一种可实现轮、履替换的变形机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括：底盘、可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩。对称的可变形履带机构和轮履替换结构，能够提高机器人总体结构的稳定性；多个可变形履带之间相互独立能够提升机器人在复杂环境下的自适应能力，越障能力；机器人整体构件简单，易于生产制造，控制简单、灵活。

A kind of deformed robot that can be replaced by wheel and track

The utility model discloses a shoe wheel, can realize the replacement of deformation robot, including: chassis, deformable crawler mechanism and wheel replacement mechanism, the chassis is connected with at least three deformable crawler mechanism and at least three wheel replacement mechanism supporting chassis, including the wheel replacement mechanism: telescopic mechanism, roller and roller drive motor, wherein the telescopic mechanism is connected with the supporting roller, the roller wheel driven by rotation of the motor; when walking the common road, extending out of the telescopic mechanism; when the step, the special environment of mud, Gully Road, the expansion mechanism of shrinkage. The symmetry of the deformable crawler mechanism and wheel replacement structure can improve the stability, the overall structure of the robot; adaptive ability between multiple independent deformable crawler can improve the robot in complex environment obstacle capability; integral component manufacturing robot is simple, easy to control, simple and flexible.

【技术实现步骤摘要】
一种可实现轮、履替换的变形机器人
本技术涉及一种可实现轮、履替换的变形机器人，属于轮履替换变形机器人

技术介绍
履带式机器人对复杂多变的环境有很强的适应性，并且在特殊环境下有很强的机动性。履带式机器人可以代替人类在一些人类无法预知、到达或者一些高危的环境中进行操作和探究。履带式机器人适用于企业、军用、民用等多个领域，并且能发挥重要作用。轮式机器人在诸多方面也有其优越的性能，例如：速度快、效率高、噪音低，因此在很多地方也被广泛运用。现有技术中，并没有一种可以快速实现轮履替换，既满足履带式机器人适应复杂环境，又可以满足轮式机器人快速高效的行走的优势。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是针对上述
技术介绍
中所存在的缺陷，提供一种可实现轮、履替换的变形机器人。本技术的技术方案是：一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括底盘，还包括可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘，所述轮履替换机构包括：伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出，滚轮支撑行走；当遇本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括底盘，其特征在于：还包括可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘；所述轮履替换机构包括伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出，滚轮支撑行走；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩，可变形履带机构支撑底盘行走。

【技术特征摘要】
1.一种可实现轮、履替换的变形机器人，包括底盘，其特征在于：还包括可变形履带机构和轮履替换机构，所述底盘连接至少三个可变形履带机构和至少三个轮履替换机构支撑底盘；所述轮履替换机构包括伸缩机构、滚轮和滚轮驱动电机，所述伸缩机构连接滚轮支撑，所述滚轮由滚轮驱动电机驱动转动；当行走普通道路时，所述伸缩机构伸出，滚轮支撑行走；当遇到台阶、泥泞、沟壑等特殊环境道路时，所述伸缩机构收缩，可变形履带机构支撑底盘行走。2.根据权利要求1所述的可实现轮、履替换的变形机器人，其特征在于：所述可变形履带机构包括履带（12）、驱动杆（6）、从动杆（2）、履带主动轮（3）、履带从动轮Ⅰ（1）、履带从动轮Ⅱ（7）、履带从动轮Ⅲ（8）、履带变形驱动电机（9）、履带行走驱动电机（17）；所述履带变形驱动电机（9）和履带行走驱动电机（17）固定连接在底盘（11）上，所述履带变形驱动电机（9）带动驱动杆（6）转动，所述驱动杆（6）再带动从动杆（2）转动，实现所述履带行走机构的变形，所述驱动杆（6）、从动杆（2）相互的铰接位置设置履带主动轮（3）和履带从动轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：车应田，孙元贵，刘泓滨，王宇，火寿平，
申请(专利权)人：昆明理工大学，
类型：新型
国别省市：云南,53