一种车辆行驶限高障碍检测方法技术

本发明专利技术公开了一种车辆行驶限高障碍检测方法，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。本发明专利技术提高了障碍物判断的效率，从而，有利于给驾驶员预留更加充足的反应时间。

An obstacle detection method for vehicle driving limit

The invention discloses a vehicle height limit obstacle detection method, which comprises the following steps: S1, data acquisition models, and according to the drawing of roof surface model data; the roof surface is divided into curve extending along the direction of the vehicle length, each of the highest point analysis curve of roof surface including S2, 3D coordinates; and, to the ground as the reference surface in 3-D coordinates of the roof surface modeling; S3, access to the front of the vehicle image, and to the ground as the reference surface, image modeling in 3-D coordinates of the front of the vehicle; S4, determine the three-dimensional coordinates of the front of the vehicle and the roof surface image, whether the intersection; not, step S3 is returned S5, that is; warning to the driver. The invention improves the efficiency of judging the obstacle, and thus helps to reserve more sufficient reaction time for the driver.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆行驶限高障碍检测方法
本专利技术涉及车辆驾驶
，尤其涉及一种车辆行驶限高障碍检测方法。
技术介绍
车辆行驶过程中都会经常性遇到限高路段，或城区道路两侧树木侧枝低于车顶高处，所以经常听说有很多车辆顶部被切掉。或顶部空调被限高杆，涵洞隧道刮掉、破损，造成不小损失。
技术实现思路
基于
技术介绍
存在的技术问题，本专利技术提出了一种车辆行驶限高障碍检测方法。本专利技术提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。优选地，步骤S1中，车顶曲面由沿车辆长度方向的多条直线组成。优选地，步骤S1中，获取车顶曲面的方法为：获取车顶面在垂直于车辆长度方向的平面上的投影，将投影的上边界线沿车辆长度方向延伸获取车顶曲面。优选地，步骤S3，获取车辆前方图像的具体方式为：获取车辆前方距离阈值处环境图像作为车辆前方图像。优选地，距离阈值大于300米。优选地，距离阈值等于当前车速与时间阈值的乘积，时间阈值不小于3秒。本专利技术提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法，通过制作车顶曲面作为衡量车前方限高障碍的标准，如此，通过面切割，实现了对限高障碍的整体判断，避免了逐一计算障碍物和车顶相对高度距离的繁琐工作，提高了障碍物判断的效率，从而，有利于给驾驶员预留更加充足的反应时间。附图说明图1为本专利技术提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法流程图。具体实施方式参照图1，本专利技术提出的一种车辆行驶限高障碍检测方法，包括以下步骤。S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面。本实施方式中，车顶曲面由沿车辆长度方向的多条直线组成，获取车顶曲面的方法为：获取车顶面在垂直于车辆长度方向的平面上的投影，将投影的上边界线沿车辆长度方向延伸获取车顶曲面。如此，将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点。具体的车顶曲面的每一条组成直线均由对应的分析曲曲线上的最高点平移组成。S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模。S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模。本实施方式中，获取车辆前方图像的具体方式为：获取车辆前方距离阈值处环境图像作为车辆前方图像。如此，通过对距离阈值处的通车条件进行提前分析，以便给驾驶员调整驾驶预留时间。具体的，本实施方式中，距离阈值大于300米。具体实施时，还可设置距离阈值等于当前车速与时间阈值的乘积，时间阈值不小于3秒。S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3。S5、是，则向驾驶员告警。本实施方式中，通过制作车顶曲面作为衡量车前方限高障碍的标准，如此，通过面切割，实现了对限高障碍的整体判断，避免了逐一计算障碍物和车顶相对高度距离的繁琐工作，提高了障碍物判断的效率，从而，有利于给驾驶员预留更加充足的反应时间。本实施方式中，车顶曲面由沿着车辆长度方向延伸的多条曲线组成，如此通过平移车辆曲面，便可对直线行驶路径上的限高障碍进行快速预判。以上所述，仅为本专利技术较佳的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，根据本专利技术的技术方案及其专利技术构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本专利技术的保护范围之内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。

【技术特征摘要】
1.一种车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、获取车型数据，并根据车型数据绘制车顶曲面；将车顶面分割为沿车辆长度方向延伸的分析曲线，车顶曲面包括每一条分析曲线上的最高点；S2、建立三维坐标，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车顶曲面建模；S3、获取车辆前方图像，并且以地面为参考面，在三维坐标中对车辆前方图像建模；S4、判断三维坐标中，车辆前方图像与车顶曲面是否有交点；否，则返回步骤S3；S5、是，则向驾驶员告警。2.如权利要求1所述的车辆行驶限高障碍检测方法，其特征在于，步骤S1中，车顶曲面由沿车辆长度方向的多条直线组成...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴建国，
申请(专利权)人：六六房车有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽,34