The invention relates to a high precision correction method based on calibration and self calibration fisheye lens, which comprises the following steps: (a) using laser scanning terminal according to a preset angle (alpha beta J ', J') emits a laser beam, J said the number of transmit; (b) capture device to capture the incident beam with ultra wide field of view, the imaging position of the incident beam through the sub-pixel spot location algorithm (XJ, YJ), and combined with the polynomial projection model of fisheye lens light incident angle (alpha J, beta J); continuous measurement, establish the angle of the incident beam positioning error alpha J 'J, J' alpha beta J and beta the imaging spot position (XJ, YJ) of the table, j = 2,...... And L; (c) again use the ultra wide field of view capture device to capture the incident beam and get the spot position, and get the angle of incident light (alpha proj, proj) through polynomial projection model and spot location algorithm. Thus, the precision of angle positioning in the satellite laser positioning system based on fish eye lens is further improved.
【技术实现步骤摘要】
一种基于自校标定的鱼眼镜头高精度矫正方法
本专利技术涉及一种镜头矫正方法,具体涉及一种基于自校标定的鱼眼镜头高精度矫正方法。
技术介绍
在机器视觉、全景摄影、安防监控以及虚拟现实等领域,鱼眼镜头由于其超宽的视场范围(一般达到甚至超过180°),得到越来越广泛的应用。但是,鱼眼相机存在严重的畸变,主要包含径向畸变以及切向畸变。其中,径向畸变表现为图像的压缩,即把大视场范围的光线压缩在一个有限的圆内,是鱼眼镜头图像的主要畸变;切向畸变表现为由于镜头制作工艺的不完全对称性,导致在切向的偏移,为微小的畸变。目前,在计算机视觉以及计算机图形学等领域,对鱼眼镜头畸变矫正的研究很多。基于单幅图像的方法,其理论根据是直线的投影仍然是直线,它通过“把畸变后的直线恢复为直线”的过程来确定畸变参数,此类方法虽然灵活,但是实现复杂、计算量大,并且相机标定困难。基于多幅图像的方法是目前的研究热点,它通过从不同角度拍摄多幅模板图像来求取投影模型参数,实现简单,但是当投影模型简单时,其矫正与标定的精度较差,而当投影模型复杂时,又会增加模型参数求解的难度。由于小孔成像模型具有实现简单、易于标定、符合人眼视觉效果等特点,我们在以前的专利中提出了一种基于小孔成像模型的鱼眼相机矫正与标定方法。该方法通过从不同角度拍摄多幅鱼眼模板图,求取小孔成像模型的参数,属于基于多幅图像的矫正方法。但是,由于小孔成像模型适用的视场范围为90°左右,而鱼眼镜头一般达到甚至超过180°,导致小孔成像模型使用的局限性。为了得到宽的矫正视场、高的矫正精度,我们进一步专利技术了“两步法”,分为全局投影模型求解以及局部矫 ...
【技术保护点】
一种基于自校标定的鱼眼镜头高精度矫正方法,其特征在于,它包括以下步骤:(a)利用激光扫描终端按照预先设置的角度(αj',βj')发射激光束,j表示发射次数;(b)采用超宽视场捕获装置捕获入射光束,通过亚像素光斑定位算法得到入射光束的成像位置(xj,yj),并结合鱼眼镜头多项式投影模型获得入射光的角度(αj,βj);持续测量,建立入射光束的角度定位误差αj'‑αj、βj'‑βj与成像光斑位置(xj,yj)的关系表,j=2,…,L;(c)再次采用超宽视场捕获装置捕获入射光束并获得其光斑位置,通过多项式投影模型和光斑定位算法获得入射光的角度(αproj,βproj),并通过自然邻点插值算法得到角度定位误差(αint,βint),经式(1)计算得到自校标定系统的入射光角度(αposi,βposi);
【技术特征摘要】
1.一种基于自校标定的鱼眼镜头高精度矫正方法,其特征在于,它包括以下步骤:(a)利用激光扫描终端按照预先设置的角度(αj',βj')发射激光束,j表示发射次数;(b)采用超宽视场捕获装置捕获入射光束,通过亚像素光斑定位算法得到入射光束的成像位置(xj,yj),并结合鱼眼镜头多项式投影模型获得入射光的角度(αj,βj);持续测量,建立入射光束的角度定位误差αj'-αj、βj'-βj与成像光斑位置(xj,yj)的关系表,j=2,…,L;(c)再次采用超宽视场捕获装置捕获入射光束并获得其光斑位置,通过多项式投影模型和光斑定位算法获得入射光的角度(αproj,βproj),并通过自然邻点插值算法得...
【专利技术属性】
技术研发人员:涂波,刘越颖,羊晋,闫德华,陈泽江,刘爽,
申请(专利权)人:邑客得上海信息技术有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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