一种双盖抓取装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及吊装操作领域，具体涉及一种双盖抓取装置，用于对放置放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，双层容器包括包装容器和包裹在包装容器之外的屏蔽容器，包装容器顶部开口设有下层盖板，屏蔽容器顶部开口设有上层盖板，上层盖板在下层盖板上方；双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元和设在上层盖板底部的下层盖板抓取单元，当上层盖板抓取单元随外部升降机构下降至与上层盖板连接时，上层盖板抓取单元能抓取上层盖板并带动下层盖板抓取单元抓取下层盖板，并随外部升降机构一起升降；上层盖板抓取单元能对被抓取的上层盖板进行释放并带动下层盖板抓取单元对被抓取的下层盖板进行释放，完成对双层容器的开盖和封盖操作。

A double cover grabbing device

The present invention relates to the field of hoisting operation, in particular relates to a double cover grabbing device for double container of radioactive waste placed cover and sealing operation, double-layer container includes a shielding container package and packaging container in the container outside the container is provided with a lower opening, top cover, top of the container is provided with an upper opening shielding cover, the upper cover plate in the lower layer above the cover plate; double cover comprises an upper cover grasping grasping device unit is connected with the external lifting mechanism and the lower cover unit in the upper cover plate at the bottom of the crawl, when the upper cover plate element with external grab lifting mechanism is connected with the upper cover down to the upper cover, upper cover plate and the gripping unit can grab grab grab unit to drive the lower cover the lower cover plate, and the lifting mechanism together with the external upper cover lifting; grab unit can be crawled on The upper cover plate is released, and the lower cover plate grabbing unit is released to release the lower cover plate which is being grasped, and the opening and sealing operation of the double layer container is completed.

【技术实现步骤摘要】
一种双盖抓取装置
本专利技术涉及吊装操作领域，具体涉及一种双盖抓取装置。
技术介绍
核电站放射性废物处理过程中，常常涉及到废物接收后需在厂区内进行运输的情况，废物装入包装容器后、固定或固化处理前的运输过程中，需要考虑辐射防护安全措施，一般是将废物包装容器装入屏蔽容器内，接收完废物、容器封盖之前，为避免受到辐射伤害，操作人员不能靠近屏蔽容器，因此还要求封盖操作应远程控制实现。采用双层容器从废物接收到最终完成固定或固化处理的整个过程中，需要多次对两种容器进行开盖和封盖操作，开盖和封盖的效率与可靠性对整个废物处理工艺的性能有较大影响。目前核电站废物处理中针对单一盖板的吊装工具应用较为成熟，而如若采用单一盖板吊装工具，开盖和封盖操作时均需将包装容器和屏蔽容器分离开后再单独顺序操作，操作工艺复杂、相关工艺设备多、整体处理效率相对较低。
技术实现思路
针对现有技术的要求及存在的不足，本专利技术的目的是提供一种结构紧凑、操作可靠且效率高的双盖抓取装置，适用于对用于放置所述放射性废物的双层容器的上下双层盖板的抓取操作，且上下两层盖板的抓取和释放操作均是同步完成的。为达到以上目的，本专利技术采用的技术方案是一种双盖抓取装置，用于对放置核电站的放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，所述双层容器包括用于放置所述放射性废物的包装容器和包裹在所述包装容器之外的屏蔽容器，所述包装容器的顶部开口设有下层盖板，所述屏蔽容器的顶部开口设有上层盖板，所述上层盖板位于所述下层盖板上方；其中，所述双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元，和设置在所述上层盖板底部的下层盖板抓取单元，当所述上层盖板抓取单元随所述外部升降机构下降至与所述上层盖板连接时，所述上层盖板抓取单元能够抓取所述上层盖板并带动所述下层盖板抓取单元抓取所述下层盖板，并随所述外部升降机构一起升降；所述上层盖板抓取单元还能够对被抓取的所述上层盖板进行释放并带动所述下层盖板抓取单元对被抓取的所述下层盖板进行释放，从而完成对所述双层容器的开盖和封盖操作。进一步，所述上层盖板抓取单元包括由外向里依次嵌套在一起且同轴的组装盘、勾爪支架、导向套、勾爪操作件；其中位于最中心的所述勾爪操作件的上端连接往复运动执行机构，下端连接推杆；还包括安装在所述勾爪支架上的旋转勾爪，所述旋转勾爪为L造型，所述旋转勾爪的上端向上穿过所述导向套、勾爪操作件；所述旋转勾爪的下端为横向设置的勾爪，位于所述组装盘下方；所述旋转勾爪的上端中部设有第一铰接孔；所述旋转勾爪至少为2个，沿所述勾爪支架的轴线周向均匀设置；所述旋转勾爪的上端的朝向所述勾爪支架的所述轴线一侧设有第一竖平面，远离所述勾爪支架的所述轴线的一侧设有组合曲面；所述上层盖板顶部中心设有向上凸起的中空的上层盖板吊环；所述勾爪操作件能够随所述往复运动执行机构进行上下往复直线运动，并带动所述推杆进行上下往复直线运动，通过所述推杆的上下往复直线运动带动所述下层盖板抓取单元抓取或释放所述下层盖板；所述旋转勾爪的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件的向下运动而向所述组装盘的轴线靠拢，从而抓取所述上层盖板吊环的边沿；所述旋转勾爪的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件的向上运动而远离所述组装盘的轴线，从而放开所述上层盖板吊环的边沿。进一步，所述组装盘与所述外部升降机构相连，所述组装盘中心设有开孔，所述开孔用于安装所述勾爪支架。进一步，所述勾爪支架的主体为圆盘形，设置在所述组装盘中心的所述开孔中；在所述勾爪支架的所述主体的下表面上，沿所述主体的轴线周向均匀设置若干组勾爪连接件，每组所述勾爪连接件包括一对平行的连接腿，所述连接腿的底端向下延伸，并设有第二铰接孔；所述勾爪支架的所述主体的中心位置镂空，用于安装所述导向套，镂空的所述中心位置边沿设有台阶和U形槽，所述台阶用于固定所述导向套，所述U形槽用于通过所述旋转勾爪的上端；所述勾爪连接件、所述台阶、U形槽与所述旋转勾爪的数量相同，且位置一一对应；所述旋转勾爪设置在平行的两个所述连接腿中间的空隙处，通过所述第一铰接孔、第二铰接孔连接在一起，所述旋转勾爪能够以所述第一铰接孔、第二铰接孔的铰接位置为轴进行转动；所述旋转勾爪的上端向上穿过所述U形槽，朝向所述勾爪支架的中心位置的一侧设有第一竖平面，远离所述勾爪支架的中心位置的一侧设有组合曲面。进一步，所述导向套设置在所述勾爪支架镂空的中心位置上，所述导向套的中心设有第一通孔，所述第一通孔用于安装所述勾爪操作件；所述导向套上端沿所述第一通孔轴线周向均匀设置若干个支耳，所述支耳与所述台阶一一对应且造型相适应，所述支耳的数量与所述旋转勾爪的数量一致，每两个所述支耳之间的空档与所述勾爪支架上的所述U形槽一一对应，并共同构成所述旋转勾爪的转动预留空间；所述导向套下部沿所述第一通孔轴线周向均匀设有若干个垂直的侧平面，每个所述侧平面位于两个所述支耳之间，并与所述勾爪支架上的所述勾爪连接件一一对应，其中一个所述侧平面上设有第二通孔，用于设置导向结构，所述导向结构用于防止所述勾爪操作件在所述第一通孔中上下运动时发生周向转动。进一步，所述勾爪操作件包括柱状的下部杆件，所述下部杆件上端沿所述下部杆件轴线周向均匀设置设有若干组夹耳组件，每组所述夹耳组件包括一对平行的U形夹耳；所述U形夹耳的一端设置在所述下部杆件上端，另一端沿水平方向向外延伸，并设有第三铰接孔；在每组所述夹耳组件的一对所述第三铰接孔之间安装一个滚轮；所述夹耳组件与所述旋转勾爪的数量相同，且位置一一对应；所述旋转勾爪的上端向上穿过所述夹耳组件的两个所述U形夹耳之间的间隙，所述滚轮的能够滚动的圆柱面始终与所述旋转勾爪的组合曲面相切；在所述夹耳组件的两个所述U形夹耳与所述下部杆件相连的一端之间的位置上设有第二竖平面，所述第二竖平面与所述旋转勾爪上的所述第一竖平面相对应，所述第一竖平面的上端和所述第二竖平面下端设有能够互相啮合的交错区域；所述交错区域用于防止所述旋转勾爪在抓取所述上层盖板吊环时因意外原因逆时针转动脱开；所述下部杆件设置在所述导向套的中心的所述第一通孔内，并能在所述往复运动执行机构的带动下在所述第一通孔内做上下往复直线运动；所述下部杆件一侧沿轴向设有导向槽，所述导向结构通过所述导向套上的所述通孔伸进所述导向槽内，从而防止所述勾爪操作件在所述第一通孔中上下运动时发生周向转动；所述往复运动执行机构通过支座设置在所述勾爪操作件的上方，所述下部杆件的上端连接所述往复运动执行机构的输出端；所述支座为筒状结构，所述勾爪操作件上端部分布置在其内部；所述支座外壁上均匀开设有槽型孔，所述槽型孔与所述勾爪操作件的所述夹耳组件一一对应，用于为所述夹耳组件的两个所述U形夹耳的上下运动以及所述旋转勾爪的上端的转动提供预留空间；当所述勾爪操作件随所述往复运动执行机构向下运动时，所述旋转勾爪依靠自身重力作用，绕所述第一铰接孔、第二铰接孔的铰接位置为轴进行转动，使得所述旋转勾爪的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件的向下运动而向所述下部杆件的轴线靠拢，从而抓取所述上层盖板吊环的边沿；当所述旋转勾爪对所述上层盖板吊环的边沿处于抓取状态时，所述第一竖平面的上端和所述第二竖平面下端的所述交错区域处于啮合状态，能够防止所述旋转勾爪对所述上层盖板吊环的意外释放；当所述勾爪操作本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种双盖抓取装置，用于对放置核电站的放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，所述双层容器包括用于放置所述放射性废物的包装容器和包裹在所述包装容器之外的屏蔽容器，所述包装容器的顶部开口设有下层盖板(21)，所述屏蔽容器的顶部开口设有上层盖板(4)，所述上层盖板(4)位于所述下层盖板(21)上方；其特征是：所述双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元，和设置在所述上层盖板(4)底部的下层盖板抓取单元，当所述上层盖板抓取单元随所述外部升降机构下降至与所述上层盖板(4)连接时，所述上层盖板抓取单元能够抓取所述上层盖板(4)并带动所述下层盖板抓取单元抓取所述下层盖板(21)，并随所述外部升降机构一起升降；所述上层盖板抓取单元还能够对被抓取的所述上层盖板(4)进行释放并带动所述下层盖板抓取单元对被抓取的所述下层盖板(21)进行释放，从而完成对所述双层容器的开盖和封盖操作。

【技术特征摘要】
1.一种双盖抓取装置，用于对放置核电站的放射性废物的双层容器的开盖和封盖操作，所述双层容器包括用于放置所述放射性废物的包装容器和包裹在所述包装容器之外的屏蔽容器，所述包装容器的顶部开口设有下层盖板(21)，所述屏蔽容器的顶部开口设有上层盖板(4)，所述上层盖板(4)位于所述下层盖板(21)上方；其特征是：所述双盖抓取装置包括与外部升降机构连接的上层盖板抓取单元，和设置在所述上层盖板(4)底部的下层盖板抓取单元，当所述上层盖板抓取单元随所述外部升降机构下降至与所述上层盖板(4)连接时，所述上层盖板抓取单元能够抓取所述上层盖板(4)并带动所述下层盖板抓取单元抓取所述下层盖板(21)，并随所述外部升降机构一起升降；所述上层盖板抓取单元还能够对被抓取的所述上层盖板(4)进行释放并带动所述下层盖板抓取单元对被抓取的所述下层盖板(21)进行释放，从而完成对所述双层容器的开盖和封盖操作。2.如权利要求1所述的双盖抓取装置，其特征是：所述上层盖板抓取单元包括由外向里依次嵌套在一起且同轴的组装盘(1)、勾爪支架(23)、导向套(24)、勾爪操作件(5)；其中位于最中心的所述勾爪操作件(5)的上端连接往复运动执行机构(7)，下端连接推杆(22)；还包括安装在所述勾爪支架(23)上的旋转勾爪(2)，所述旋转勾爪(2)为L造型，所述旋转勾爪(2)的上端向上穿过所述导向套(24)、勾爪操作件(5)；所述旋转勾爪(2)的下端为横向设置的勾爪，位于所述组装盘(1)下方；所述旋转勾爪(2)的上端中部设有第一铰接孔(2b)；所述旋转勾爪(2)至少为2个，沿所述勾爪支架(23)的轴线周向均匀设置；所述旋转勾爪(2)的上端的朝向所述勾爪支架(23)的所述轴线一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述勾爪支架(23)的所述轴线的一侧设有组合曲面(2a)；所述上层盖板(4)顶部中心设有向上凸起的中空的上层盖板吊环(3)；所述勾爪操作件(5)能够随所述往复运动执行机构(7)进行上下往复直线运动，并带动所述推杆(22)进行上下往复直线运动，通过所述推杆(22)的上下往复直线运动带动所述下层盖板抓取单元抓取或释放所述下层盖板(21)；所述旋转勾爪(2)的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件(5)的向下运动而向所述组装盘(1)的轴线靠拢，从而抓取所述上层盖板吊环(3)的边沿；所述旋转勾爪(2)的下端的所述勾爪能够随所述勾爪操作件(5)的向上运动而远离所述组装盘(1)的轴线，从而放开所述上层盖板吊环(3)的边沿。3.如权利要求2所述的双盖抓取装置，其特征是：所述组装盘(1)与所述外部升降机构相连，所述组装盘(1)中心设有开孔，所述开孔用于安装所述勾爪支架(23)。4.如权利要求3所述的双盖抓取装置，其特征是：所述勾爪支架(23)的主体为圆盘形，设置在所述组装盘(1)中心的所述开孔中；在所述勾爪支架(23)的所述主体的下表面上，沿所述主体的轴线周向均匀设置若干组勾爪连接件，每组所述勾爪连接件包括一对平行的连接腿(23a)，所述连接腿(23a)的底端向下延伸，并设有第二铰接孔(23b)；所述勾爪支架(23)的所述主体的中心位置镂空，用于安装所述导向套(24)，镂空的所述中心位置边沿设有台阶(23c)和U形槽(23d)，所述台阶(23c)用于固定所述导向套(24)，所述U形槽(23d)用于通过所述旋转勾爪(2)的上端；所述勾爪连接件、所述台阶(23c)、U形槽(23d)与所述旋转勾爪(2)的数量相同，且位置一一对应；所述旋转勾爪(2)设置在平行的两个所述连接腿(23a)中间的空隙处，通过所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)连接在一起，所述旋转勾爪(2)能够以所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)的铰接位置为轴进行转动；所述旋转勾爪(2)的上端向上穿过所述U形槽(23d)，朝向所述勾爪支架(23)的中心位置的一侧设有第一竖平面(2c)，远离所述勾爪支架(23)的中心位置的一侧设有组合曲面(2a)。5.如权利要求4所述的双盖抓取装置，其特征是：所述导向套(24)设置在所述勾爪支架(23)镂空的中心位置上，所述导向套(24)的中心设有第一通孔(24d)，所述第一通孔(24d)用于安装所述勾爪操作件(5)；所述导向套(24)上端沿所述第一通孔(24d)轴线周向均匀设置若干个支耳(24a)，所述支耳(24a)与所述台阶(23c)一一对应且造型相适应，所述支耳(24a)的数量与所述旋转勾爪(2)的数量一致，每两个所述支耳(24a)之间的空档与所述勾爪支架(23)上的所述U形槽(23d)一一对应，并共同构成所述旋转勾爪(2)的转动预留空间；所述导向套(24)下部沿所述第一通孔(24d)轴线周向均匀设有若干个垂直的侧平面(24b)，每个所述侧平面(24b)位于两个所述支耳(24a)之间，并与所述勾爪支架(23)上的所述勾爪连接件一一对应，其中一个所述侧平面(24b)上设有第二通孔(24c)，用于设置导向结构，所述导向结构用于防止所述勾爪操作件(5)在所述第一通孔(24d)中上下运动时发生周向转动。6.如权利要求5所述的双盖抓取装置，其特征是：所述勾爪操作件(5)包括柱状的下部杆件(5b)，所述下部杆件(5b)上端沿所述下部杆件(5b)轴线周向均匀设置设有若干组夹耳组件，每组所述夹耳组件包括一对平行的U形夹耳(5a)；所述U形夹耳(5a)的一端设置在所述下部杆件(5b)上端，另一端沿水平方向向外延伸，并设有第三铰接孔(5e)；在每组所述夹耳组件的一对所述第三铰接孔(5e)之间安装一个滚轮(8)；所述夹耳组件与所述旋转勾爪(2)的数量相同，且位置一一对应；所述旋转勾爪(2)的上端向上穿过所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)之间的间隙，所述滚轮(8)的能够滚动的圆柱面始终与所述旋转勾爪(2)的组合曲面(2a)相切；在所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)与所述下部杆件(5b)相连的一端之间的位置上设有第二竖平面(5c)，所述第二竖平面(5c)与所述旋转勾爪(2)上的所述第一竖平面(2c)相对应，所述第一竖平面(2c)的上端和所述第二竖平面(5c)下端设有能够互相啮合的交错区域；所述交错区域用于防止所述旋转勾爪(2)在抓取所述上层盖板吊环(3)时因意外原因逆时针转动脱开；所述下部杆件(5b)设置在所述导向套(24)的中心的所述第一通孔(24d)内，并能在所述往复运动执行机构(7)的带动下在所述第一通孔(24d)内做上下往复直线运动；所述下部杆件(5b)一侧沿轴向设有导向槽(5d)，所述导向结构通过所述导向套(24)上的所述通孔(24c)伸进所述导向槽(5d)内，从而防止所述勾爪操作件(5)在所述第一通孔(24d)中上下运动时发生周向转动；所述往复运动执行机构(7)通过支座(6)设置在所述勾爪操作件(5)的上方，所述下部杆件(5b)的上端连接所述往复运动执行机构(7)的输出端；所述支座(6)为筒状结构，所述勾爪操作件(5)上端部分布置在其内部；所述支座(6)外壁上均匀开设有槽型孔，所述槽型孔与所述勾爪操作件(5)的所述夹耳组件一一对应，用于为所述夹耳组件的两个所述U形夹耳(5a)的上下运动以及所述旋转勾爪(2)的上端的转动提供预留空间；当所述勾爪操作件(5)随所述往复运动执行机构(7)向下运动时，所述旋转勾爪(2)依靠自身重力作用，绕所述第一铰接孔(2b)、第二铰接孔(23b)的铰接位置为轴进行转动，使得所述旋转勾爪...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘国彪，丁磊，石兵，房柯，张海春，李媛，张耀春，武长清，
申请(专利权)人：中国核电工程有限公司，
类型：发明
国别省市：北京,11