一种电力设备安装机器人制造技术

本发明专利技术提供一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、电磁铁等，所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮，所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销；本发明专利技术利用行走伺服电机可以在路面上自行移动；采用具有自锁功能的爬升装置，使本机器人可以停留在电线杆上的任意位置，稳定可靠；采用电缸驱动的多关节机械臂，使末端的旋紧装置在移动时更加灵活自由。

An electric equipment installation robot

The invention provides a power equipment installation includes walking robot, servo motor, rear wheel, electromagnet, rear walking servo motor arranged symmetrically in the rear frame, the wheels in the servo motor output shaft end of the set, the electromagnet is fixed on the electromagnet mounting bracket, a cylindrical pin set at the top of the armature of electromagnet; the invention uses servo motor can move to walk on the road; the climbing device has the self-locking function, any position so that the robot can stay at the poles, stable and reliable; the multi joint mechanical arm electric cylinder drive, the tightening device in the mobile terminal is more flexible free.

【技术实现步骤摘要】
一种电力设备安装机器人本专利技术为申请人于2016年04月20日提出的专利申请号为“201610245689.3”、名称为“一种电力设备安装机器人”的中国专利技术专利申请的分案申请，其全部内容结合于本申请之中。
本专利技术涉及电力电网
，特别涉及一种电力设备安装机器人。
技术介绍
随着现代电力技术的快速发展，电网和输电线建设的规模也越来越大，其中农村的大部分电网为低压输电网，需要使用电线杆和支架来架空输电线，支架一般为三角铁结构，使用一个U形架固定，在U形架的两端设有2个螺母，用来固定支架和U形架，螺母通常需要工人使用手工来安装，但是由于工人站在高空作业车上，重心不稳，所以操作起来不方便，因此急需一款能够自动安装拆卸螺母的机器人。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术提供一种电力设备安装机器人，其采用自锁原理，使机器人可以自行攀爬电线杆并停留在任意位置；采用多关节机械臂，使机器人在工作时变得更加灵活。本专利技术所使用的技术方案是：一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机、后车轮、后机架、挂钩、挂架、手柄、前机架、电磁铁、弹簧、铰接支架、连杆、电控系统、锂电池组、导柱、内六角套筒、摄像机、第一伺服电机、第四关节、第四电缸、第三关节、第三电缸、第二关节、第二电缸、第一关节、第一电缸、转动架、蜗轮、第二伺服电机、第五电缸、第二圆球体、第一圆球体、铰接轴、蜗杆、万向轮，所述的前机架和后机架为半圆弧状，前机架和后机架各有2个，其中下部的后机架与导柱的底端固定连接，上部的后机架滑动安装在导柱上，所述的前机架通过铰接轴与后机架连接，所述的前机架的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架和第二转动支架，第二转动支架设置在第一转动支架的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架，在前机架的端部侧面设置第四转动支架；所述的手柄转动安装在第四转动支架上，所述的挂架铰接在手柄中部，所述的挂钩设置在后机架侧面，利用挂钩和挂架可以把前机架和后机架固定在一起；所述的铰接支架一端铰接在第二转动支架上，另一端设置第一圆球体，铰接支架与立板之间的角度为45°~60°；所述的弹簧一端铰接在第一转动支架上，弹簧的另一端铰接在铰接支架下部；所述的第二圆球体对称设置在后机架内侧；所述的电磁铁固定在电磁铁安装支架上，在电磁铁的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆转动安装在第三转动支架上，连杆外侧一端设有滑槽，所述电磁铁的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆的滑槽内，连杆的内侧一端设置第三圆球体；所述的行走伺服电机对称设置在下面的后机架的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮；所述的第五电缸设置在两个后机架之间。所述的转动架转动安装在上面的后机架的后部安装板上，在转动架旋转轴的下部设置有蜗轮，在蜗轮的侧面设置蜗杆和第二伺服电机，所述的第二伺服电机的输出轴与蜗杆连接；所述的第一关节末端转动安装在转动架前部，所述的第一电缸设置在第一关节和转动架之间；所述的第二关节的末端转动安装在第一关节的端部，所述的第二电缸设置在第二关节和第一关节之间；所述的第三关节的末端转动安装在第二关节的端部，所述的第三电缸设置在第三关节和第二关节之间；所述的第四关节的末端转动安装在第三关节的端部，所述的第四电缸设置在第四关节和第三关节之间；在所述的第四关节端部设置第一伺服电机和摄像机，在第一伺服电机的输出轴末端设置内六角套筒；所述的电控系统和锂电池组设置在上面的后机架后部，所述的锂电池组为电控系统供电，所述的电控系统分别通过线路与电磁铁、第一伺服电机、摄像机、第四电缸、第三电缸、第五电缸、第二伺服电机、第一电缸、第二电缸相连接；所述的万向轮安装在下面的前机架的下部。进一步地，所述的电控系统内置无线通讯设备，机器人可以利用无线通讯设备与地面操作人员进行实时通讯。进一步地，所述的第一圆球体和第二圆球体均为氟橡胶材质。由于本专利技术采用了上述技术方案，本专利技术具有以下优点：1.本专利技术利用行走伺服电机可以在路面上自行移动。2.本专利技术采用具有自锁功能的爬升装置，使本机器人可以停留在电线杆上的任意位置，稳定可靠。3.本专利技术采用电缸驱动的多关节机械臂，使末端的旋紧装置在移动时更加灵活自由。附图说明图1为本专利技术攀爬电线杆时的示意图。图2、图4为本专利技术的整体示意图。图3为本专利技术的底部示意图。图5为本专利技术前机架打开时的示意图。图6为本专利技术的电磁铁安装示意图。图7为本专利技术的机械臂示意图。图8位本专利技术的前机架示意图。附图标号：1-电线杆；2-支架；3-螺母；4-行走伺服电机；5-后车轮；6-后机架；7-挂钩；8-挂架；9-手柄；10-前机架；11-电磁铁；12-铰接支架；13-弹簧；14-连杆；15-电控系统；16-锂电池组；17-导柱；18-内六角套筒；19-摄像机；20-第一伺服电机；21-第四关节；22-第四电缸；23-第三关节；24-第三电缸；25-第二关节；26-第二电缸；27-第一关节；28-第一电缸；29-转动架；30-蜗轮；31-第二伺服电机；32-第五电缸；33-第二圆球体；34-第一圆球体；35-铰接轴；36-蜗杆；37-万向轮、1001-第一转动支架；1002-第二转动支架；1003-第三转动支架；1004-电磁铁安装支架；1005-第四转动支架。具体实施方式下面通过实施例，并结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步具体的说明。实施例如图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8所示，一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机4、后车轮5、后机架6、挂钩7、挂架8、手柄9、前机架10、电磁铁11、弹簧13、铰接支架12、连杆14、电控系统15、锂电池组16、导柱17、内六角套筒18、摄像机19、第一伺服电机20、第四关节21、第四电缸22、第三关节23、第三电缸24、第二关节25、第二电缸26、第一关节27、第一电缸28、转动架29、蜗轮30、第二伺服电机31、第五电缸32、第二圆球体33、第一圆球体34、铰接轴35、蜗杆36、万向轮37，所述的前机架10和后机架6为半圆弧状，前机架10和后机架6各有2个，其中下部的后机架6与导柱17的底端固定连接，上部的后机架6滑动安装在导柱17上，所述的前机架10通过铰接轴35与后机架6连接，所述的前机架10的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架1001和第二转动支架1002，第二转动支架1002设置在第一转动支架1001的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架1003，在前机架10的端部侧面设置第四转动支架1005；所述的手柄9转动安装在第四转动支架1005上，所述的挂架8铰接在手柄9中部，所述的挂钩7设置在后机架6侧面，利用挂钩7和挂架8可以把前机架10和后机架6固定在一起；所述的铰接支架12一端铰接在第二转动支架1002上，另一端设置第一圆球体34，铰接支架12与立板之间的角度为45。所述的弹簧13一端铰接在第一转动支架1001上，弹簧13的另一端铰接在铰接支架12下部；所述的第二圆球体33对称设置在后机架6内侧；所述的电磁铁11固定在电磁铁安装支架1004上，在电磁铁11的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆14转动安装在第三转动支架1003上，连杆14外侧一端设有滑槽，所述电磁铁11的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机（4）、后车轮（5）、后机架（6）、挂钩（7）、挂架（8）、手柄（9）、前机架（10）、电磁铁（11）、弹簧（13）、铰接支架（12）、连杆（14）、电控系统（15）、锂电池组（16）、导柱（17）、内六角套筒（18）、摄像机（19）、第一伺服电机（20）、第四关节（21）、第四电缸（22）、第三关节（23）、第三电缸（24）、第二关节（25）、第二电缸（26）、第一关节（27）、第一电缸（28）、转动架（29）、蜗轮（30）、第二伺服电机（31）、第五电缸（32）、第二圆球体（33）、第一圆球体（34）、铰接轴（35）、蜗杆（36）、万向轮（37），所述的前机架（10）和后机架（6）为半圆弧状，前机架（10）和后机架（6）各有2个，其中下部的后机架（6）与导柱（17）的底端固定连接，上部的后机架（6）滑动安装在导柱（17）上，所述的前机架（10）通过铰接轴（35）与后机架（6）连接，所述的前机架（10）的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架（1001）和第二转动支架（1002），第二转动支架（1002）设置在第一转动支架（1001）的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架（1003），在前机架（10）的端部侧面设置第四转动支架（1005）；所述的手柄（9）转动安装在第四转动支架（1005）上，所述的挂架（8）铰接在手柄（9）中部，所述的挂钩（7）设置在后机架（6）侧面，利用挂钩（7）和挂架（8）可以把前机架（10）和后机架（6）固定在一起；所述的铰接支架（12）一端铰接在第二转动支架（1002）上，另一端设置第一圆球体（34），铰接支架（12）与立板之间的角度为45°；所述的弹簧（13）一端铰接在第一转动支架（1001）上，弹簧（13）的另一端铰接在铰接支架（12）下部；所述的第二圆球体（33）对称设置在后机架（6）内侧；所述的电磁铁（11）固定在电磁铁安装支架（1004）上，在电磁铁（11）的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆（14）转动安装在第三转动支架（1003）上，连杆（14）外侧一端设有滑槽，所述电磁铁（11）的衔铁通过顶端的圆柱销滑动安装在连杆（14）的滑槽内，连杆（14）的内侧一端设置第三圆球体；所述的行走伺服电机（4）对称设置在下面的后机架（6）的后部，在伺服电机的输出轴末端设置后车轮（5）；所述的第五电缸（32）设置在两个后机架（6）之间；所述的转动架（29）转动安装在上面的后机架（6）的后部安装板上，在转动架（29）旋转轴的下部设置有蜗轮（30），在蜗轮（30）的侧面设置蜗杆（36）和第二伺服电机（31），所述的第二伺服电机（31）的输出轴与蜗杆（36）连接；所述的第一关节（27）末端转动安装在转动架（29）前部，所述的第一电缸（28）设置在第一关节（27）和转动架（29）之间；所述的第二关节（25）的末端转动安装在第一关节（27）的端部，所述的第二电缸（26）设置在第二关节（25）和第一关节（27）之间；所述的第三关节（23）的末端转动安装在第二关节（25）的端部，所述的第三电缸（24）设置在第三关节（23）和第二关节（25）之间；所述的第四关节（21）的末端转动安装在第三关节（23）的端部，所述的第四电缸（22）设置在第四关节（21）和第三关节（23）之间；在所述的第四关节（21）端部设置第一伺服电机（20）和摄像机（19），在第一伺服电机（20）的输出轴末端设置内六角套筒（18）；所述的电控系统（15）和锂电池组（16）设置在上面的后机架（6）后部，所述的锂电池组（16）为电控系统（15）供电。...

【技术特征摘要】
1.一种电力设备安装机器人，包括行走伺服电机（4）、后车轮（5）、后机架（6）、挂钩（7）、挂架（8）、手柄（9）、前机架（10）、电磁铁（11）、弹簧（13）、铰接支架（12）、连杆（14）、电控系统（15）、锂电池组（16）、导柱（17）、内六角套筒（18）、摄像机（19）、第一伺服电机（20）、第四关节（21）、第四电缸（22）、第三关节（23）、第三电缸（24）、第二关节（25）、第二电缸（26）、第一关节（27）、第一电缸（28）、转动架（29）、蜗轮（30）、第二伺服电机（31）、第五电缸（32）、第二圆球体（33）、第一圆球体（34）、铰接轴（35）、蜗杆（36）、万向轮（37），所述的前机架（10）和后机架（6）为半圆弧状，前机架（10）和后机架（6）各有2个，其中下部的后机架（6）与导柱（17）的底端固定连接，上部的后机架（6）滑动安装在导柱（17）上，所述的前机架（10）通过铰接轴（35）与后机架（6）连接，所述的前机架（10）的中间部位设置一块立板，在所述的立板内侧面分别设置第一转动支架（1001）和第二转动支架（1002），第二转动支架（1002）设置在第一转动支架（1001）的正上方，在立板的顶部设置第三转动支架（1003），在前机架（10）的端部侧面设置第四转动支架（1005）；所述的手柄（9）转动安装在第四转动支架（1005）上，所述的挂架（8）铰接在手柄（9）中部，所述的挂钩（7）设置在后机架（6）侧面，利用挂钩（7）和挂架（8）可以把前机架（10）和后机架（6）固定在一起；所述的铰接支架（12）一端铰接在第二转动支架（1002）上，另一端设置第一圆球体（34），铰接支架（12）与立板之间的角度为45°；所述的弹簧（13）一端铰接在第一转动支架（1001）上，弹簧（13）的另一端铰接在铰接支架（12）下部；所述的第二圆球体（33）对称设置在后机架（6）内侧；所述的电磁铁（11）固定在电磁铁安装支架（1004）上，在电磁铁（11）的衔铁顶端设置一个圆柱销，所述的连杆（14）转动安装在第三转动支架（1003）上，连杆（14）外侧一端设有滑槽，所述电磁铁（11）...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：刘检军，
类型：发明
国别省市：湖南,43