一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂制造技术

本发明专利技术公开一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，属于医疗领域。包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝、第二钢丝、软管、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝与所述剪切操控机构连接。本发明专利技术结构简单，操作方便快捷，且不容易产生误操作。采用双张紧轮对钢丝进行张紧和分离，有效避免了钢丝之间相互干涉和缠绕。设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度。在进行手术时能够实现剪切功能，有效提高手术效率。

A manipulator for abdominal operation with shear function

The invention discloses a mechanical arm for abdominal operation with shearing function, which belongs to the medical field. It includes a manipulator, an actuating mechanism, a first wire, a second wire, a hose, a shear actuator, a shear manipulating mechanism, and a third wire. The executing end mechanism and the shear actuator are installed at one end of the hose, and the control end mechanism and the shearing manipulators are installed at the other end of the hose, and the control end mechanism and the shearing manipulators are installed at the other end of the hose. The actuating mechanism is connected with the control end mechanism through the first steel wire and the second wire, which is connected by the third wire to the shearing manipulators. The invention has the advantages of simple structure, convenient and quick operation, and no easy operation. Tension and separation of steel wire with double tensioned wheel are used to avoid interference and winding between steel wires effectively. With fine adjustment gear, it can carry out more subtle motion control and improve operation accuracy. During operation, the cutting function can be achieved, and the operative efficiency can be effectively improved.

【技术实现步骤摘要】
一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂
本专利技术涉及一种腹腔手术用机械臂，具体涉及一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，属于医疗器械领域。
技术介绍
腹腔镜手术是一门新发展起来的微创方法，是未来手术方法发展的一个必然趋势。目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，并且需要进行剪切操作时，需要其它手术器械辅助，影响手术效果和进程。
技术实现思路
本专利技术为解决目前腹腔镜手术所使用的机械臂结构过于复杂，操作时容易产生误操作，并且需要进行剪切操作时，需要其它手术器械辅助，影响手术效果和进程的问题，进而提出一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂。本专利技术为解决上述问题采取的技术方案是：本专利技术包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝、第二钢丝、软管、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝和第二钢丝与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝与所述剪切操控机构连接。进一步的，所述执行端机构包括左爪、右爪、左爪转轴、右爪转轴、第一左爪钢丝轮、第一右爪钢丝轮和执行端底板，左爪转轴和右爪转轴并排安装在执行端底板上，左爪的下端通过第一左爪钢丝轮套装在左爪转轴上，右爪的下端通过第一右爪钢丝轮套装在右爪转轴上，第一左爪钢丝轮通过第一钢丝与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮通过第二钢丝与所述操控端机构连接。进一步的，所述执行端机构还包括左爪导向轮、右爪导向轮、左爪导向轮轴和右爪导向轮轴，左爪导向轮轴和右爪导向轮轴并排安装在执行端底板上，左爪导向轮套装在左爪导向轮轴上，右爪导向轮套装在右爪导向轮轴上，第一钢丝通过左爪导向轮与所述操控端机构连接，第二钢丝通过右爪导向轮与所述操控端机构连接。进一步的，所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮、第二右爪钢丝轮、左爪钢丝轮轴、右爪钢丝轮轴和操控端底板，左爪钢丝轮轴和右爪钢丝轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝轮套装在左爪钢丝轮轴上，第二右爪钢丝轮套装在右爪钢丝轮轴上，第二左爪钢丝轮通过第一钢丝与第一左爪钢丝轮连接，第二右爪钢丝轮通过第二钢丝与第一右爪钢丝轮连接。进一步的，所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮、第一右爪钢丝张紧轮、第一左爪钢丝张紧轮轴、第一右爪钢丝张紧轮轴、第二左爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴，第一左爪钢丝张紧轮轴和第一右爪钢丝张紧轮轴并排设置在操控端底板上，第一左爪钢丝张紧轮套装在第一左爪钢丝张紧轮轴上，第一右爪钢丝张紧轮套装在第一右爪钢丝张紧轮轴上；第二左爪钢丝张紧轮轴和第二右爪钢丝张紧轮轴并排安装在操控端底板上，第二左爪钢丝张紧轮套装在第二左爪钢丝张紧轮轴上，第二右爪钢丝张紧轮套装在第二右爪钢丝张紧轮轴上；第一钢丝的一端与第一左爪钢丝轮连接，第一钢丝的另一端依次绕过左爪导向轮、第一左爪钢丝张紧轮、第二左爪钢丝轮、第二左爪钢丝张紧轮、左爪导向轮后与第一左爪钢丝轮连接，第二钢丝的一端与第一右爪钢丝轮连接，第二钢丝的另一端依次绕过右爪导向轮、第一右爪钢丝张紧轮、第二右爪钢丝轮、第二右爪张紧轮、右爪导向轮后与第一右爪钢丝轮连接。进一步的，所述操控端机构还包括左爪从动齿轮、左爪主动齿轮、右爪从动齿轮、右爪主动齿轮、左爪主动齿轮轴和右爪主动齿轮轴，左爪从动齿轮套装在左爪钢丝轮轴上，右爪从动齿轮套装在右爪钢丝轮轴上，左爪主动齿轮轴和右爪主动齿轮轴安装在操控端底板上，左爪主动齿轮套装在左爪主动齿轮轴上，右爪主动齿轮套装在右爪主动齿轮轴上，左爪主动齿轮与左爪从动齿轮啮合，右爪主动齿轮与右爪从动齿轮啮合。进一步的，所述操控端机构还包括左爪微调齿轮、右爪微调齿轮、左爪微调齿轮轴和右爪微调齿轮轴，左爪微调齿轮轴和右爪微调齿轮轴安装在操控端底板上，左爪微调齿轮套装在左爪微调齿轮轴上，右爪微调齿轮套装在右爪微调齿轮轴上，左爪微调齿轮与左爪主动齿轮啮合，右爪微调齿轮与右爪主动齿轮啮合。进一步的，所述剪切执行机构包括固定剪、活动剪、剪刀轴、第一扩张轮、第二扩张轮、第一扩张轮轴、第二扩张轮轴和活动剪钢丝轮，剪刀轴安装在执行端底板的背面，固定剪固定安装在剪刀轴上，活动剪通过活动剪钢丝轮套装在剪刀轴上，第一扩张轮轴和第二扩张轮轴并排安装在执行端底板的背面，第一扩张轮套装在第一扩张轮轴上，第二扩张轮套装在第二扩张轮轴上。进一步的，所述剪切操控机构包括剪切操控钢丝轮、剪刀操控钢丝轮轴和剪刀操控转轮，剪刀操控钢丝轮轴安装在操控端底板的背面上，剪切操控钢丝轮和剪刀操控转轮套装在剪刀操控钢丝轮轴上；第三钢丝的一端与活动剪钢丝轮连接，第三钢丝的另一端依次绕过第一扩张轮、剪切操控钢丝轮、第二扩张轮后与活动剪钢丝轮连接。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术结构简单，操作方便快捷，且不容易产生误操作；2、本专利技术采用双张紧轮对钢丝进行张紧和分离，有效避免了钢丝之间相互干涉和缠绕；3、本专利技术设有微调齿轮，可以进行更加细微的动作操控，提高手术精度；4、本专利技术在进行手术时能够实现剪切功能，有效提高手术效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术的整体结构示意图；图2是本专利技术执行端机构的放大示意图；图3是本专利技术的背面结构示意；图4是本专利技术剪切执行机构的放大示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。具体实施方式一：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝1、第二钢丝2、软管3、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝38，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管3的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管3的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝1和第二钢丝2与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝38与所述剪切操控机构连接。具体实施方式二：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂的执行端机构包括左爪4、右爪5、左爪转轴6、右爪转轴7、第一左爪钢丝轮8、第一右爪钢丝轮9和执行端底板10，左爪转轴6和右爪转轴7并排安装在执行端底板10上，左爪4的下端通过第一左爪钢丝轮8套装在左爪转轴6上，右爪5的下端通过第一右爪钢丝轮9套装在右爪转轴7上，第一左爪钢丝轮8通过第一钢丝1与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮9通过第二钢丝2与所述操控端机构连接。其它组成及连接关系与具体实施方式一相同。具体实施方式三：结合图1和图2说明本实施方式，本实施方式所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂的执行端机构还包括左爪导向轮11、右爪导向轮12、左爪导向轮轴13和右爪导向轮轴14，左爪导向轮轴13和右爪导向轮轴14并排安装在执本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝(1)、第二钢丝(2)、软管(3)、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝(38)，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管(3)的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管(3)的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝(1)和第二钢丝(2)与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝(38)与所述剪切操控机构连接。

【技术特征摘要】
1.一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂包括操控端机构、执行端机构、第一钢丝(1)、第二钢丝(2)、软管(3)、剪切执行机构、剪切操控机构和第三钢丝(38)，所述执行端机构和所述剪切执行机构安装在软管(3)的一端，所述操控端机构和所述剪切操控机构安装在软管(3)的另一端，所述执行端机构通过第一钢丝(1)和第二钢丝(2)与所述操控端机构连接，所述剪切执行机构通过第三钢丝(38)与所述剪切操控机构连接。2.根据权利要求1所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构包括左爪(4)、右爪(5)、左爪转轴(6)、右爪转轴(7)、第一左爪钢丝轮(8)、第一右爪钢丝轮(9)和执行端底板(10)，左爪转轴(6)和右爪转轴(7)并排安装在执行端底板(10)上，左爪(4)的下端通过第一左爪钢丝轮(8)套装在左爪转轴(6)上，右爪(5)的下端通过第一右爪钢丝轮(9)套装在右爪转轴(7)上，第一左爪钢丝轮(8)通过第一钢丝(1)与所述操控端机构连接，第一右爪钢丝轮(9)通过第二钢丝(2)与所述操控端机构连接。3.根据权利要求1所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述执行端机构还包括左爪导向轮(11)、右爪导向轮(12)、左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)，左爪导向轮轴(13)和右爪导向轮轴(14)并排安装在执行端底板(10)上，左爪导向轮(11)套装在左爪导向轮轴(13)上，右爪导向轮(12)套装在右爪导向轮轴(14)上，第一钢丝(1)通过左爪导向轮(11)与所述操控端机构连接，第二钢丝(2)通过右爪导向轮(12)与所述操控端机构连接。4.根据权利要求1所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构包括第二左爪钢丝轮(15)、第二右爪钢丝轮(16)、左爪钢丝轮轴(17)、右爪钢丝轮轴(18)和操控端底板(19)，左爪钢丝轮轴(17)和右爪钢丝轮轴(18)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝轮(15)套装在左爪钢丝轮轴(17)上，第二右爪钢丝轮(16)套装在右爪钢丝轮轴(18)上，第二左爪钢丝轮(15)通过第一钢丝(1)与第一左爪钢丝轮(8)连接，第二右爪钢丝轮(16)通过第二钢丝(2)与第一右爪钢丝轮(9)连接。5.根据权利要求4所述一种带有剪切功能的腹腔手术用机械臂，其特征在于：所述操控端机构还包括第一左爪钢丝张紧轮(20)、第一右爪钢丝张紧轮(21)、第一左爪钢丝张紧轮轴(22)、第一右爪钢丝张紧轮轴(23)、第二左爪钢丝张紧轮(34)、第二右爪钢丝张紧轮(35)、第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)，第一左爪钢丝张紧轮轴(22)和第一右爪钢丝张紧轮轴(23)并排设置在操控端底板(19)上，第一左爪钢丝张紧轮(20)套装在第一左爪钢丝张紧轮轴(22)上，第一右爪钢丝张紧轮(21)套装在第一右爪钢丝张紧轮轴(23)上；第二左爪钢丝张紧轮轴(36)和第二右爪钢丝张紧轮轴(37)并排安装在操控端底板(19)上，第二左爪钢丝张紧轮(34)套装在第二左爪钢丝张紧轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗良华，徐巧鸽，肖玉虎，
申请(专利权)人：湖南丹尼尔智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43