状匹配，具体来说，校整卡盘41与打磨工具的接触面是内凹的弧面，并能与打磨工具的侧面形状匹配。校整机构4用于校正打磨机器人上的打磨工具的位置。如图4所示，供砂纸机构3包括摆放平台31、推移装置32、限位杆33、毛刷34和安装台35。推移装置32为气缸或者电动缸；在本实施例中，推移装置32为气缸，推移装置32通过电磁阀与气源连通。安装台35呈方形，中部设有通孔；推移装置32的缸体竖直设置在安装台35下端，推移装置32的活塞杆穿过安装台35的通孔；摆放平台31为平整的圆盘；摆放平台31设在推移装置32的活塞杆的前端，使推移装置32能连动摆放平台31上下平动，从而使堆叠于摆放平台31上的砂纸堆的最上端一张砂纸始终位于同一高度，具体来说，当打磨机器人取走砂纸后，堆叠于摆放平台31上的砂纸堆的高度会降低，此时推移装置32能连动摆放平台31向上平动，使堆叠于摆放平台31上的砂纸堆的最上端一张砂纸始终位于同一高度。本实施例中，限位杆33共有七根，均设在安装台35上，且所有限位杆33间隔均匀地围绕摆放平台31设置，限位杆33的长度与大于推移装置32连动摆放平台31上下平动的行程。安装台35通本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种砂纸更换系统，包括取砂纸机构(2)和供砂纸机构(3)；所述取砂纸机构(2)包括夹爪组件(21)；其特征在于，所述取砂纸机构(2)还包括第一进退装置(22)；所述第一进退装置(22)连动所述夹爪组件(21)进退平动。

【技术特征摘要】
1.一种砂纸更换系统，包括取砂纸机构(2)和供砂纸机构(3)；所述取砂纸机构(2)包括夹爪组件(21)；其特征在于，所述取砂纸机构(2)还包括第一进退装置(22)；所述第一进退装置(22)连动所述夹爪组件(21)进退平动。2.根据权利要求1所述的一种砂纸更换系统，其特征在于：所述取砂纸机构(2)和所述供砂纸机构(3)相邻设置。3.根据权利要求1所述的一种砂纸更换系统，其特征在于：所述夹爪组件(21)包括夹爪(211)和开合装置(212)，所述开合装置(212)连动所述夹爪(211)开合。4.根据权利要求1所述的一种砂纸更换系统，其特征在于：所述供砂纸机构(3)包括摆放平台(31)和推移装置(32)，所述推移装置(32)连动所述摆放平台(31)上下平动。5.根据权利要求4所述的一种砂纸更换系统，其特征在于：所述供砂纸机构(3)还包括至少两根限位杆(33)，所述限位杆(33)围绕所述摆放平台(31...

【专利技术属性】
技术研发人员：龚成建，
申请(专利权)人：东莞科耀机电设备有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44