距离图像获取装置以及距离图像获取方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种即使在从自身装置和其他装置同时投射有相同形状(第1点图案DP1、第2点图案DP2)的结构光的图案的情况下，也能够根据从自身装置投射的图案(DP1)来获取距离图像的距离图像获取装置以及距离图像获取方法，从投射部(12)以多个发光强度进行多次发光，并向测距区域内的被摄体投射结构光的第1图案(DP1)，通过从投射部(12)远离基线长度而并列设置的摄像部(14)，与多次发光分别同步地拍摄被摄体，通过标准化部(20D)，以与多个发光强度分别对应的系数对多个摄像图像分别进行标准化，通过判别部(20F)，对多个标准化图像进行比较(dV1、dV2)，判别从投射部(12)投射的第1图案，根据判别的结果，获取表示被摄体的距离的距离图像。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】距离图像获取装置以及距离图像获取方法
本专利技术涉及一种距离图像获取装置以及距离图像获取方法，尤其涉及一种向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光，并获取表示被摄体的距离的距离图像的技术。
技术介绍
以往，这种距离图像获取装置中，从投射部向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的点图案，由摄像部拍摄被摄体，从而获取包含在被摄体上反射的点图案的第1图像。并且，获取从投射部不投射点图案而由摄像部拍摄被摄体从而成为点图案的背景的第2图像。而且，从第1图像减去第2图像，并根据减算结果，基于三角测量法来运算获取距离图像(三维距离信息)(专利文献1)。专利文献2公开了在一个距离测量装置中具备多个投射部(投影部)，并且多个投射部逐一依次进行投射，或者使从多个投射部投射的图案光的颜色不同，以免在摄像部混淆多个投射部分别投射的图案。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2011-169701号公报专利文献2：日本特开2014-115107号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题要求能够用多台同时进行同一被摄体的距离测量的距离图像获取装置。例如，有时希望用多台距离图像获取装置同时对用一台距离图像获取装本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种距离图像获取装置，其具备：投射部，以多个发光强度进行多次发光，并向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案；摄像部，从所述投射部远离基线长度而并列设置，并且与所述多次发光分别同步地拍摄所述被摄体，生成包含在所述被摄体上反射的所述第1图案在内且与所述多个发光强度分别对应的多个摄像图像；标准化部，以与所述多个发光强度分别对应的系数对所述多个摄像图像分别进行标准化而获取多个标准化图像；判别部，对所述多个标准化图像进行比较，判别从所述投射部投射的所述第1图案；以及距离图像获取部，根据所述判别部的判别结果，获取表示所述被摄体的距离的距离图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.06.09 JP 2015-1167341.一种距离图像获取装置，其具备：投射部，以多个发光强度进行多次发光，并向测距区域内的被摄体投射二维分布的结构光的第1图案；摄像部，从所述投射部远离基线长度而并列设置，并且与所述多次发光分别同步地拍摄所述被摄体，生成包含在所述被摄体上反射的所述第1图案在内且与所述多个发光强度分别对应的多个摄像图像；标准化部，以与所述多个发光强度分别对应的系数对所述多个摄像图像分别进行标准化而获取多个标准化图像；判别部，对所述多个标准化图像进行比较，判别从所述投射部投射的所述第1图案；以及距离图像获取部，根据所述判别部的判别结果，获取表示所述被摄体的距离的距离图像。2.根据权利要求1所述的距离图像获取装置，其中，所述判别部针对每个所述多个标准化图像彼此中所对应的位置计算所述多个标准化图像的像素值之差，并将所述像素值之差的绝对值为阈值以下的像素判别为表示所述第1图案的像素。3.根据权利要求1所述的距离图像获取装置，其中，所述判别部针对每个所述多个标准化图像彼此中所对应的位置计算所述多个标准化图像的像素值之比，并将所述像素值之比在上限值与下限值的范围内的像素判别为表示所述第1图案的像素。4.根据权利要求1至3中任一项所述的距离图像获取装置，其中，具备位置校正部，所述位置校正部检测所述多个标准化图像彼此中的像素位置的对应关系，并校正像素位置的偏移，所述判别部在所述像素位置的偏移通过所述位置校正部得到校正之后，对所述多个标准化图像进行比较。5.根据权利要求1至4中任一项所述的距离图像获取装置，其中，具备噪声去除部，所述噪声去除部根据所述判别部的判别结果，从所述多个摄像图像以及所述多个标准化图像中的至少一个图像去除噪声，所述距离图像获取部从通过所述噪声去除部去除了噪声的图像获取所述距离图像。6.根据权利要求1至4中任一项所述的距离图像获取装置，其具备：图案提取部，从所述多个摄像图像以及所述多个标准化图像中的至少一个图像提取包含所述第1图案以及从其他距离图像获取装置投射的结构光的第2图案在内的图案；以及噪声去除部，根据所述判别部的判别结果，从通过所述图案提取部提取的所述图案去除所述第2图案，所述距离图像获取部从通过所述噪声去除部去除所述第2图案而残留的所述第1图案获取所述距离图像。7.根据权利要求1至6中任一项所述的距离图像获取装置，其中，所述投射部在不可见波长区域发光，向所述被摄体投射所述第1图案，所述摄像部在所述不可见波长区域拍摄所述被摄体。8.根据权利要求1至7中任一项所述的距离图像获取装置...

【专利技术属性】
技术研发人员：高尾浩昭，三泽岳志，神谷毅，增田智纪，藤田广大，
申请(专利权)人：富士胶片株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP