用于精细施工的焊枪调节装置及焊机制造方法及图纸

本实用新型专利技术提供了一种用于精细施工的焊枪调节装置及焊机，涉及焊枪调节装置技术领域。本实用新型专利技术提供的用于精细施工的焊枪调节装置，包括焊枪头、固定平台、动平台以及连接固定平台和动平台的三条运动支链，其中两条为结构相同的RPS型支链和一条为RPR型支链，该焊枪调节装置为新型三自由度并联机构，具有刚度大、结构简单、控制精度高等特点，改善了传统串联焊枪调节装置刚度差、精度低、可调节性不足的缺陷，还可有效改善焊接过程中存在的焊丝末端残余振动大的问题，保证了焊缝质量、提高了焊接效率。本实用新型专利技术还提供了焊机，包括焊接控制系统和上述焊枪调节装置，该焊机能够满足焊缝实时监测系统对焊枪位置精度及可操作性的要求。

Welding machine and welding machine for fine construction

The utility model provides a welding gun regulating device for fine construction and a welding machine, which relates to the technical field of the welding gun adjustment device. The utility model provides a welding torch for the construction of fine adjusting device, including the torch head, fixed platform and moving platform and the fixed platform and mobile platform of the three limbs, two of which were of the same structure type RPS chains and one RPR type branched chain, the welding torch adjusting device is a new type of three degree of freedom parallel mechanism of high rigidity, simple structure, high control precision, improved the traditional tandem welding torch adjusting device stiffness, low precision, adjustable defect problem, also can effectively improve the residual vibration of the wire end welding in the process of the problem, ensure the welding quality, the welding efficiency is increased. The utility model also provides a welding machine, which comprises a welding control system and the welding gun adjusting device. The welding machine can meet the requirements of the welding seam real-time monitoring system for the position accuracy and operability of the welding gun.

【技术实现步骤摘要】
用于精细施工的焊枪调节装置及焊机
本技术涉及焊枪调节装置
，尤其是涉及用于精细施工的焊枪调节装置及焊机。
技术介绍
管道是用管子、联接件和阀门等联接而成，用于输送气体、液体等介质的装置，在我们社会生活中起到了不可替代的作用。其中，大口径管道在景观给排水工程、喷灌工程和水景工程等领域用途十分广泛，已经成为景观设计、施工中不可或缺的一部分。目前，大口径钢管的加工主要有两种方式，一种是直缝焊接，一种是螺旋焊接。与直缝焊管相比，螺旋焊管可以在一定程度上增强刚度，提高强度，又相对减少钢管厚度，因此对螺旋管焊接的研究更具实际意义。传统的螺旋焊管焊接方法主要有三种方式：埋弧焊、气体保护焊和高频电阻焊。无论采用哪种焊接方式，都需要焊枪与焊缝良好的匹配度，这样才能提升螺旋管的焊接质量，满足精细施工的要求。目前工业上多采用焊接机器人进行焊接，如申请号为201510266040.5的中国技术专利公开了一种焊接机器人，该焊接机器人主要用于解决现有技术中的自动焊接机自动化程度不高，进而会导致焊接成型质量不高的技术问题，但该机构为串联机构，机构每个关节处配有驱动电机，导致其存在质量大、刚度差，位姿变换慢的缺点，这不仅影响焊接质量与效率，而且也无法与焊接实时监测设备实现高精度稳定的配合。另外，如申请号为201410740501.3的中国技术专利公开的一种焊接机器人，该焊接机器人结构合理，使用方便，能够精确定位开关柜底盘车安装板的焊接位置，免去了人工焊接的方式，避免了焊接误差，提高了工作效率。但该机构在焊接过程中也存在着串联构型普遍存在的刚度差、可调节性低的缺陷。可见，上述以串联机构为主的传统焊接机，容易导致焊丝末端在运动过程中存在残余振动，影响焊接质量，不能满足精细施工的要求。且与并联机构相比，其刚度和可调节性均不足，无法与焊接实时监测设备实现高精度稳定的配合。鉴于此，有必要进行研究以提供一种方案。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于精细施工的焊枪调节装置，用于改善传统以串联机构为主的焊枪调节装置存在的刚度差、精度低、可调节性不足以及焊丝末端残余振动大的技术问题。本技术的目的在于提供一种焊机，以改善传统焊机无法与焊接实时监测设备实现高精度稳定配合的技术问题。本技术提供的一种用于精细施工的焊枪调节装置，包括焊枪头、固定平台、动平台以及连接固定平台和动平台的三条运动支链；三条运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链均为结构相同的RPS型支链，所述第三运动支链为RPR型支链；所述固定平台分别通过所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链与所述动平台连接，形成闭环并联结构；所述焊枪头固定在所述动平台上。进一步的，所述第一运动支链包括第一转动副、第一移动组件和第一球副；所述第一转动副和所述第一球副分别位于所述固定平台和所述动平台上，所述第一转动副、所述第一移动组件和所述第一球副串联连接于所述固定平台和所述动平台之间。进一步的，所述第一移动组件包括第一上连杆、第一下连杆和第一移动副；所述第一上连杆的一端和所述第一转动副连接，所述第一上连杆的另一端通过所述第一移动副与所述第一下连杆的一端连接，所述第一下连杆的另一端与所述第一球副连接。进一步的，所述第二运动支链包括第二转动副、第二移动组件和第二球副；所述第二转动副和所述第二球副分别位于所述固定平台和所述动平台上，所述第二转动副、所述第二移动组件和所述第二球副串联连接于所述固定平台和所述动平台之间。进一步的，所述第二移动组件包括第二上连杆、第二下连杆和第二移动副；所述第二上连杆的一端和所述第二转动副连接，所述第二上连杆的另一端通过所述第二移动副与所述第二下连杆的一端连接，所述第二下连杆的另一端与所述第二球副连接。进一步的，所述第三运动支链包括第三转动副、第三移动组件和第四转动副；所述第三转动副和所述第四转动副分别位于所述固定平台和所述动平台上，所述第三转动副、所述第三移动组件和所述第四转动副串联连接于所述固定平台和所述动平台之间。进一步的，所述第三移动组件包括第三上连杆、第三下连杆和第三移动副；所述第三上连杆的一端和所述第三转动副连接，所述第三上连杆的另一端通过所述第三移动副与所述第三下连杆的一端连接，所述第三下连杆的另一端与所述第四转动副连接。进一步的，所述第一转动副、所述第二转动副和所述第三转动副的轴向相互平行。进一步的，所述第一运动支链和所述第二运动支链沿所述第三运动支链对称设置。本技术还提供了一种焊机，包括焊接控制系统和上述用于精细施工的焊枪调节装置，所述焊接控制系统与所述焊枪调节装置连接。与现有技术相比，本技术提供的用于精细施工的焊枪调节装置及焊机具有如下有益效果：(1)本技术提供的用于精细施工的焊枪调节装置，包括焊枪头、固定平台、动平台以及连接固定平台和动平台的三条运动支链，其中两条为结构相同的RPS型支链和一条为RPR型支链，该焊枪调节装置为新型三自由度并联机构，具有刚度大、结构简单、控制精度高等特点，改善了传统串联焊枪调节装置刚度差、精度低、可调节性和稳定性不足的缺陷；同时，该焊枪调节装置可有效改善焊接过程中焊丝末端残余振动的问题，保证焊缝质量、提高焊接效率，满足精细施工中对于焊接的要求。(2)本技术提供的焊机，包括焊接控制系统和上述用于精细施工的焊枪调节装置，由于采用了具有并联结构的焊枪调节装置，保证了焊缝质量、提高了焊接效率，使得该焊机能够满足焊缝实时监测系统对焊枪位置精度及可操作性的要求，可广泛应用于精细施工中。附图说明为了更清楚地说明本技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术焊枪调节装置的机构简图；图2为本技术焊枪调节装置的正视结构示意图；图3为本技术焊枪调节装置的右视结构示意图；图4为本技术焊枪调节装置的结构示意图。图标：1-固定平台；2-动平台；3-第一运动支链；4-第二运动支链；5-第三运动支链；6-焊枪头；31-第一转动副；32-第一移动组件；33-第一球副；41-第二转动副；42-第二移动组件；43-第二球副；51-第三转动副；52-第三移动组件；53-第四转动副；321-第一上连杆；322-第一下连杆；421-第二上连杆；422-第二下连杆；521-第三上连杆；522-第三下连杆。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于精细施工的焊枪调节装置，其特征在于，包括焊枪头、固定平台、动平台以及连接固定平台和动平台的三条运动支链；三条运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链均为结构相同的RPS型支链，所述第三运动支链为RPR型支链；所述固定平台分别通过所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链与所述动平台连接，形成闭环并联结构；所述焊枪头固定在所述动平台上。

【技术特征摘要】
1.一种用于精细施工的焊枪调节装置，其特征在于，包括焊枪头、固定平台、动平台以及连接固定平台和动平台的三条运动支链；三条运动支链分别为第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链，所述第一运动支链和第二运动支链均为结构相同的RPS型支链，所述第三运动支链为RPR型支链；所述固定平台分别通过所述第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链与所述动平台连接，形成闭环并联结构；所述焊枪头固定在所述动平台上。2.根据权利要求1所述的焊枪调节装置，其特征在于，所述第一运动支链包括第一转动副、第一移动组件和第一球副；所述第一转动副和所述第一球副分别位于所述固定平台和所述动平台上，所述第一转动副、所述第一移动组件和所述第一球副串联连接于所述固定平台和所述动平台之间。3.根据权利要求2所述的焊枪调节装置，其特征在于，所述第一移动组件包括第一上连杆、第一下连杆和第一移动副；所述第一上连杆的一端和所述第一转动副连接，所述第一上连杆的另一端通过所述第一移动副与所述第一下连杆的一端连接，所述第一下连杆的另一端与所述第一球副连接。4.根据权利要求2所述的焊枪调节装置，其特征在于，所述第二运动支链包括第二转动副、第二移动组件和第二球副；所述第二转动副和所述第二球副分别位于所述固定平台和所述动平台上，所述第二转动副、所述第二移动组件和所述第二球副串联连接于所述固定平台和所述动平台之...

【专利技术属性】
技术研发人员：张曌地，李天宇，陈巍，
申请(专利权)人：河北美术学院，
类型：新型
国别省市：河北,13