一种带有蓄能器的上肢康复训练器制造技术

本发明专利技术提供一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括左侧上肢机构、右侧上肢机构，导轨左右两侧分别安装左右对称的左侧上肢机构、右侧上肢机构，右侧上肢机构的右连接架转动连接竖直设置的右竖直转轴，右竖直转轴上固定的右齿轮一通过与之啮合的右齿条一连接右液压缸一活塞杆，右液压缸一固定在有连接架上，右竖直转轴上端固定右摆动支架，右摆动架上转动连接右水平转轴，右水平转轴上固定的右齿轮二与右齿条二啮合，右齿条二一端连接右气缸、右液压缸二的活塞杆，右气缸、右液压缸二固定在右摆动架上。右气缸通过三位四通阀与右蓄能器连接，右液压缸一、右液压缸二分别通过三位四通阀与左液压缸一、左液压缸二连接。

An upper limb rehabilitation trainer with an accumulator

The invention provides an upper limb rehabilitation device with energy storage device comprises a left upper limb mechanism, right upper, left and right sides are respectively installed guide symmetrical left upper limb mechanism, right upper arm mechanism, right upper arm mechanism right connecting frame rotatably connected vertically arranged right vertical axis, vertical axis fixed gear right the right one the right rack is engaged with the connecting a right hydraulic cylinder and a piston rod, a right hydraulic cylinder fixed on the connecting frame and the right vertical shaft is fixed on the upper end of the right swing bracket, right swing frame is rotatably connected with the right horizontal shaft, right right gear fixed on a horizontal rotary shaft two and the right two rack meshing, the right rack two the right end is connected with the cylinder, the piston rod of the hydraulic cylinder two right, right, right cylinder hydraulic cylinder two is fixed on the right swing rack. The right cylinder is connected with the right accumulator through a three position four way valve. The right hydraulic cylinder and the right hydraulic cylinder two are connected with the left hydraulic cylinder and the left hydraulic cylinder two through three bit four way valves respectively.

【技术实现步骤摘要】
一种带有蓄能器的上肢康复训练器
本专利技术涉及一种带有蓄能器的上肢康复训练器，属于康复医疗器械领域。
技术介绍
随着康复事业的不断发展，康复训练装置功能也趋于多样化，目前的患者一侧上肢能够自主运动带动另一侧上肢康复训练器多数不能调节康复训练装置的距离，每个病人的肩宽不同，康复训练器就要设计多个规格，同时患者上肢上抬和下摆过程中由于康复训练机构重量的影响，力量和速度变化明显，另外患者在康复训练过程中如何加载可调节阻尼是很多康复训练器所不能实现的。本申请的康复训练器通过设置蓄能器实现患者在康复训练的过程中储存能量，在需要助力的时候释放能量；采用反向螺纹传动机构和导轨滑块机构实现患者的双侧上肢训练机构同时向患者内侧或者外侧调整，适应不同患者的需要，采用节流阀并联单向阀液压油路，实现患者上肢运动的单方向运动受力；采用齿轮齿条机构与活塞式液压缸连接实现双侧上肢运动的同步性、速度均匀性；采用电磁换向阀实现患者双侧上肢运动方向改变，激发患者的康复兴趣，提高康复质量。
技术实现思路
本专利技术的目的在于：为偏瘫患者或者单侧肢体能够自主运动患者提供一种一侧上肢上下、左右方向运动，通过液压缸、齿轮齿条机构、导轨滑块机构驱动另一侧上肢同向或不同方向运动、并且实现同侧上肢一个方向运动蓄能、反向运动释放能量的双侧上肢康复训练器。本专利技术的目的是这样实现的：一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括底座1、右蓄能器3、液压控制系统4、左侧上肢机构6、右侧上肢机构7、左蓄能器8，所述的底座1上固定支座9，支座9上端固定托板21，托板21上固定直线导轨10，直线导轨10沿左右方向水平设置，直线导轨10左右两侧分别安装左侧上肢机构6、右侧上肢机构7，左侧上肢机构6、右侧上肢机构7关于底座1左右方向的对称平面左右对称。所述的右侧上肢机构7包括右滑块701、右连接架702、右竖直转轴707、右水平转轴726、右手固定装置，所述的直线导轨10右侧安装右滑块701，右滑块701固定右连接架702下端，右连接架702上向前伸出的两个水平板（7022、7023）上通过两个轴承轴承座（703、708）转动连接右竖直转轴707，右竖直转轴707沿上下方向竖直设置，右竖直转轴707下部固定右齿轮一705，右竖直转轴707上端固定右摆动支架716，右齿轮一705与右齿条一706啮合，右齿条一706右端通过右柱销一710铰链连接右液压缸一712的活塞杆，右液压缸一712通过右柱销二713铰链连接右液压缸支架一714，右液压缸支架固定在右连接架702右端，右齿条一706固定在右滑块一709上，右滑块一709安装在右导轨一711上，右导轨一711沿左右方向水平设置，右导轨一711固定在右连接架702上。右摆动支架716左右两侧向上分别伸出竖板（7161、7163）分别通过两个轴承轴承座三（718、728）转动连接右水平转轴726，右水平转轴726沿左右方向水平设置，右水平转轴726的左部固定右上肢杆717的后端，右水平转轴726的右端固定右齿轮二727，右齿轮二727与右齿条二719啮合，右齿条二719固定在右滑块二723上，右滑块二723固定在右导轨二720上，右导轨二720固定在右摆动支架716上，右导轨二720沿上下方向竖直设置，右传动板725固定右齿条二719的下端，右传动板725绕过右导轨二720、右滑块二723通过两个柱销（731、730）与右气缸729、右液压缸二724的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二721固定在右摆动支架716的后侧表面，右液压缸支架二721通过右柱销三722与右气缸729气缸固定座、右液压缸二724的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆717的前端安装手掌固定装置。所述的液压控制系统4包括三位四通阀一401、三位四通阀二407、三位四通阀三411、三位四通阀四412、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸729的进气口、出气口通过三位四通阀三411与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸629的进气口、出气口通过三位四通阀四412与大气和右蓄能器8的进气口连接，所述的右液压缸二724的进油口、出油口通过三位四通阀一401与左液压缸二624的进油口、出油口连接，右液压缸一712的进油口、出油口通过三位四通阀二407与左液压缸一612的进油口、出油口连接。所述的右气缸729的进气口、出气口分别连接三位四通阀三411的进气口A7、出气口B7，三位四通阀三411的压力口P7与大气相通、回气口T7与右蓄能器3连通，左气缸629的进气口、出气口分别连接三位四通阀四412的进气口A8、出气口B8，三位四通阀一412的压力口P8与大气相通、回气口T8与左蓄能器8连通；所述的右液压缸二724的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的进油口A1、出油口B1，左液压缸二624的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一401的压力口P1、回油口T1，右液压缸一712的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的进油口A4、出油口B4，左液压缸一612的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二407的压力口P4、回油口T4。所述的左液压缸二624出油口与三位四通阀一410的回油口T1的油路上设置有节流阀一404，单向阀一405的出油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀一405的进油口通过油路连接两位两通阀一402的进油口A2，两位两通阀一402的压力口P2通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接，单向阀二406的进油口通过油路与节流阀一404和三位四通阀一401的回油口T1之间的油路连接，单向阀二406的出油口通过油路连接两位两通阀二403的进油口A3连接，两位两通阀二403的压力口P3通过油路与节流阀一404和左液压缸二624的出油口之间的油路连接。左液压缸一612出油口与三位四通阀二407的回油口T4的油路上设置有节流阀二410，单向阀三411的出油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀三411的进油口通过油路连接两位两通阀三408的进油口A5，两位两通阀三408的压力口P5通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接，单向阀四412的进油口通过油路与节流阀二410和三位四通阀二407的回油口T4之间的油路连接，单向阀四412的出油口通过油路连接两位两通阀四409的进油口A6连接，两位两通阀四409的压力口P6通过油路与节流阀三410和左液压缸一612的出油口之间的油路连接。手掌固定装置包括右锁紧螺栓732、右夹紧块733、右手连接板734、右手绑带735、右手柄736，手掌固定装置的结构为：所述的右上肢杆717前侧固定连接右夹紧块733，右夹紧块733的内孔与右上肢杆717滑动连接，右夹紧块733下侧设置有贯穿至中心的切口，切口边上设置有两个右锁紧螺栓732，通过旋紧右锁紧螺栓732使右夹紧块733下侧设置的切口变来窄实现右夹紧块733抱紧在右上肢杆717上，右夹紧块733上侧表面固定右手连接板734的右端，右手连接板734的左端固定右手柄736的下端，右手柄736上固定有右手本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括底座（1）、右蓄能器（3）、液压控制系统（4）、左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）、左蓄能器（8），所述的底座（1）上固定支座（9），支座（9）上端固定托板（21），托板（21）上固定直线导轨（10），直线导轨（10）沿左右方向水平设置，直线导轨（10）左右两侧分别安装左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7），左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称；所述的右侧上肢机构7包括右滑块（701）、右连接架（702）、右竖直转轴（707）、右水平转轴（726）、右手固定装置，所述的直线导轨（10）右侧安装右滑块（701），右滑块（701）固定右连接架（702）下端，右连接架（702）上向前伸出的两个水平板（7022、7023）上通过两个轴承轴承座（703、708）转动连接右竖直转轴（707），右竖直转轴（707）沿上下方向竖直设置，右竖直转轴（707）下部固定右齿轮一705，右竖直转轴（707）上端固定右摆动支架（716），右齿轮一（705）与右齿条一（706）啮合，右齿条一（706）右端通过右柱销一（710）铰链连接右液压缸一（712）的活塞杆，右液压缸一（712）通过右柱销二（713）铰链连接右液压缸支架一（714），右液压缸支架固定在右连接架（702）右端，右齿条一（706）固定在右滑块一（709上，右滑块一（709安装在右导轨一（711）上，右导轨一（711）沿左右方向水平设置，右导轨一（711）固定在右连接架（702）上；右摆动支架716左右两侧向上分别伸出竖板（7161、7163）分别通过两个轴承轴承座三（718、728）转动连接右水平转轴（726），右水平转轴（726）沿左右方向水平设置，右水平转轴（726）的左部固定右上肢杆（717）的后端，右水平转轴（726）的右端固定右齿轮二（727），右齿轮二（727）与右齿条二（719）啮合，右齿条二（719）固定在右滑块二（723）上，右滑块二（723）固定在右导轨二（720）上，右导轨二（720）固定在右摆动支架（716）上，右导轨二（720）沿上下方向竖直设置，右传动板（725）固定右齿条二（719）的下端，右传动板（725）绕过右导轨二（720）、右滑块二(723）通过两个柱销（731、730）与右气缸（729）、右液压缸二（724）的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二（721）固定在右摆动支架（716）的后侧表面，右液压缸支架二（721）通过右柱销三（722）与右气缸（729）气缸固定座、右液压缸二（724）的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆（717）的前端安装手掌固定装置；所述的液压控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）、三位四通阀三（411）、三位四通阀四（412）、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸（729）的进气口、出气口通过三位四通阀三（411）与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸（629）的进气口、出气口通过三位四通阀四（412）与大气和右蓄能器（8）的进气口连接，所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口通过三位四通阀一（401）与左液压缸二（624）的进油口、出油口连接，右液压缸一（712）的进油口、出油口通过三位四通阀二（407）与左液压缸一（612）的进油口、出油口连接。...

【技术特征摘要】
1.一种带有蓄能器的上肢康复训练器包括底座（1）、右蓄能器（3）、液压控制系统（4）、左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）、左蓄能器（8），所述的底座（1）上固定支座（9），支座（9）上端固定托板（21），托板（21）上固定直线导轨（10），直线导轨（10）沿左右方向水平设置，直线导轨（10）左右两侧分别安装左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7），左侧上肢机构（6）、右侧上肢机构（7）关于底座（1）左右方向的对称平面左右对称；所述的右侧上肢机构7包括右滑块（701）、右连接架（702）、右竖直转轴（707）、右水平转轴（726）、右手固定装置，所述的直线导轨（10）右侧安装右滑块（701），右滑块（701）固定右连接架（702）下端，右连接架（702）上向前伸出的两个水平板（7022、7023）上通过两个轴承轴承座（703、708）转动连接右竖直转轴（707），右竖直转轴（707）沿上下方向竖直设置，右竖直转轴（707）下部固定右齿轮一705，右竖直转轴（707）上端固定右摆动支架（716），右齿轮一（705）与右齿条一（706）啮合，右齿条一（706）右端通过右柱销一（710）铰链连接右液压缸一（712）的活塞杆，右液压缸一（712）通过右柱销二（713）铰链连接右液压缸支架一（714），右液压缸支架固定在右连接架（702）右端，右齿条一（706）固定在右滑块一（709上，右滑块一（709安装在右导轨一（711）上，右导轨一（711）沿左右方向水平设置，右导轨一（711）固定在右连接架（702）上；右摆动支架716左右两侧向上分别伸出竖板（7161、7163）分别通过两个轴承轴承座三（718、728）转动连接右水平转轴（726），右水平转轴（726）沿左右方向水平设置，右水平转轴（726）的左部固定右上肢杆（717）的后端，右水平转轴（726）的右端固定右齿轮二（727），右齿轮二（727）与右齿条二（719）啮合，右齿条二（719）固定在右滑块二（723）上，右滑块二（723）固定在右导轨二（720）上，右导轨二（720）固定在右摆动支架（716）上，右导轨二（720）沿上下方向竖直设置，右传动板（725）固定右齿条二（719）的下端，右传动板（725）绕过右导轨二（720）、右滑块二(723）通过两个柱销（731、730）与右气缸（729）、右液压缸二（724）的活塞杆铰链连接，右液压缸支架二（721）固定在右摆动支架（716）的后侧表面，右液压缸支架二（721）通过右柱销三（722）与右气缸（729）气缸固定座、右液压缸二（724）的液压缸固定座铰链连接，右上肢杆（717）的前端安装手掌固定装置；所述的液压控制系统（4）包括三位四通阀一（401）、三位四通阀二（407）、三位四通阀三（411）、三位四通阀四（412）、电气控制系统，上述各阀均为电磁阀，且控制线路均与电气控制系统连接，所述的右气缸（729）的进气口、出气口通过三位四通阀三（411）与大气和右蓄能器的进气口连接，左气缸（629）的进气口、出气口通过三位四通阀四（412）与大气和右蓄能器（8）的进气口连接，所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口通过三位四通阀一（401）与左液压缸二（624）的进油口、出油口连接，右液压缸一（712）的进油口、出油口通过三位四通阀二（407）与左液压缸一（612）的进油口、出油口连接。2.根据权利要求1所述的带有蓄能器的上肢康复训练器，其特征在于：所述的右气缸（729）的进气口、出气口分别连接三位四通阀三（411）的进气口（A7、）出气口（B7），三位四通阀三（411）的压力口（P7）与大气相通、回气口（T7）与右蓄能器（3）进气口连通，左气缸（629）的进气口、出气口分别连接三位四通阀四（412）的进气口（A8）、出气口（B8），三位四通阀一（412）的压力口（P8）与大气相通、回气口（T8）与左蓄能器（8）进气口连通；所述的右液压缸二（724）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的进油口（A1）、出油口（B1），左液压缸二（624）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀一（401）的压力口（P1）、回油口（T1），右液压缸一（712）的进油口、出油口分别通过油路连接三位四通阀二（407）的进油口（A4）、出油口（B4），左液压缸一（612）的进油口、出...

【专利技术属性】
技术研发人员：王振宁，贾小雨，吴贵军，国秀丽，
申请(专利权)人：安阳工学院，
类型：发明
国别省市：河南,41