一种万向行走轮及万向行走机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种万向行走轮，该行走轮包括主轮轴、垂直于主轮轴的滚轮支架和转动安装在滚轮支架上的辅助滚轮，滚轮支架包括交错设置的两组，辅助滚轮为纺锤形结构，单侧数量为3～6个。本实用新型专利技术的万向行走轮的技术方案是，通过多组交错设置的纺锤形的辅助滚轮，使该行走轮装置能够实现原地万向旋转；辅助滚轮表面的防滑结构层主要起到旋转时保护地面和防滑的作用。另一方面的本实用新型专利技术的万向行走轮主要用于仓库搬运叉车等平地自动控制机械，形成本实用新型专利技术的万向行走机构，能够实现机械设备的360度全方向自由行走。

A universal walking wheel and a universal walking mechanism

The utility model discloses a universal wheel, the wheel comprises a roller frame main shaft, perpendicular to the main shaft and auxiliary rotating rollers arranged on the roller bracket, a roller bracket comprises two groups staggered, the auxiliary roller is a spindle structure, unilateral number 3~6. The utility model has universal walking wheel technical scheme is that the auxiliary roller spindle through a plurality of groups of staggered, so that the walking wheel device can realize the in-situ universal rotary slip structure; the auxiliary roller surface layer mainly to protect the ground and slip rotation effect. On the other hand, the universal walking wheel of the utility model is mainly used for leveling automatic control machinery such as warehouse handling, forklift truck, and so on, forming a universal walking mechanism of the utility model, realizing the 360 degree and all directional free walking of mechanical equipment.

【技术实现步骤摘要】
一种万向行走轮及万向行走机构
本技术涉及万向行走
，尤其涉及一种万向行走轮，此外还涉及一种万向行走机构。
技术介绍
传统的万向脚轮受外力的推动，它的轮子必须转向到与外力方向相一致时才能由外力拖动轮子沿着外力方向移动，当外力改变运动方向时，传统的万向脚轮需要有一段调整轮子方向的过程，这样在使用过程中创出现摇摆现象，使用不够灵活，轮胎磨损大。并且传统的万向脚轮受负载的方向与轮子中心偏移一段距离，使轮架产生很大偏心力矩，转向机构复杂易损坏，影响轮架的使用寿命，还有传统的万向轮安装空间必需预留出轮子围绕轮架立轴回转的空间。另一方面，现有的万向行走机构，如搬运板车，其底部的脚轮的安装通常为同向安装，或直接使用万向脚轮来解决搬运板车灵活转弯的问题，其转向半径大，不够灵活。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本技术具体提供一种实现360度方向自由行走的万向行走轮，取消了转向装置，避免了转向轮胎磨损，以及一种能够原地灵活万向旋转的万向行走机构。本技术的上述目的是通过以下技术方案得以实现的：一种万向行走轮，该行走轮包括主轮轴、垂直于主轮轴的滚轮支架和转动安装在滚轮支架上的辅助滚轮，滚轮支架包括交错设置的两组，辅助滚轮为纺锤形结构，单侧数量为3～6个。进一步地，滚轮支架包括与辅助滚轮数量相等的多个支撑部和轮轴部，轮轴部两端转动连接在支撑部一端，支撑部的另一端与主轮轴固定连接。进一步地，所有支撑部的长度相同。进一步地，辅助滚轮的表面具有防滑结构层。进一步地，防滑结构层为橡胶网布。另一方面，提供一种万向行走机构，该机构包括车架和安装在车架底部的上述技术方案中的行走轮，行走轮在车架底部为呈矩形顶角处设置的4组，其中对角两组行走轮的主轮轴为横向设置，另外两组的主轮轴为纵向设置。进一步地，主轮轴传动连接有驱动装置和制动装置。本技术的万向行走轮的技术方案是，通过多组交错设置的纺锤形的辅助滚轮，使该行走轮装置能够实现原地万向旋转；辅助滚轮表面的防滑结构层主要起到旋转时保护地面和防滑的作用。另一方面的本技术的万向行走轮主要用于仓库搬运叉车等平地自动控制机械，形成本技术的万向行走机构，能够实现机械设备的360度全方向自由行走。附图说明图1为本技术万向行走轮的单侧结构示意图；图2为本技术万向行走轮的俯视结构图；图3为本技术万向行走轮的滚轮支架的侧面结构示意图；图4为本技术万向行走机构的仰视结构图。图中，1、车架；2、行走轮；21、主轮轴；22、滚轮支架；221、支撑部；222、轮轴部；23、辅助滚轮；24、防滑结构层。具体实施方式以下结合附图及实施例对本技术作进一步详细说明。如图1及图2所示的一种万向行走轮，该行走轮2包括主轮轴21、垂直并转动安装于主轮轴21的滚轮支架22和转动安装在滚轮支架22上的辅助滚轮23，滚轮支架22包括相邻并交错设置的两组，优选地，滚轮支架22包括与辅助滚轮23数量相等的多个支撑部221和轮轴部222，轮轴部222两端转动连接在支撑部221一端，支撑部221的另一端与主轮轴21固定连接。所有支撑部221的长度相同，与轮轴部222形成类似等腰三角形。辅助滚轮23为纺锤形结构，单侧辅助滚轮23的数量为3～6个，优选为4个，两组辅助滚轮共8个纺锤形滚轮。单侧辅助滚轮23为4个时，两组滚轮支架22并排设置，绕主轮轴21交错45°，如图3所示的滚轮支架22的交错方式，尽量减小交错相邻的两滚轮之间的缝隙，确保行走轮2滚动过程中的每个角度尽量有辅助滚轮23着地，保证滚动及转向平滑。同理，当单侧辅助滚轮23为3个时，两组并排设置的滚轮支架22绕主轮轴21交错60°当单侧辅助滚轮23为4个时，一侧滚轮支架22具有4个支撑部221，各支撑部221以主轮轴21轴心为顶角，两两夹角为90°；当单侧辅助滚轮23为3个时，一侧滚轮支架22具有3个支撑部221，各支撑部221以主轮轴21轴心为顶角，两两夹角为120°。其中，轮与轴的转动安装方式都是通过轴承实现转动安装。优选地，辅助滚轮23的表面具有防滑结构层24，防滑结构层24优选为橡胶网布。为清楚表示，图1中仅在一个辅助滚轮上设置防滑结构层24。如图2所示的一种万向行走机构，该机构包括车架1和安装在车架1底部的如图1中的行走轮2，行走轮2在车架1底部为呈矩形顶角处设置的4组，其中对角两组行走轮的主轮轴21为横向设置，另外两组的主轮轴21为纵向设置。优选地，主轮轴21传动连接有驱动装置和制动装置。形成每个行走轮2都有动力调速驱动。驱动装置可以为电机和变速器调速驱动，通过电动控制行走轮的启停。制动装置可以为刹车片等可对万向轮制动的装置，实现车架的制动。以图4方向所示为例，行走轮2与车架1的具体安装布置方式为，左前轮、右前轮、左后轮和右后轮分别为1至4号轮。1号左前轮和4号右后轮为横向安装，2号右前轮与3号左后轮为纵向安装。前后行驶时，由2号轮和3号轮的两组对角轮提供驱动力，1号轮和4号轮上的辅助滚轮23则能够自由旋转成为从动轮；左右行驶时，由1号轮和4号轮的两组对角轮提供驱动力，2号轮和3号轮上的辅助滚轮23则能够自由旋转成为从动轮。左前斜角行驶时，由1号轮和4号轮向左驱动行走，2号轮和3号轮上向前驱动行走；同样方法实现其余3个斜角运动方向的行走，斜角角度大小通过改变1-4号轮的速度实现。前后行走时车身转向：2号轮和3号轮提供动力前后行驶，通过4号轮左右转动实现后转向或1号轮左右转向实现前转向。原地左转：1号轮向左转，2号轮向前转，3号轮向后转，4号轮向右转；同理，原地右转反方向。本技术中的具体实施例仅仅是对本技术的解释，其并不是对本技术的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本技术的权利要求范围内都受到专利法的保护。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种万向行走轮，其特征在于，该行走轮(2)包括主轮轴(21)、垂直于主轮轴的滚轮支架(22)和转动安装在滚轮支架上的辅助滚轮(23)，滚轮支架包括相邻并交错设置的两组，辅助滚轮为纺锤形结构，单侧数量为3～6个。

【技术特征摘要】
1.一种万向行走轮，其特征在于，该行走轮(2)包括主轮轴(21)、垂直于主轮轴的滚轮支架(22)和转动安装在滚轮支架上的辅助滚轮(23)，滚轮支架包括相邻并交错设置的两组，辅助滚轮为纺锤形结构，单侧数量为3～6个。2.根据权利要求1所述的万向行走轮，其特征在于，滚轮支架包括与辅助滚轮数量相等的多个支撑部(221)和轮轴部(222)，轮轴部两端转动连接在支撑部一端，支撑部的另一端与主轮轴固定连接。3.根据权利要求2所述的万向行走轮，其特征在于，所有支撑部的长度相...

【专利技术属性】
技术研发人员：张宇，
申请(专利权)人：张宇，
类型：新型
国别省市：江苏,32