用于检测对象的系统和方法技术方案

提供了一种用于检测对象的系统和方法，所述系统包括：基本准直的扫描光源，被构造为输出源光；第一相机，被构造为接收第一反射光，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；第二相机，被构造为接收第二反射光，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；一个或更多个处理器，被构造为：控制扫描光源、第一相机和第二相机；并且处理第一反射光和第二反射光，以检测对象。

【技术实现步骤摘要】
用于检测对象的系统和方法本申请要求于2016年8月2日提交的第62/369,879号美国临时申请和于2017年7月25日提交的第15/658,952号美国申请的优先权的权益，该美国临时申请的公开通过引用全部包含于此。
本公开涉及距离测量，更具体地讲，涉及立体三角测量。
技术介绍
正在为用于测量距离和3D成像的立体视觉系统做出各种努力，然而，这些努力是耗时的并且会需要昂贵的装置。通过将这样的系统与本申请的其余部分中参照附图阐述的本公开的一些方面进行比较，常规和传统方法的各种限制和缺点将对本领域技术人员而言变得明显。
技术实现思路
基本如在至少一幅附图中示出的和/或基本如结合至少一幅附图所描述的一种用于立体三角测量的系统和/或方法。从下面的描述和附图将更充分地理解本公开的各种优点、方面和新颖特征以及其示出的本公开的实施例的细节。一种用于检测对象的系统，所述系统包括：基本准直的扫描光源，被构造为输出源光；第一相机，被构造为接收第一反射光，其中，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；第二相机，被构造为接收第二反射光，其中，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；一个或更多个处理器，被构造为控制扫描光源、第一相机和第二相机，并且处理第一反射光和第二反射光以检测对象。一种用于检测对象的方法，所述方法包括：通过基本准直的扫描光源输出源光；通过第一相机接收第一反射光，其中，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；通过第二相机接收第二反射光，其中，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；由一个或更多个处理器控制扫描光源、第一相机和第二相机，处理第一反射光和第二反射光中的一者或两者，以检测对象。一种用于检测对象的系统，所述系统包括：扫描光源，被构造为输出源光，其中，扫描光源包括基本准直的至少两个离散光；第一相机，被构造为利用滚动快门相机处理接收第一反射光，其中，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；第二相机，被构造为利用滚动快门相机处理接收第二反射光，其中，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；一个或更多个处理器，被构造为控制扫描光源、第一相机和第二相机，并且一次一行像素地处理第一反射光和第二反射光以检测对象。附图说明当结合附图时，本公开的上述和其它目的、特征和优点将通过下面的详细描述而变得更加明显，在附图中：图1A是根据本公开的实施例的立体三角测量的图示。图1B是根据本公开的实施例的汽车平台上的立体三角测量的图示。图2是根据本公开的实施例的汽车平台上立体三角测量的高级框图。图3是根据本公开的实施例的用于立体三角测量的RGB扫描器的图示。图4A是全局曝光相机的处理进度图。图4B是根据本公开的实施例的滚动快门相机的处理进度的图。具体实施方式本实施例不应被解释为限于这里阐述的描述。相反，提供这些实施例作为示例，使得本公开将是彻底的和完整的，并且将向本领域普通技术人员充分地传达本实施例的构思。所附权利要求示出了本公开的一些实施例。贯穿说明书，同样的附图标记表示同样的元件。这里使用的包括描述术语或技术术语的所有术语应该被解释为具有对于本领域普通技术人员来讲是明显的含义。当由于语言的演变、先例或新技术的出现而使术语具有模糊的含义时，在本公开中使用的术语的含义首先应该通过其在本公开中的用法和/或定义而清楚。因为本领域普通技术人员将已经理解本公开时的术语，所以术语然后应该是清楚的。当部件“包括”或“包含”元件时，除非有与之相反的具体描述，否则所述部件还可以包括其它元件。本公开的实施例中的术语“单元”是指执行特定功能的软件组件或硬件组件。硬件组件可以包括例如，现场可编程门阵列(FPGA)或专用集成电路(ASIC)。软件或软件组件可以表示可寻址存储介质中的可执行代码和/或可执行代码使用的数据。因此，软件可以是例如面向对象的软件组件、类组件和任务组件，并且可以包括进程、函数、属性、过程、子程序、程序代码的片段、驱动程序、固件、应用程序、微代码/电路、数据、数据库、数据结构、表、数组和变量。由“单元”提供的功能可以被划分为附加组件和“单元”。现在将详细参照实施例，在附图中示出了实施例的示例。在这方面，当前实施例可以具有不同的形式，并且不应该被解释为限于这里阐述的描述。在下面的描述中，不详细描述已知的功能或结构，以便不使具有不必要的细节的实施例模糊。图1A是根据本公开的实施例的立体三角测量的图示。参照图1A，示出了具有相机110和112的平台100、提供用于使对象曝光的源光的扫描器120和正被记录的对象130。相机110和112可以是任何类型的合适的相机，包括例如CMOS相机。扫描器120可以是可以在光栅方法中照射区域的任何类型的合适的光源，诸如以具有以一系列水平线输出激光照明的扫描MEMS技术的光扫描器为例。因此，在实施例中，扫描器120每帧可以输出1080条水平线。在本公开的各种实施例中，扫描器120可以提供可以使发射的光的分散最小化的基本准直的光。本公开的各种实施例可以使扫描器120成为发射光的点源。各种实施例可以为特定目的提供不同的水平和/或竖直分辨率。例如，一些实施例可以具有1080行像素，每行具有1920个像素。为了在本公开中使各种描述更容易，将假设每帧1080行并且每行1920个像素，完全理解的是，这不将本公开的范围限制为每帧任何特定数量的行或每行任何特定数量的像素。此外，由于相机110和112与扫描器120之间的距离是已知的，所以可以匹配来自每个相机的相应像素以提供与每个相机的距离信息，因此3D图像是可能的。另外，对于具有扫描器120以及相机110和112的构造，可能存在3个单独的三角测量。第一三角形由相机110、扫描器120和作为顶点的对象130组成。第二三角形由相机112、扫描器120和作为顶点的对象130组成。第三三角形包括相机110、相机112和作为顶点的对象130。可以处理从一个或更多个三角形接收的信息以优化各种类型的图像生成。对于包括用于3D成像的一般成像，诸如以德布鲁因序列(deBruijnsequence)为例的结构光序列(lightsequence)可以用于优化图像采集。然而，本公开的各种实施例不限于使用结构化光序列。此外，本公开的各种实施例可以使扫描器120改变其输出强度。这可以使例如相机110和112从较远的距离采集图像。各种实施例也可以控制扫描器120的水平行进121。例如，为了获得扫描的更多细节，可以在相同的时间量内将扫描器120控制为比正常扫描短的水平行进121。这可以允许更小的图像区域的更多的照明以获得更多的细节。在其它情况下，可以在相同的时间量内将扫描器120控制为比正常扫描长的水平行进121。这可以允许覆盖具有更大的图像区域且具有可能较少的细节。也可以控制扫描器120的扫描的水平行数。另外，也可以控制扫描器120的扫描的水平位置以及扫描的竖直位置。例如，扫描的水平位置可以表示水平起始位置和水平结束位置，以获得对象或环境的特定区域的更多细节。类似地，对于扫描的竖直位置，可能有起始行和结束行的指示。以这种方式，扫描的区域可以变窄，并因此提供变焦效果。扫描器120的进一步控制也可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于检测对象的系统，所述系统包括：基本准直的扫描光源，被构造为输出源光；第一相机，被构造为接收第一反射光，其中，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；第二相机，被构造为接收第二反射光，其中，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；以及一个或更多个处理器，被构造为：控制扫描光源、第一相机和第二相机；并且处理第一反射光和第二反射光，以检测对象。

【技术特征摘要】
2016.08.02 US 62/369,879;2017.07.25 US 15/658,9521.一种用于检测对象的系统，所述系统包括：基本准直的扫描光源，被构造为输出源光；第一相机，被构造为接收第一反射光，其中，第一反射光是从对象反射到第一相机的源光；第二相机，被构造为接收第二反射光，其中，第二反射光是从对象反射到第二相机的源光，并且第二相机在空间中与第一相机分开；以及一个或更多个处理器，被构造为：控制扫描光源、第一相机和第二相机；并且处理第一反射光和第二反射光，以检测对象。2.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机、第二相机和扫描光源位于核面上。3.根据权利要求1所述的系统，其中，扫描光源被构造为水平地和/或竖直地改变其扫描范围。4.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机和第二相机中的一者或两者能够水平地和/或竖直地旋转。5.根据权利要求1所述的系统，其中，扫描光源被构造为改变源光的强度。6.根据权利要求1所述的系统，其中，第一相机和第二相机中的一者或两者被构造为通过滚动快门相机处理来分别接收第一反射光和第二反射光。7.根据权利要求6所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器中的至少一个被构造为一次处理一行像素。8.根据权利要求6所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器中的至少一个被构造为一次处理一行像素的一部分。9.根据权利要求6所述的系统，其中，所述一个或更多个处理器中的至少一个被构造为一次一个像素地处理产生自第一反射光和第二反射光中的一者或两者的像素。10.根据权利要求9所述的系统，其中，产生自第一反射光和第二反射光中的一者或两者的每个像素被时间编码。11.根据权利要求1所述的系统，其中，所述处理器被构造为通过使用对象、第一相机和第二相机作为三角形的顶点来执行对象的三角测量。12.根据权利要求1所述的系统，其中，扫描光源被构造为输出源光作为光栅输出。13.一种用于检测对象的方法，所述方法包括：通过基本准直的扫描光源输出源光；通过第一相机接收第一反射光，其中，第一...

【专利技术属性】
技术研发人员：格拉德·德克·史密特，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国,KR