一种机器人的控制方法及芯片技术

本发明专利技术涉及一种机器人的控制方法及芯片，由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人的控制方法及芯片
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种机器人的控制方法及芯片。
技术介绍
目前市面上的扫地机主要分为随机式扫地机和路径规划式的扫地机两种。应用较多的是随机式扫地机，它的策略是扫地机器人一直往前走，当碰到障碍物之后随机转动一定的角度，然后继续往前行走。这种方法实现起来比较简单，但是效率较低。而路径规划式的扫地机则是基于环境地图的路径规划，根据自身传感器对环境的感知，自行规划出一条安全的运行路线，同时高效完成作业任务。常用的环境建模方法有栅格法、模板模型法、坐标法等。路径规划技术是扫地机器人的核心技术之一，机器人的定位与环境地图构建是为路径规划服务的。由于扫地机器人工作的环境是复杂多变的，每个家庭的环境都不一样，在完成清扫任务的前提下，尽量优化机器人的运行轨迹，从而达到高覆盖率以及高效性。扫地机器人在清洁的过程中，由于清洁的地面不一样，驱动轮受到的地面摩擦力也不一样，机器人在光滑的地面行进过程中容易出现打滑情况，尤其是在墙角边上，机器人很容易碰撞障碍物而产生偏移或者轮子打滑，此时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，使构建的地图出错，导致机器人误认为该区域为新的区域，不断地探索该区域，导致机器人沿着墙边一直来回清扫，无法结束该区域的清扫并导航至其它区域，从而使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术提供了一种机器人的控制方法及芯片，可以提高机器人的清扫效率和导航的准确性。本专利技术的具体技术方案如下：一种机器人的控制方法，包括如下步骤：机器人按照弓字型轨迹进行清扫，当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。进一步地，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一距离；基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。进一步地，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二距离的步骤之后，还包括如下步骤：继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一距离，判断所述第一距离与所述第二距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。进一步地，所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。进一步地，所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：将所述障碍边界作为地图的边界。进一步地，所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息，包括如下步骤：将从所述第一方向开始转到所述第二方向时的位置点作为起始点，基于码盘从起始点开始，在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度；基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度；当所述第一角速度大于所述第二角速度时；则确定机器人打滑，并把所述码盘所检测的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息作为误差信息。进一步地，所述在预定时间内检测到的距离信息来计算两个驱动轮所产生的第一角速度，包括如下步骤：确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值；确定两个所述驱动轮之间的宽度；确定两个所述驱动轮在所述预定时间内的第一角度为所述距离差值与所述宽度的比值；确定所述第一角速度为所述第一角度与所述预定时间的比值。进一步地，所述确定一个所述驱动轮和另一个所述驱动轮在所述预定时间内行进的距离差值，包括如下步骤：根据当前时间点所检测到的一个所述驱动轮所行进的第一行进距离，和上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第二行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第一距离为所述第一行进距离与所述第二行进距离的差值；根据所述当前时间点所检测到的另一个所述驱动轮所行进的第三行进距离，和所述上一时间点所检测到的所述驱动轮所行进的第四行进距离，计算得出所述驱动轮所行进的第二距离为所述第三行进距离与所述第四行进距离的差值；确定所述距离差值为所述第一距离与所述第二距离的差值；其中，所述当前时间点与所述上一时间点之间的时间间隔为所述预定时间。进一步地，所述基于陀螺仪在相同的预定时间内检测到的角度信息，来计算机器人所产生的第二角速度，包括如下步骤：确定陀螺仪在预定时间内所检测到的第二角度；确定所述第二角速度为所述第二角度与所述预定时间的比值。一种芯片，用于存储程序，所述程序用于控制机器人执行上述的机器人的控制方法。本专利技术的有益效果在于：通过机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，由障碍检测单元检测到机器人是否沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，来确定机器人导航是否出现误差，如果是，则控制机器人停止对所述障碍边界的清扫，去另外一个区域清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫，至该区域清扫完毕。由于机器人在按照弓字型轨迹进行清扫的过程中，当第一次沿障碍边界清扫并碰撞障碍物偏移或者驱动轮打滑等情况时，机器人依然把偏移或者打滑时所产生的误差数据记录为正常数据，导致机器人认为还有新的区域未清扫，会沿障碍边界再清扫一次，这样就使得机器人沿同一障碍边界连续清扫了两次。同样的，如果又碰撞障碍物偏移或者驱动轮又打滑了，又沿障碍边界再清扫一次，如此反复，导致机器人始终在沿障碍边界清扫，无法去到新的区域清扫，使得机器人的清扫效率很低，导航准确性也较差。而通过障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次，则可以表明机器人此时属于重复清扫，需要去另外一个区域清扫，如此可以保证机器人不会在某一位置重复清扫，提高了机器人的导航准确性和清扫效率。附图说明图1为本专利技术所述的机器人的控制方法的流程图。图2为本专利技术所述的机器人清扫一个区域的路径示意图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术的具体实施方式作进一步说明：扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人的机体为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式为遥控或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。机体上设有各种传感器，可检测行进距离、行进角度、机身状态和障碍物等，如碰本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人按照弓字型轨迹进行清扫，当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。

【技术特征摘要】
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：机器人按照弓字型轨迹进行清扫，当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，则确定机器人导航出现误差，机器人停止对所述障碍边界的清扫，否则，继续按弓字型轨迹进行清扫。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次或者超过两次时，包括如下步骤：基于与障碍边界平行的第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一距离；基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二距离；判断所述第一距离与所述第二距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫两次。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于与所述第一方向相反的第二方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第二方向一侧的障碍边界的距离为第二距离的步骤之后，还包括如下步骤：继续基于第一方向，障碍检测单元检测到机器人与位于所述第一方向一侧的障碍边界的距离为第一距离，判断所述第一距离与所述第二距离之差是否在预设范围内；如果是，则确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次；如果否，则不确定障碍检测单元检测到机器人沿同一障碍边界连续清扫超过两次。4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于：所述确定机器人导航出现误差的步骤之后，还包括如下处理误差的步骤：将基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和陀螺仪所检测到的角度信息删除，并删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述删除基于所述距离信息和所述角度信息所构建的地图信息的步骤之后，还包括如下步骤：将所述障碍边界作为地图的边界。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于：所述基于第一方向行进结束后，码盘所检测到的距离信息和...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨武，张星南，黄泰明，
申请(专利权)人：珠海市一微半导体有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44