一种热敏灸辅助机械臂制造技术

一种热敏灸辅助机械臂，包括艾条筒套、小臂壳体、大臂壳体、腰部上层机体、腰部壳体、机座轴、固定支架、轴承、轴承套、轴承固定、机座、电机、减速器、摄像头。本发明专利技术为一种四自由度热敏灸机械臂，寻穴的方法为基于视觉的方法，精确测量，穴位自动定位，寻穴范围广，在临床应用时可实现全自动热敏灸功能。可减轻医师的劳动强度、提高医疗效率、使用方法简单，缓解对专业医技人员迫切需求。体积小巧、总体造价低廉，适合普通患者的日常家庭，医院使用。

A kind of thermal moxibustion auxiliary mechanical arm

A thermal moxibustion auxiliary arm, including moxa sleeve, small arm shell, shell, upper arm, waist waist body shell, frame fixed bracket, shaft, bearing, bearing sleeve, bearing, fixed frame, motor, reducer, camera. The invention is a four degree of freedom thermal sensitive moxibustion mechanical arm. The method of locating holes is based on visual method, accurate measurement, automatic positioning of acupuncture points, wide range of hole finding, and automatic thermal sensitive moxibustion function in clinical application. It can reduce labor intensity, improve the efficiency of health care, physicians use simple method, professional technicians to alleviate the urgent needs. Small size, low overall cost, suitable for ordinary patients in the daily family, the hospital.

【技术实现步骤摘要】
一种热敏灸辅助机械臂
本专利技术属于中医医疗机器人
，涉及一种热敏灸辅助机械臂，可实现穴位自动定位、多机器人协作开展热敏灸治疗的辅助机器人。
技术介绍
中医热敏灸是我国传统医学中最具特色的临床学科之一，并被公认为是一种对人体无毒副作用自然疗法。热敏灸又称热敏悬灸，属于针灸的一种，不用针、不接触人体，无伤害、无痛苦、无副作用，效果优于一般临床针灸，以其安全、有效、无创痛、无毒副作用、成本低廉、调动人体内源性抗病功能等优点而广受关注。它是利用点燃的艾材所产生的热量悬灸于热敏态穴位之上，激发热敏穴位的透热、扩热、传热、局部不(微)热远部热、表面不(微)热深部热，或者出现酸麻胀痛的非热感觉及经气传导，从而提高艾灸临床疗效的一种新疗法。现在国内外在按摩机器人的研究方面取得了丰硕的成果和进展。然而，按摩(也称推拿)从性质上来说，它是一种物理的治疗方法。而针灸是一种特有的治疗疾病的手段。它是一种“内病外治”的医术。是通过经络、腧穴的传导作用，以及应用一定的操作法，来治疗全身疾病的。虽然针灸在治疗疾病方面以及在中医学中的重要性都优于按摩，但针灸机器人的研究却落后按摩机器人。近年来对穴位定位的研本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种热敏灸辅助机械臂，其特征在于包括机座（101）、腰部轴承套（131）、腰部壳体（301）、轴承下套（401）、腰部上层机体（501）、电机A（601）、艾条套筒（701）、机座轴（1001）、圆锥滚子轴承A（1101）、推力球轴承（1201）、深沟球轴承A（1401）、小臂轴承固定（1501）、深沟球轴承C（1601）、减速器A（1701）、电机C（1801）、大臂壳体（1901）、小臂壳体（2001）、大臂轴承固定A（2101）、腰部上层机体轴承固定（2201）、减速器C（2401）、摄像头支座（2501）、摄像头（2601）；摄像头（2601）固定在摄像头支座（2501）上，摄像头支座...

【技术特征摘要】
1.一种热敏灸辅助机械臂，其特征在于包括机座（101）、腰部轴承套（131）、腰部壳体（301）、轴承下套（401）、腰部上层机体（501）、电机A（601）、艾条套筒（701）、机座轴（1001）、圆锥滚子轴承A（1101）、推力球轴承（1201）、深沟球轴承A（1401）、小臂轴承固定（1501）、深沟球轴承C（1601）、减速器A（1701）、电机C（1801）、大臂壳体（1901）、小臂壳体（2001）、大臂轴承固定A（2101）、腰部上层机体轴承固定（2201）、减速器C（2401）、摄像头支座（2501）、摄像头（2601）；摄像头（2601）固定在摄像头支座（2501）上，摄像头支座（2501）固定在小臂壳体（2001）上，艾条套筒（701）通过深沟球轴承C（1601）、深沟球轴承D（1602）固定在小臂轴承固定A（1501）、小臂轴承固定B（1502）和小臂壳体（2001）之间，小臂轴承固定A（1501）、小臂轴承固定B（1502）和小臂壳体（2001）通过螺栓固联，电机D（1802）和减速器B（1702）经连接机构配合，通过螺栓连接，减速器B（1702）固定在小臂壳体（2001）内部，艾条套筒（701）与减速器B（1702）经连接机构配合连接；小臂壳体（2001）通过深沟球轴承E（1603）、深沟球轴承F（1604）固定在大臂轴承固定A（2101）、大臂轴承固定B（2102）和大臂壳体（1901）之间，大臂轴承固定A...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊根良，匡志龙，刘子宇，林鑫，魏鑫睿，
申请(专利权)人：南昌大学，
类型：发明
国别省市：江西,36