鱼眼图像矫正方法、装置及计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术涉及鱼眼图像矫正方法及装置。所述方法包括获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。本发明专利技术提高了图像矫正过程中存储器读写效率，矫正过程简单、灵活。

Method, device and computer equipment for correction of fish eye image

The invention relates to the method and device for correction of the fish eye image. The method includes optical imaging center initial fisheye image acquisition to be corrected, the image coordinates of the initial fisheye image to convert the image to physical mapping of coordinates; through the preset correction to the initial fisheye image, longitudinal image initial fisheye image restoration; the first longitudinal restoration of image rotation, rotation was image; first rotation of the rotation angle is 90 degrees of odd times; the rotating image correction by the mapping relationship, obtained the preliminary repair the initial image of the fisheye image; the image is second times the initial repair rotation operation, get the initial goal of fisheye image correction image; second rotation operation with the first rotation at the same angle in the opposite direction. The invention improves the efficiency of memory reading and writing in the process of image correction, and the process of correction is simple and flexible.

【技术实现步骤摘要】
鱼眼图像矫正方法、装置及计算机设备
本专利技术涉及图像处理
，特别是涉及鱼眼图像矫正方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
鱼眼图像矫正是一种常见的数字图像处理技术。传统的鱼眼图像矫正主要通过建立鱼眼镜头成像模型和畸变模型，通过标定获得模型参数，建立矫正后图像与矫正前图像的对应关系。由此得到矫正图像。在现有的鱼眼图像矫正过程中，矫正后图像中的一行像素点，可能分别对应初始鱼眼图像中的不同行的像素点，如图1所示的图像物理坐标系中，*点为初始鱼眼图像的像素点，o点为矫正后的像素点。为了得到矫正后图像的o点像素，传统鱼眼图像矫正方法需要多次切换列读取存储器中的图像数据。然而，由于在图像系统中，系统对存储器按行从左到右读取数据(或从右到左读取)时，存储器读写效率最高，因此在传统鱼眼图像矫正过程中，存在存储器读写效率低的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对传统鱼眼图像矫正过程中存储器读写效率低的问题，提出一种鱼眼图像矫正方法、装置以及计算机设备。一种鱼眼图像矫正方法，包括：获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系；将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。一种鱼眼图像矫正方法，包括：获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的横向修复图像；所述映射关系为图像物理坐标点到横向修复图像中坐标点的变换关系；将所述横向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；通过所述映射关系对所述旋转图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。一种鱼眼图像矫正装置，包括：坐标转换模块，用于获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；第一映射模块，用于通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系；第一旋转模块，用于将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；第二映射模块，通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；第二旋转模块，用于将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。一种鱼眼图像矫正装置，包括：坐标转换模块，获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；第一映射模块，用于通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的横向修复图像；所述映射关系为图像物理坐标点到横向修复图像中坐标点的变换关系；第一旋转模块，用于将所述横向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；第二映射模块，用于通过所述映射关系对所述旋转图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；第二旋转模块，将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述所述方法的步骤.上述技术方案，通过执行第一次行矫正、旋转、第二次行矫正、逆旋转的方式实现鱼眼图像的矫正，使得矫正过程中能够按行对存储器进行读写，提高了存储器读写效率；同时，整个鱼眼图像矫正过程简单、灵活，能够适用于不同场景下的鱼眼图像矫正。附图说明图1为鱼眼图像矫正前后像素点的示意图；图2为一实施例的鱼眼图像矫正方法的示意性流程图；图3为一具体应用场景下的鱼眼图像矫正方法的示意性流程图；图4为一初始鱼眼图像的示意图；图5为图4的鱼眼图像矫正后的示意图；图6为另一实施例的鱼眼图像矫正方法的示意性流程图；图7为一实施例的鱼眼图像矫正装置的示意性结构图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。本专利技术中的步骤虽然用标号进行了排列，但并不用于限定步骤的先后次序，除非明确说明了步骤的次序或者某步骤的执行需要其他步骤作为基础，否则步骤的相对次序是可以调整的。图2为一实施例的鱼眼图像矫正方法的示意性流程图；如图2所示，所述鱼眼图像矫正方法包括步骤：S11，获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；其中，图像坐标系指的是以图像左上角为原点建立以像素为单位的直接坐标系；图像坐标系中像素的横坐标与纵坐标分别是在图像数组中所在的列数与所在行数。所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心，图像物理坐标中像素的横坐标与纵坐标同样分别是在图像数组中所在的列数与所在行数。需要说明的是，下述实施例中的坐标映射均是基于所述图像物理坐标做出的。S12，通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系。其中，本步骤中所述映射关系即是将初始鱼眼图像中的像素坐标点映射到纵向修复图像中的像素坐标点。所述行矫正指的是按行序列矫正图像物理坐标系中的像素点坐标，得到的图像为纵向修复图像，可参考图3所示。同理，列矫正指的是按列序列矫正图像物理坐标系中的像素点坐标，得到的图像为横向修复图像。S13，将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像。其中，第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍，例如1倍、3倍等。S14，通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像。其中，本步骤中所述映射关系即是将旋转图像中的像素坐标点映射到初步修复图像中的像素坐标点。所述行矫正的基本原理与上述步骤S12一致。S15，将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；其中，第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。通过上述实施例的鱼眼图像矫正方法，通过执行第一次行矫正、旋转、第二次行矫正、逆旋转的方式实现鱼眼图像的矫正，使得矫正过程中能够按行对存储器进行读写，提高了存储器读写效率；同时，整个鱼眼图像矫正过程简单、灵活，能够适用于不同场景下本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系；将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。

【技术特征摘要】
1.一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像；所述映射关系是针对图像物理坐标系中坐标点的映射关系；将所述纵向修复图像进行第一次旋转操作，获得旋转图像；第一次旋转操作的旋转角度为90度的奇数倍；通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像；将所述初步修复图像进行第二次旋转操作，得到初始鱼眼图像的目标矫正图像；第二次旋转操作与第一次旋转操作的角度相同，方向相反。2.根据权利要求1所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的纵向修复图像，包括：通过预设映射关系对初始鱼眼图像中同一行的各像素点坐标进行矫正，得到各像素点坐标在纵向修复图像中的坐标；根据映射得到的坐标进行插值处理，得到纵向修复图像中对应的第一像素点坐标，根据所述第一像素点坐标得到纵向修复图像；所述通过所述映射关系对所述旋转图像进行行矫正，得到初始鱼眼图像的初步修复图像，包括：通过预设映射关系对旋转图像同一行的各像素点坐标进行矫正，得到各像素点坐标在初步修复图像中的坐标；对映射得到的坐标进行插值处理，得到初步修复图像中对应的第二像素点坐标，根据所述第二像素点坐标得到初步修复图像。3.根据权利要求1或2所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，所述映射关系为：x_pro＝b/(x_de+b)其中，(x,y)为映射前的图像物理坐标点，(u,v)为映射后的坐标点；k1、k2和k3是预置的与获取初始鱼眼图像的鱼眼镜头的视场角度相关的参数，b为初始鱼眼图像的宽度大小的一半；或者，所述映射关系为：x2_pro＝b/(x2_de+b)其中，(x2,y2)为映射前的图像物理坐标点，(u2,v2)为映射后的坐标点。4.根据权利要求1所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，所述获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，包括：根据初始鱼眼图像边界的坐标点，通过扫描逼近算法获取初始鱼眼图像的光学成像中心。5.根据权利要求1或2或4所述的鱼眼图像矫正方法，其特征在于，所述第一次旋转操作为旋转90度，所述第二次旋转操作为逆旋转90度。6.一种鱼眼图像矫正方法，其特征在于，包括：获取待矫正的初始鱼眼图像的光学成像中心，将初始鱼眼图像的图像坐标转换为图像物理坐标，所述图像物理坐标的原点为所述光学成像中心；通过预设映射关系对初始鱼眼图像进行列矫正，得到初始鱼眼图像的横向修复图像；所...

【专利技术属性】
技术研发人员：方泽凯，
申请(专利权)人：珠海市杰理科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44