一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机制造技术

本实用新型专利技术公开了一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，包括船体、雷达模块、投饵模块、温度溶氧模块、鱼药泼洒控制模块、电机模块、GPS模块、数据存储模块、GPRS模块和主控模块，雷达模块包括前后端雷达；主控模块包括大容量直流电瓶、电平转换、通讯接口RS232；投饵模块包括饵料存储器及饵料投放器；温度溶氧模块包括温度传感器和溶氧传感器；电机模块包括四组电机及驱动器；GPS模块包括GPS长距天线及数据处理发送接口；数据存储模块包括数据存储器，且该数据存储器为FLASH闪存或EEPROM存储单元；GPRS模块包括SIM卡读取器及MTU，本实用新型专利技术适于塘体鱼虾养殖投喂饵料及自动泼洒鱼药和消毒剂，替代手工投料及泼洒鱼药和消毒剂，促进渔业更加科学化养殖。

An automatic cruise feeding machine based on GPS and radars

The utility model discloses an automatic cruise feeding machine based on GPS and radars, including hull, radar module, feeding module, temperature module, dissolved oxygen in fish medicine spilled control module, motor module, GPS module, data storage module, GPRS module and main control module, including the Lei Damo block before and after the end of the main control module comprises a radar; large capacity battery, DC level conversion, RS232 communication interface module includes a memory; feeding bait and bait throwing device comprises a temperature sensor module; temperature dissolved oxygen and dissolved oxygen sensor; the motor module includes four sets of motor and drive; the GPS module comprises a GPS antenna and long distance data transmission interface; data storage module includes a data memory, and the data memory for FLASH flash memory or EEPROM memory cell; GPRS card reader module includes SIM and MTU, the utility model is suitable for fish pond Shrimp feeding and automatic sprinkling fish medicine and disinfectant, instead of manual feeding and throwing fish medicine and disinfectant, promote the fishery more scientific farming.

【技术实现步骤摘要】
一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机
本技术涉及一种投饵机，具体涉及一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机。
技术介绍
投饵机是一种虾塘体内自动投食及泼洒消毒设备，被广泛应用于鱼虾类养殖。其最主要的功能为自动循着塘体一周进行定时、定轨迹对养殖类对应食物的抛洒。为了塘里养殖水产的健康成长，减少人工干预，减轻养殖负担，进行科学化养殖和养殖数据的统一分析，顺应养殖智能化和物联网化趋势，需要自动投食机。随着养殖业的发展，各个设备逐渐和物联网结合，以及提高其自动化程度，实现对养殖条件的智能化控制。但是，目前大多的塘体的投饵机都未达到智能化，还是需要人力控制，消耗了过多的人力资源。
技术实现思路
本技术提供一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，解决了目前大多的塘体的投饵机都未达到智能化，还是需要人力控制，消耗了过多的人力资源的问题。为了解决上述技术问题，本技术提供了如下的技术方案：本技术一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，包括船体、雷达模块、投饵模块、温度溶氧模块、电机模块、GPS模块、数据存储模块、GPRS模块、主控模块和鱼药泼洒控制模块，所述雷达模块包括前后端雷达，且该前后端雷达分别安装在船体的两端，该前后端雷达包括雷达探头和雷达回波处理器；所述主控模块包括大容量直流电瓶、电平转换、通讯接口RS232；所述投饵模块包括饵料存储器及饵料投放器；所述温度溶氧模块包括温度传感器和溶氧传感器；所述电机模块包括四组电机及驱动器；所述GPS模块包括GPS长距天线及数据处理发送接口；所述数据存储模块包括数据存储器，且该数据存储器为FLASH闪存或EEPROM存储单元；所述GPRS模块包括SIM卡读取器及MTU；所述鱼药泼洒控制模块包括泼洒池和料仓，且泼洒池和料仓对称设置在主控模块的两侧。作为本技术的一种优选技术方案，所述船体由两个浮筒组合成流线型船体。作为本技术的一种优选技术方案，所述雷达模块的前端雷达和后端雷达为两组分别由四个雷达组成的阵列。作为本技术的一种优选技术方案，所述GPS模块包括四米长距离天线及一个GPRMC信号输出器。作为本技术的一种优选技术方案，所述电机模块为四路电机及驱动器，且所有的电机和驱动器均安装在船体四周，作为四驱动力。作为本技术的一种优选技术方案，所述GPRS模块为一个SIM卡及驱动电路组合而成。作为本技术的一种优选技术方案，所述投饵模块为一个饵料容器及一个投饵执行机构组合而成。作为本技术的一种优选技术方案，所述主控制模块由两个通道雷达阵列，一个GPS模组和四路电机同时控制，支持温度传感器和溶氧传感器检测以及一路GPRSSIM卡通信。本技术所达到的有益效果是：采用温度溶氧传感器测量塘体数据，有利于实现养殖过程检测，作为调整养殖过程的参考，及时对塘体充氧，预防水质异常情况，跟踪养殖和溶氧温度关系；自动投饵有利于降低人工负担，提高养殖的自动化机械化程度；GPS模块及雷达模块配合进行自动循迹和避障，对意外情况进行一定的智能化处理；GPRS模块，实现测量数据上传服务器及控制指令从手机发送到主控制模块，控制船体运行，及设定自动运行路径、投饵率等；本技术可被应用于自动化的鱼虾类养殖中。附图说明附图用来提供对本技术的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本技术的实施例一起用于解释本技术，并不构成对本技术的限制。在附图中：图1是本技术一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机的船体的结构图；图2是本技术一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机的模块图；图3是本技术一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机工作的流程图；图中：1、船体；2、雷达模块；3、投饵模块；4、温度溶氧模块；5、电机模块；6、GPS模块；7、数据存储模块；8、GPRS模块；9、主控模块；10、鱼药泼洒控制模块。具体实施方式以下结合附图对本技术的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本技术，并不用于限定本技术。实施例：如图1-3所示，本技术一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，包括船体1、雷达模块2、投饵模块3、温度溶氧模块4、电机模块5、GPS模块6、数据存储模块7、GPRS模块8、主控模块9和鱼药泼洒控制模块10，雷达模块2包括前后端雷达，且该前后端雷达分别安装在船体1的两端，该前后端雷达包括雷达探头和雷达回波处理器，船体1使整个机器浮在池塘里，前后端雷达用来测量与池塘岸边距离及周围障碍物距离，进行自动避障及保持和岸边距离；主控模块9包括大容量直流电瓶、电平转换、通讯接口RS232，主控模块9作为控制核心，协调各个模块协同工作；投饵模块3包括饵料存储器及饵料投放器，投饵模块3容纳饵料及进行自动投饵操作；温度溶氧模块4包括温度传感器和溶氧传感器，用来检测塘体的温度及溶氧情况，作为鱼类和虾类等养殖的数据参考；电机模块5包括四组电机及驱动器，电机模块5控制船体1运动及投饵动作；GPS模块6包括GPS长距天线及数据处理发送接口，GPS模块6用来获取GPS数据，设定船体1各个参数；数据存储模块7包括数据存储器，且该数据存储器为FLASH闪存或EEPROM存储单元，用来保存测量参数及巡航路线数据；GPRS模块8包括SIM卡读取器及MTU，GPRS模块8发送数据到服务器及接收远程控制指令；鱼药泼洒控制模块10包括泼洒池和料仓，且泼洒池和料仓对称设置在主控模块9的两侧，泼洒池边便于向塘内泼洒，料仓便于存储原料。船体1由两个浮筒组合成流线型船体。雷达模块2的前端雷达和后端雷达为两组分别由四个雷达组成的阵列。GPS模块6包括四米长距离天线及一个GPRMC信号输出器。电机模块5为四路电机及驱动器，且所有的电机和驱动器均安装在船体四周，作为四驱动力。GPRS模块8为一个SIM卡及驱动电路组合而成。投饵模块3为一个饵料容器及一个投饵执行机构组合而成。主控制模块9由两个通道雷达阵列，一个GPS模组和四路电机同时控制，支持温度传感器和溶氧传感器检测以及一路GPRSSIM卡通信。工作原理：本系统启动后，首先进行各个模块自检，等待手机发送指令进行参数设置，收到启动指令后开始按照设置参数进行执行。执行模式主要包括自动模式及手动模式，自动模式根据设定轨迹坐标，通过GPS及雷达计算运行路径，控制电机调整船体，实现自动循迹，及循迹投饵；手动模式下，用户使用手机控制运行轨迹及是否投饵；定时采集溶氧温度传输到服务器，及手机客户端；运行轨迹及实时速度等参数会实时更新到客户端。该种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，采用温度溶氧传感器测量塘体数据，有利于实现养殖过程检测，作为调整养殖过程的参考，及时对塘体充氧，预防水质异常情况，跟踪养殖和溶氧温度关系；自动投饵有利于降低人工负担，提高养殖的自动化机械化程度；GPS模块及雷达模块配合进行自动循迹和避障，对意外情况进行一定的智能化处理；GPRS模块，实现测量数据上传服务器及控制指令从手机发送到主控制模块，控制船体运行，及设定自动运行路径、投饵率等；本技术可被应用于自动化的鱼虾类养殖中。最后应说明的是：以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，尽管参照前述实施例对本技术进行了详细的说明，对于本领域的技本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，包括船体（1）、雷达模块（2）、投饵模块（3）、温度溶氧模块（4）、电机模块（5）、GPS模块（6）、数据存储模块（7）、GPRS模块（8）、主控模块（9）和鱼药泼洒控制模块（10），其特征在于，所述雷达模块（2）包括前后端雷达，且该前后端雷达分别安装在船体（1）的两端，该前后端雷达包括雷达探头和雷达回波处理器；所述主控模块（9）包括大容量直流电瓶、电平转换、通讯接口RS232；所述投饵模块（3）包括饵料存储器及饵料投放器；所述温度溶氧模块（4）包括温度传感器和溶氧传感器；所述电机模块（5）包括四组电机及驱动器；所述GPS模块（6）包括GPS长距天线及数据处理发送接口；所述数据存储模块（7）包括数据存储器，且该数据存储器为FLASH闪存或EEPROM存储单元；所述GPRS模块（8）包括SIM卡读取器及MTU；所述鱼药泼洒控制模块（10）包括泼洒池和料仓，且泼洒池和料仓对称设置在主控模块（9）的两侧。

【技术特征摘要】
1.一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，包括船体（1）、雷达模块（2）、投饵模块（3）、温度溶氧模块（4）、电机模块（5）、GPS模块（6）、数据存储模块（7）、GPRS模块（8）、主控模块（9）和鱼药泼洒控制模块（10），其特征在于，所述雷达模块（2）包括前后端雷达，且该前后端雷达分别安装在船体（1）的两端，该前后端雷达包括雷达探头和雷达回波处理器；所述主控模块（9）包括大容量直流电瓶、电平转换、通讯接口RS232；所述投饵模块（3）包括饵料存储器及饵料投放器；所述温度溶氧模块（4）包括温度传感器和溶氧传感器；所述电机模块（5）包括四组电机及驱动器；所述GPS模块（6）包括GPS长距天线及数据处理发送接口；所述数据存储模块（7）包括数据存储器，且该数据存储器为FLASH闪存或EEPROM存储单元；所述GPRS模块（8）包括SIM卡读取器及MTU；所述鱼药泼洒控制模块（10）包括泼洒池和料仓，且泼洒池和料仓对称设置在主控模块（9）的两侧。2.根据权利要求1所述的一种基于GPS和雷达的自动巡航投饵机，其特征在于，所述船体（1）由两...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘凤彦，吴国斌，
申请(专利权)人：合肥莱瑞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽,34