一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，包括手持端和天线端，手持端包括的指向装置、发射开关和手持端惯性姿态传感器，手持端惯性姿态传感器用于获取指向装置的指示方向，采用地面坐标系下的欧拉角(Φ1、Ψ1)表示，天线端包括惯性姿态传感器和控制电路，惯性姿态传感器用于测量定向天线的发射方向，并表示为地面坐标系下的两个欧拉角(Φ2、Ψ2)，控制电路比较定(Φ2，Ψ2)和(Φ1，Ψ1)，并使定向天线运动，直至发射方向与指示方向相同。为了缩短反应时间，克服现有手动引导装置不直观的问题，本装置直接对应欧拉坐标系下的无人机位置。操作者通过使用本装置可以实时同步调整云台的方位角，引导天线实施电磁干扰。

【技术实现步骤摘要】
一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置
本技术属于无人机反制
，特别涉及一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置。
技术介绍
消费无人机由于价格低，操作简单，容易被不法人员利用威胁公共安全。重点安保地区，如大型集会现场、机场周边、监狱等，通常使用无人机反制干扰器对无人机进行拦截。干扰器利用电磁干扰原理，干扰无人机的遥控信号、导航信号、图像或者数据传输信号，达到反制的目的。干扰器一般采用定向天线发射电磁干扰信号，以增加干扰距离和强度。因此工作时，天线的发射方向应当对准无人机的飞行位置。根据引导天线对准无人机的方式，无人机反制干扰器的引导方式可分为自动引导和手动引导。自动引导方式通常采用雷达、红外光和可见光传感器来探测无人机位置，自动控制干扰器云台转动，从而使安装于云台的发射天线对准无人机。该方式具有反应迅速，自动化程度高的特点。但市场销售的消费级无人机由于体积小、特征信号微弱，并且低空飞行时多处于探测盲区，使得雷达和光学传感器不易发现该类无人机。尤其受到天气环境的影响时，容易丢失无人机位置。因此自动引导方式不能十分可靠地实施反制。手动引导是常见的反制消费级无人机目标的方式。操作者目视发现无人机位置，手动控制摇杆，或者直接手动调整天线发射方向，对无人机实施反制。手动引导依赖人工操作，能比较可靠地反制低小慢目标的无人机，是自动引导方式的有益补充。然而现有的手动引导方式存在操作不直观的问题。这是因为安装天线的云台使用欧拉坐标系，按照角度分量运动，而传统的手动引导装置不能直接地对应欧拉坐标系下的无人机位置，需要通过操作摇杆或按钮控制云台在各旋转轴步进运动。操作不直观的问题会增加从发现到干扰无人机的反应时间，容易错失反制时机。
技术实现思路
本技术需解决的技术问题是：提出一种缩短反制反应时间、无人机反制干扰器手动引导装置更直观的天线方向引导装置。为了解决上述技术问题，本技术提出一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，包括：手持端和天线端，天线端安装于定向天线上，手持端和天线端通过线缆连接，手持端包括用于指向无人机的指向装置、发射开关和手持端惯性姿态传感器，指向装置对准无人机时，手持端惯性姿态传感器获得指向方向；发射开关用于控制定向天线发射干扰电磁波；手持端惯性姿态传感器用于获取指向装置的指示方向，采用地面坐标系下的欧拉角(Φ1、Ψ1)表示，并将指示方向发送至天线端；天线端包括天线端惯性姿态传感器和控制电路，天线端惯性姿态传感器用于测量定向天线的发射方向，并表示为地面坐标系下的两个欧拉角(Φ2、Ψ2)，控制电路比较定向天线发射方向(Φ2，Ψ2)和手持端的指示方向(Φ1，Ψ1)，并发送控制信号使云台带动定向天线运动，直至发射方向(Φ2，Ψ2)与指示方向(Φ1，Ψ1)相同。作为本技术的进一步改进，指向装置为激光指向器或望远镜。本技术有益效果：本技术提出的一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，使操作者通过使用本装置可以实时同步调整云台的方位角，引导天线实施电磁干扰。主要特点包括：控制发射方向，操作简单直观；操作者可携带手持端，在瞭望台同时观察和实施反制，使用便捷；直接地对应欧拉坐标系下的无人机位置，反制迅速更快。附图说明图1为本技术天线方向引导装置结构示意图；图2为本技术手持端结构示意图。具体实施方式下面结合附图，对本技术做进一步详细说明。一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，包括手持端1和天线端2。手持端1由操作者手持控制，天线端2安装于定向天线4上，手持端1和天线端1通过线缆连接，如图1所示。手持端1包括指向装置6、发射开关7和手持端惯性姿态传感器8。其中手持端惯性姿态传感器8包括惯导元件、地磁罗盘和水平仪。地磁罗盘和水平仪用于标定地面坐标系。惯性姿态传感器8用于测量手持端1的指示方向，并表示为地面坐标系下的两个欧拉角(Φ1，Ψ1)，如图2所示。天线端2包括天线端惯性姿态传感器与控制电路。天线端惯性姿态传感器用于测量定向天线4的发射方向，并表示为地面坐标系下的两个欧拉角(Φ2，Ψ2)。控制电路发送指令驱动云台3运动。由于定向天线4安装于云台3，云台3运动改变定向天线4的发射方向。手持端1天线端2和云台3形成闭环控制回路。当操纵者控制手持端1，利用望远镜或激光指向器作为指向装置6指向无人机5时，手持端惯性姿态传感器8测量指向装置6的指示方向并将结果发送至天线端2。另一方面天线端2的传感器测量定向天线4的发射方向(Φ2，Ψ2)，控制电路比较定向天线4发射方向(Φ2，Ψ2)和手持端1的指示方向(Φ1，Ψ1)，并发送控制信号使云台3运动，直至发射方向(Φ2，Ψ2)与指示方向(Φ1，Ψ1)相同。操纵者按下手持端的发射开关7时，干扰器通过天线4发射干扰电磁波。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，包括手持端(1)和天线端(2)，天线端(2)安装于定向天线(4)上，手持端(1)和天线端(2)通过线缆连接，其特征在于，手持端(1)包括用于指向无人机(5)的指向装置(6)、发射开关(7)和手持端惯性姿态传感器(8)，指向装置(6)对准无人机时，手持端惯性姿态传感器(8)获得指向方向；发射开关(7)用于控制定向天线(4)发射干扰电磁波；手持端惯性姿态传感器(8)用于获取指向装置(6)的指示方向，采用地面坐标系下的欧拉角(Φ1、Ψ1)表示，并将指示方向发送至天线端(2)；天线端(2)包括天线端惯性姿态传感器和控制电路，天线端惯性姿态传感器用于测量定向天线(4)的发射方向，并表示为地面坐标系下的两个欧拉角(Φ2、Ψ2)，控制电路比较定向天线(4)发射方向(Φ2，Ψ2)和手持端(1)的指示方向(Φ1，Ψ1)，并发送控制信号使云台(3)带动定向天线(4)运动，直至发射方向(Φ2，Ψ2)与指示方向(Φ1，Ψ1)相同。

【技术特征摘要】
1.一种无人机反制干扰器的天线方向引导装置，包括手持端(1)和天线端(2)，天线端(2)安装于定向天线(4)上，手持端(1)和天线端(2)通过线缆连接，其特征在于，手持端(1)包括用于指向无人机(5)的指向装置(6)、发射开关(7)和手持端惯性姿态传感器(8)，指向装置(6)对准无人机时，手持端惯性姿态传感器(8)获得指向方向；发射开关(7)用于控制定向天线(4)发射干扰电磁波；手持端惯性姿态传感器(8)用于获取指向装置(6)的指示方向，采用地面坐标系下的欧拉角(Φ1、Ψ1...

【专利技术属性】
技术研发人员：李洪刚，陈昕，纪伯文，曹飞，
申请(专利权)人：纪伯文，曹飞，
类型：新型
国别省市：北京,11