【技术实现步骤摘要】
一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构
本专利技术涉及Mecanum轮小车的结构设计领域,特别涉及一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构。
技术介绍
Mecanum轮(又称Swedish轮)是瑞士工程师BengtIron提出的特殊轮系,其轮毂圆周边缘装配有与中心轴成一定角度并且能绕其自身轴线进行旋转的辊子,当轮子在地面上转动时,棍子与地面作用产生斜向力从而驱动轮子沿斜向运动。Mecanum轮小车具有全向运动特性且精度较高,可方便的穿梭于狭窄拥挤空间中,灵活完成各种任务,相比传统移动平台具有明显优势。但Mecanum轮由于其结构特殊性,轮子需要一致与地面垂直接触才能保证良好的运动性能,现有的Mecanum轮小车设计中悬架系统大多采用刚性连接,当地面不平时,无法保证车轮全部着地进而严重影响车子的运动性能。
技术实现思路
针对现有技术存在的缺陷,本专利技术的目的是提出一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构,其机构简单可靠,能改善Mecanum轮与地面接触状况。为达到上述目的,本专利技术采用以下技术方案:一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构,包括前桥、后桥、前后桥铰链连接器、左前Mecanum轮、右前Mecanum轮、左后Mecanum轮、右后Mecanum轮、左平行四边形机构、右平行四边形机构、左可变阻抗弹性装置、右可变阻抗弹性装置、车架、旋转轴;四个Mecanum轮装在与其平行的安装板上,所述前桥通过安装板与左前Mecanum轮、右前Mecanum轮刚性连接,所述前桥与前后桥铰链连接器刚性连接,所述后桥与前后桥铰链连接器为铰链连接;所述后桥两侧的 ...
【技术保护点】
一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构,其特征在于:包括前桥(1)、后桥(5)、前后桥铰链连接器(4)、左前Mecanum轮(2)、右前Mecanum轮(3)、左后Mecanum轮(6)、右后Mecanum轮(7)、左平行四边形机构(8)、右平行四边形机构(9)、左可变阻抗弹性装置(10)、右可变阻抗弹性装置(11)、车架(12)、旋转轴(16);四个Mecanum轮装在与其平行的安装板上,所述前桥(1)通过安装板与左前Mecanum轮(2)、右前Mecanum轮(3)刚性连接,所述前桥(1)与前后桥铰链连接器(4)刚性连接,所述后桥(5)与前后桥铰链连接器(4)为铰链连接;所述后桥(5)两侧的矩形端分别通过左平行四边形机构(8)、右平行四边形机构(9)连接左后Mecanum轮(6)、右后Mecanum轮(7),所述左平行四边形机构(8)通过左可变阻抗弹性装置(10)连接车架(12)的一端,所述右平行四边形机构(9)通过右可变阻抗弹性装置(11)连接车架(12)的另一端,所述旋转轴(16)的上端刚性连接车架(12),旋转轴(16)的下端旋转连接于后桥(5)上;所述后桥(5)包括左后 ...
【技术特征摘要】
1.一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构,其特征在于:包括前桥(1)、后桥(5)、前后桥铰链连接器(4)、左前Mecanum轮(2)、右前Mecanum轮(3)、左后Mecanum轮(6)、右后Mecanum轮(7)、左平行四边形机构(8)、右平行四边形机构(9)、左可变阻抗弹性装置(10)、右可变阻抗弹性装置(11)、车架(12)、旋转轴(16);四个Mecanum轮装在与其平行的安装板上,所述前桥(1)通过安装板与左前Mecanum轮(2)、右前Mecanum轮(3)刚性连接,所述前桥(1)与前后桥铰链连接器(4)刚性连接,所述后桥(5)与前后桥铰链连接器(4)为铰链连接;所述后桥(5)两侧的矩形端分别通过左平行四边形机构(8)、右平行四边形机构(9)连接左后Mecanum轮(6)、右后Mecanum轮(7),所述左平...
【专利技术属性】
技术研发人员:郭帅,鲍晟,金毅,宋韬,
申请(专利权)人:上海大学,
类型:发明
国别省市:上海,31
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