视觉惯性测距姿态漂移校准制造技术

所揭示的实施例涉及一种针对UE的方法，其可包括基于来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在第一时间的第一绝对位置。在所述第一时间之后的第二时间，所述UE可使用非GNSS测量值确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值。另外，在所述第二时间，所述UE还可部分地基于以下确定所述UE的相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值和/或第二绝对位置：在所述第一时间来自所述卫星集合的所述GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】视觉惯性测距姿态漂移校准相关申请案的交叉参考本申请案请求2015年7月27日提交的标题为“视觉惯性测距姿态漂移校准(VisualInertialOdometryAttitudeDriftCalibration)”的美国临时申请案第62/197,510号、2016年3月4日提交的标题为“视觉惯性测距姿态漂移校准(VisualInertialOdometryAttitudeDriftCalibration)”的美国临时申请案第62/304,062号和2016年3月23日提交的标题为“视觉惯性测距姿态漂移校准(VisualInertialOdometryAttitudeDriftCalibration)”的美国非临时申请案第15/078,862号的权益和优先权。以上申请案全部让与给本受让人，且其全部以引用的方式并入本文中。
本文中所揭示的主题大体上涉及地面定位系统，且具体来说涉及用于使用视觉惯性测距(VIO)对系统进行姿态和位移漂移校准的系统和方法。
技术介绍
先进的驾驶员辅助系统(ADAS)地图绘制和/或导航系统可使用车辆周围的360度水平图案中的光检测与测距(LIDAR)测量值的点云，本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种针对用户设备UE的方法，所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置；在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值；以及在所述第二时间(t2)部分地基于以下确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.07.27 US 62/197,510;2016.03.04 US 62/304,062;1.一种针对用户设备UE的方法，所述方法包括：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置；在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用非GNSS测量值来确定所述第一位移估计值；以及在所述第二时间(t2)部分地基于以下确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。2.根据权利要求1所述的方法，其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用；或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用；或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。3.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述第二位移估计值包括：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。4.根据权利要求3所述的方法，其中解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度包括：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对；针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值；确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定；以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫星的整数载波相位模糊度。5.根据权利要求4所述的方法，其进一步包括：部分地基于所述组合似然函数的最大值和所述第一绝对位置确定所述第二位移估计值。6.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括：部分地基于所述第一绝对位置和所述第二位移估计值确定所述UE在所述第二时间(t2)的第二绝对位置。7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述第二绝对位置包括：基于所述第二位移估计值校正以下中的一或多者：多个旋转参数，或多个平移参数，其中所述旋转参数和所述平移参数用于将所述非GNSS测量值从局部坐标系变换到用于表示所述第一绝对位置和所述第二绝对位置的绝对坐标系。8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第二绝对位置包括：部分地基于以下中的一或多者确定所述第二绝对位置：所述校正的多个旋转参数，或所述校正的多个平移参数。9.根据权利要求1所述的方法，其中所述非GNSS测量值包括以下中的一或多者：视觉惯性测距VIO测量值，或由IMU提供的测量值，或光检测与测距LIDAR测量值，或无线电检测与测距RADAR测量值。10.根据权利要求9所述的方法，其中所述VIO测量值至少部分地基于：追踪由耦合到所述UE的相机所捕获的多个图像上的多个特征，以获得所述UE相对于所述第一绝对位置的6自由度6DOF位姿，其中所述多个图像在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间的时间间隔中经捕获，或追踪来自所述多个图像的光流。11.一种用户设备UE，其包括：全球导航卫星系统GNSS接收器，其能够执行GNSS测量；至少一个非GNSS位移传感器；存储器，其用以存储所述GNSS测量值和所述至少一个非GNSS位移传感器的测量值；以及处理器，其耦合到所述GNSS接收器、所述存储器和所述至少一个非GNSS位移传感器，其中所述处理器配置成：基于在第一时间(t1)来自卫星集合的GNSS测量值确定所述UE在所述第一时间(t1)的第一绝对位置；在第二时间(t2)确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第一位移估计值，其中所述第二时间(t2)在所述第一时间(t1)之后，其中使用来自所述至少一个非GNSS位移传感器的非GNSS测量值确定所述第一位移估计值；以及在所述第二时间(t2)部分地基于以下确定所述UE相对于所述第一绝对位置的第二位移估计值：在所述第一时间(t1)来自所述卫星集合的GNSS载波相位测量值，和在所述第二时间(t2)来自包括所述卫星集合中的两个或多于两个卫星的子集的GNSS载波相位测量值，以及所述UE的所述第一位移估计值。12.根据权利要求11所述的UE，其中所述集合中的卫星的所述GNSS载波相位测量值：在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间不可用；或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间间歇地可用；或在所述第一时间(t1)与所述第二时间(t2)之间持续可用。13.根据权利要求11所述的UE，其中为确定所述第二位移估计值，所述处理器配置成：部分地基于以下解算所述子集中的每一卫星的对应载波相位模糊度：所述子集中的卫星在所述第一时间(t1)的所述GNSS载波相位测量值，和所述UE的所述第一位移估计值。14.根据权利要求13所述的UE，其中为解算两个或多于两个卫星的所述子集中的每一卫星的所述对应载波相位模糊度，所述处理器配置成：确定两个或多于两个卫星的所述子集中的一或多个卫星对；针对所述子集中的所述一或多个卫星对中的每一卫星对，将对应周期性似然函数投影到由所述第一位移估计值表示的基线上，其中每一周期性似然函数基于所述卫星对的对应双差GNSS载波相位测量值；确定组合似然函数，所述组合似然函数依据所述一或多个卫星对的所述对应周期性似然函数和对应于所述基线的非周期性似然函数来确定；以及部分地基于所述组合似然函数确定每一卫...

【专利技术属性】
技术研发人员：利昂内尔·雅克·加兰，吴新宙，朱班·乔斯，乌尔斯·尼森，文卡特桑·纳拉姆帕蒂·埃坎巴拉姆，
申请(专利权)人：高通股份有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US