一种双臂协调棒类零件拆装装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种双臂协调棒类零件拆装装置，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机系统安装在夹持臂底座顶端。本实用新型专利技术可以代替人工操作竖直放置棒类零件的拆装，适用于不能接触的零件或者危险场所零件的拆装。

A double arm coordination rod disassembly and disassembly device

The utility model relates to a dual arm coordination rod parts dismounting device comprises a base, a clamping arm rotation gear transmission system, operating arm transposition gear transmission system, clamping arm, arm and binocular camera; the clamping arm transposition gear transmission system and the operating arm transposition gear transmission system common axis installation on the base, the clamping arm is arranged to arm transposition gear transmission system in the clamp, the operating arm is installed on the operating arm transposition gear transmission system, the binocular camera system mounted to the top of the base on the clamping arm. The utility model can replace the disassembly and assembly of the rod parts which are manually operated vertically, and can be applied to the disassembly and disassembly of parts of non contact or dangerous places.

【技术实现步骤摘要】
一种双臂协调棒类零件拆装装置
本技术涉及一种机械工程
的装置，具体涉及一种可以用于棒类零件拆装的双臂协调装置。
技术介绍
目前在光纤制造等领域存在很多竖直安装加工的棒类零件，需要在不同设备间转换位置进行加工，该类零件通常使用销钉和螺栓连接，转位时采用人工方式进行拆卸、运输和安装，效率低、劳动强度大，同时由于该类零件重量大，可接触部位尺寸小，对操作者熟练程度要求较高。专利申请号201410849517.8记载了一种“一种自动取放工件的紧固拆卸机器人”，在螺钉机的基础上通过增加取放工件模块、紧固拆卸模块，并配合正反转伺服电机实现工件取放无人化和螺钉拆卸功能，由于紧固拆卸模块只可进行二维操作运动，该技术仅适用于平板零件的螺钉自动拆卸，且由于缺少视觉系统，对工件的装夹定位精度提出了较高要求。
技术实现思路
本技术设计了一种双臂协调棒类零件拆装装置，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机。其中，夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，双目相机系统安装在夹持臂底座顶端。所述的夹持臂转位齿轮传动系统包括：小外齿圈、小齿轮、小连接平台、两个支撑轮和夹持臂转位驱动电机系统。其中，小外齿圈固定在底座上，小齿轮固连在小连接平台上，同小外齿圈啮合，小平台前后各有一个支撑轮，支撑轮放置在底座上，可以在底座平面内滚动，夹持臂转位驱动电机系统固定在小连接平台上，输出轴同小齿轮配合固连。所述的操作臂转位齿轮传动系统包括：大外齿圈、大齿轮、大连接平台、两个支撑轮和操作臂转位驱动电机系统。其中，大外齿圈固定在底座上，大齿轮固连在大连接平台上，同大外齿圈啮合，大连接平台前后各有一个支撑轮，支撑轮放置在底座上，可以在底座平面内滚动，操作臂转位驱动电机系统固定在大连接平台上，输出轴同大齿轮配合固连。所述的夹持臂包括：竖直基座、一对导轨滑块导向系统、丝杠传动系统、竖直驱动电机系统、大滑块、柔顺装置和夹钳。其中，竖直基座安装在小连接平台上，一对导轨安装在竖直基座上，丝杠传动系统安装在竖直基座上，大滑块同丝杠传动系统中的螺母和导轨滑块导向系统中的滑块相连，竖直驱动电机系统安装在小连接平台上，通过齿轮传动带动丝杠传动系统中的丝杠相连。大滑块安装面为水平面，其上安装柔顺装置，夹钳安装在柔顺装置上。所述的操作臂包括：定位机构固定座、DELTA并联机构和操作手。其中，定位机构固定座安装在大连接平台上，DELTA并联机构固定在定位机构固定座上，操作手固定在DELTA并联机构的运动平台上。所述的操作手包括：基座、小夹钳和自转电机系统。其中基座即为DELTA并联机构的运动平台，小夹钳通过铰链连接在基座上，自转电机系统通过铰链同小夹钳相连。双臂协调棒类零件拆装装置的运动分别由各个机构完成。在本技术装置的可达工作范围内，夹持臂转位驱动电机系统驱动小齿轮转动，带动小连接平台上的夹持臂和双目相机等绕小外齿圈中心轴线转动，此过程中双目相机对合作对象进行拍照和图像识别，当发现合作目标后使夹持臂转位齿轮传动系统停止运动，并将合作目标坐标参数发送给操作臂转位齿轮传动系统。操作臂转位齿轮传动系统中的操作臂转位驱动电机驱动大齿轮转动，带动大连接平台上的操作臂绕大外齿圈中心轴线转动，到达给定位置。夹持臂上的丝杠驱动电机运动，带动其上的夹钳运动到适合的夹持位置，夹持臂上的夹钳张开，夹持住合作对象。操作臂中的DELTA并联机构的电机运动，使得其运动平台上的操作手到达操作位置，操作手上的夹钳张开，夹持住紧固件等小零件，小零件的拆装包括转动、插入和拔出等。如果工作过程需要操作手自转，由自转电机驱动实现，插入和拔出由DELTA并联机构实现。重复此操作过程，直至将合作对象拆下或者安装上。上述技术方案具有如下优点或有益效果：本技术提供的双臂协调棒类零件拆装装置，使用双臂协调完成零件夹持、定位、紧固件拆装等工作，并通过双目相机、DELTA并联机构和柔顺装置的配合使用，提高了定位和装配精度，可以完全替代人工操作，具有载重大、操作安全可靠、拆装效率高等优点。附图说明图1为本技术的双臂协调棒类零件拆装装置结构示意图。图中：1-底座；2-夹持臂转位齿轮传动系统；3-操作臂转位齿轮传动系统；4-夹持臂；5-操作臂；6-双目相机；7-小外齿圈；8-小齿轮；9-小连接平台；10-两个支撑轮；11-夹持臂转位驱动电机系统；12-大外齿圈；13-大齿轮；14-大连接平台；15-操作臂转位驱动电机系统；16-竖直基座；17-一对导轨滑块导向系统；18-丝杠传动系统；19-竖直驱动电机系统；20-大滑块；21-柔顺装置；22-夹钳；23-定位机构固定座；24-DELTA并联机构；25-操作手；26-基座；27-小夹钳；28-自转电机系统。具体实施方式下面结合附图对本技术的实施例作详细说明：本实施例在以本技术技术方案为前提下进行实施，给出了详细的实施方式和具体的操作过程，但本技术的保护范围不限于下述的实施例。如图1所示，本实施例包括：包括：底座1、夹持臂转位齿轮传动系统2、操作臂转位齿轮传动系统3、夹持臂4、操作臂5和双目相机6。其中，夹持臂转位齿轮传动系统2和操作臂转位齿轮传动系统3轴线重合，安装在底座1上，夹持臂4安装在夹持臂转位齿轮传动系统上2，操作臂5安装在操作臂转位齿轮传动系统3上，双目相机6安装在夹持臂4底座顶端。所述的夹持臂转位齿轮传动系统2包括：小外齿圈7、小齿轮8、小连接平台9、两个支撑轮10和夹持臂转位驱动电机系统11。其中，小外齿圈7固定在底座1上，小齿轮8固连在小连接平台9上，同小外齿圈7啮合，小连接平台9前后各有一个支撑轮10，支撑轮10放置在底座上1，可以在底座1平面内滚动，夹持臂转位驱动电机11系统固定在小连接平台9上，输出轴同小齿轮8配合固连。所述的操作臂转位齿轮传动系统3包括：大外齿圈12、大齿轮13、大连接平台14、两个支撑轮10和操作臂转位驱动电机系统15。其中，大外齿圈12固定在底座上1，大齿轮13固连在大连接平台14上，同大外齿圈12啮合，大连接平台14前后各有一个支撑轮10，支撑轮10放置在底座1上，可以在底座1平面内滚动，操作臂转位驱动电机系统15固定在大连接平台14上，输出轴同大齿轮13配合固连。所述的夹持臂4包括：竖直基座16、一对导轨滑块导向系统17、丝杠传动系统18、竖直驱动电机系统19、大滑块20、柔顺装置21和夹钳22。其中，竖直基座16安装在小连接平台9上，导轨滑块导向系统17的一对导轨安装在竖直基座16上，丝杠传动系统18安装在竖直基座16上，大滑块20同丝杠传动系统18中的螺母和导轨滑块导向系统17中的滑块相连，竖直驱动电机系统19安装在小连接平台9上，通过齿轮传动带动丝杠传动系统18中的丝杠相连。大滑块20安装面为水平面，其上安装柔顺装置21，夹钳22安装在柔顺装置21上。所述的操作臂5包括：定位机构固定座23、DELTA并联机构24和操作手25。其中，定位机构固定座23安装在大连接平台14上，DELTA并联机构24固定在定位机构固定座23上，操作手25固定本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双臂协调棒类零件拆装装置，其特征是，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机安装在夹持臂底座顶端。

【技术特征摘要】
1.一种双臂协调棒类零件拆装装置，其特征是，包括：底座、夹持臂转位齿轮传动系统、操作臂转位齿轮传动系统、夹持臂、操作臂和双目相机；所述夹持臂转位齿轮传动系统和操作臂转位齿轮传动系统轴线重合，安装在底座上，夹持臂安装在夹持臂转位齿轮传动系统上，所述操作臂安装在操作臂转位齿轮传动系统上，所述双目相机安装在夹持臂底座顶端。2.根据权利要求1所述的一种双臂协调棒类零件拆装装置，其特征是，所述的夹持臂转位齿轮传动系统包括：小外齿圈、小齿轮、小连接平台、两个支撑轮和夹持臂转位驱动电机系统，所述小外齿圈固定在底座上，所述小齿轮固连在小连接平台上，同小外齿圈啮合，所述小连接平台前后各有一个支撑轮，支撑轮放置在底座上，可以在底座平面内滚动，所述夹持臂转位驱动电机系统固定在小连接平台上，输出轴同小齿轮配合固连。3.根据权利要求1所述的一种双臂协调棒类零件拆装装置，其特征是，所述的操作臂转位齿轮传动系统包括：大外齿圈、大齿轮、大连接平台、两个支撑轮和操作臂转位驱动电机系统，所述大外齿圈固定在底座上，所述大齿轮固连在大连接平台上，同大外齿圈啮合，所述大连接平台前后各有一个支撑轮，支撑轮放置在底座上，可以在底座平面内滚...

【专利技术属性】
技术研发人员：张勇，王力，杨洋，
申请(专利权)人：上海航天设备制造总厂，
类型：新型
国别省市：上海,31