一种用于点胶机器的联机示教处理系统技术方案

本发明专利技术涉及机械自动化技术领域，具体地说是采用一种用于点胶机器的联机示教处理系统,其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务。本发明专利技术同现有技术相比，在修改CAD/CAM模型时点胶机器人主体的机器人手臂坐标可得到同步更新，提高编程效率和精度。

【技术实现步骤摘要】
一种用于点胶机器的联机示教处理系统
本专利技术涉及机械自动化
，具体地说是采用一种用于点胶机器的联机示教处理系统。
技术介绍
点胶机器人是工业机器人的一种，是一种拥有三到五个自由度的机械手臂，其基本功能就是按照给定的指令控制机械手臂按照指定的路径将胶水均匀涂布在指定的介质上。三自由度的点胶机器人一般为直角坐标系，四自由度的点胶机器人分为双手臂和带旋转手臂两种，五自由度的点胶机器人则可能由双工位、旋转手臂、自动送料、流水线等多种组合。点胶机器人广泛应用于电子加工、表面贴装、芯片封装、工艺品加工等领域，是电子加工领域的必需设备之一。在生产实践中，点胶机器人逐步划分为两大类：一类是基于微机或工控机的，即联机式，这一类型的点胶机器人一体式拥有大尺寸的显示器，拥有键盘、鼠标等交互设备，甚至带有和手臂同步移动的摄像头，这种联机式的点胶机器人操作的主要数据是CAD/CAM模型，通过键盘、鼠标在屏幕上进行操作，主要优势是对模型的整体控制性能好，在路径规划、参数调整方面非常方便；另一类是不依赖PC独立工作的，这一类型的点胶机器人一般带有专用的示教编程器，专用控制卡，一般不支持键盘、鼠标和摄像头，它与点胶机器人通过通讯接口连接，它的示教方式，直接面向待加工工件，通过编程器控制机器人手臂移动到指定位置，并记录关键点，设置参数，然后回放，这种方式的最大好处就是直观，回放时机械手臂的位置就是示教时记录的位置，简单方便，缺点是同一时间机械手臂只能位于某一点，无法对加工路径进行整体审查修改。点胶机器人主体，包括构成机械手臂的机械结构，电机，驱动器，传动机构和控制卡。点胶机器人主体可以接收来自示教编程器或计算机的指令，并且根据指令运行到指定位置或连续自动运行。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服现有技术不足，通过整合原先两种点胶机器人的优势，即将原先一体联机式的点胶机器人改变为PC与点胶机器人通过通讯接口连接的方式，同时对示教编程器内部原有的通讯结构也进行改变；使点胶机器人与PC和示教编程器自由组合式的连接，既可全部连接，也可选择性的单独连接PC和示教编程器中的任一种，在微机、示教编程器和点胶机器人之间建立联动关系，在示教编程时微机屏幕可同步更新显示CAD模型，在修改CAD模型时点胶机器人的坐标可得到同步更新，实现所见即所得的效果，通过本方法可以提高编程效率，特别是对于复杂的三维工件可同时提高效率和精度。为实现上述目的，设计一种用于点胶机器的联机示教处理系统，主要由点胶机器人主体、示教编程器、内嵌有CAD/CAM模型处理软件的微机构成的软硬件结合，其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式，所述的点胶机器人主体主要由机器人手臂依次通讯连接运动控制器、命令解释器及至少两个主体通讯接口所构成；所述的示教编程器主要由人机交互界面的输出端依次连接命令发生器、转发器的一端，转发器的另一端分两路分别连接第一通讯接口的一端和第二通讯口的一端所构成；所述的微机内嵌有CAD/CAM模型处理软件，并设有另一命令发生器和微机通讯接口，微机的人机交互界面的输出端输出控制信号至CAD/CAM模型处理软件，CAD/CAM模型处理软件再依次与另一命令发生器、微机通讯接口一端通讯连接；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务。所述的联机编程模式为，示教编程器的第一通讯接口和第二通讯接口分别与微机通讯接口、一个主体通讯接口连接所形成的联机编程模式。所述的联机编程模式为，点胶机器人主体的两个主体通讯接口分别与微机通讯接口、示教编程器的第一通讯接口或第二通讯接口连接所形成的联机编程模式。所述的编程模式为，示教编程器的第一通讯接口另一端或第二通讯口的另一端连接点胶机器人主体的一个主体通讯接口。所述的联机模式为，微机通讯接口连接点胶机器人主体的一个主体通讯接口。在联机编程模式时，点胶机器人主体接受微机发出的示教指令时，微机的CAD/CAM模型处理软件结合示教编程器进行如下处理步骤：(1)微机向点胶机器人主体发送“开始示教任务”的命令；(2)点胶机器人主体向微机反馈接收到“通讯确认”命令后；(3)微机的另一命令发生器经微机通讯接口向点胶机器人主体发送示教指令；(4)点胶机器人主体经一个主体通讯接口接收示教指令后，再将指令发送至命令解释器；(5)命令解释器解析指令后，再将解析后指令发送至运动控制器，使机器人手臂执行指令，同时刷新机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体相关状态信息，并将刷新后的执行结果信息反馈至微机；(6)微机根据执行结果更新CAD/CAM模型，并刷新微机的屏幕显示；(7)示教编程器通过第一或第二通讯接口来查询获取当前机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体的相关状态信息，并刷新示教编程器的屏幕显示；(8)微机向点胶机器人主体发送停止示教任务，结束示教。在联机编程模式时，点胶机器人主体接受示教编程器发出的示教指令时，用户通过示教编程器结合微机进行如下处理步骤：(1)用户从示教编程器的人机交互界面的键盘输入示教指令，并发送至命令发生器，命令发生器再将示教指令经转发器发送至第一和第二通讯接口，第一或第二通讯接口再将示教指令发送至点胶机器人主体；(2)点胶机器人主体经一个主体通讯接口接收示教指令后，再将示教指令发送至命令解释器；(3)命令解释器再将解析后的示教指令发送至运动控制器，使机器人手臂执行示教指令；(4)机器人手臂执行指令后，刷新机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体的其它相关状态信息，并向示教编程器反馈执行结果；(5)示教编程器再主动查询并获取的执行结果中的机器人手臂位置坐标及点胶机器人主体其它相关状态信息，同时刷新示教编程器的屏幕显示；(6)微机再通过微机通讯接口查询获取当前机器人手臂的位置坐标及点胶机器人主体相关状态信息后，更新CAD/CAM模型，并刷新屏幕显示。在联机编程模式时，点胶机器人主体接收示教编程器或微机中的任何一个发出的自动运行指令时，示教编程器或微机独立地周期性地查询当前的机器人手臂坐标及点胶机器人主体其它相关状态信息，在微机检测到点胶机器人开始自动运行之后，根据用户对CAD/CAM模型处理软件的设置，在微机屏上显示运行效果图，即在微机的屏幕上模拟显示CAD/CAM模型的加工过程。本专利技术同现有技术相比，点胶机器人主体采用通讯接口自由的选择性连接嵌有CAD/CAM模型处理软件的微机和示教编程器，在微机、示教编程器和点胶机器人之间建立联动关系，在示教编程时微机屏幕可同步更新显示CAD/CAM模型，在修改CAD/CAM模型时点胶机器人主体的机器人手臂坐标可得到同步更新，实现所见即所得的效果，提高编程效率，特别是对于复杂的三维工件可同时提高效率和精度。[附图说明]图1为本专利技术联机模式下的一种连接方式。图2为本专利技术联机模式下的另一种连接方式。图3为本专利技术联机模式下使用微机进行示教时工作流程示意图。图4为本专利技术联机模式下使用示教编程器进行示教时工作流程示意图。图5本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用于点胶机器的联机示教处理系统，主要由点胶机器人主体、示教编程器、内嵌有CAD/CAM模型处理软件的微机构成的软硬件结合，其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式，所述的点胶机器人主体主要由机器人手臂依次通讯连接运动控制器、命令解释器及至少两个主体通讯接口所构成；所述的示教编程器主要由人机交互界面的输出端依次连接命令发生器、转发器的一端，转发器的另一端分两路分别连接第一通讯接口的一端和第二通讯口的一端所构成；所述的微机内嵌有CAD/CAM模型处理软件，并设有另一命令发生器和微机通讯接口，微机的人机交互界面的输出端输出控制信号至CAD/CAM模型处理软件，CAD/CAM模型处理软件再依次与另一命令发生器、微机通讯接口一端通讯连接；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务。

【技术特征摘要】
1.一种用于点胶机器的联机示教处理系统，主要由点胶机器人主体、示教编程器、内嵌有CAD/CAM模型处理软件的微机构成的软硬件结合，其特征在于：点胶机器人主体内设命令解释器和主体通讯接口，微机和示教编程器中的至少一个与点胶机器人主体采用接口通讯连接形成联机编程模式或编程模式或联机模式，所述的点胶机器人主体主要由机器人手臂依次通讯连接运动控制器、命令解释器及至少两个主体通讯接口所构成；所述的示教编程器主要由人机交互界面的输出端依次连接命令发生器、转发器的一端，转发器的另一端分两路分别连接第一通讯接口的一端和第二通讯口的一端所构成；所述的微机内嵌有CAD/CAM模型处理软件，并设有另一命令发生器和微机通讯接口，微机的人机交互界面的输出端输出控制信号至CAD/CAM模型处理软件，CAD/CAM模型处理软件再依次与另一命令发生器、微机通讯接口一端通讯连接；点胶机器人主体通过主体通讯接口接收来自微机或示教编程器发出的示教指令或自动运行指令，经命令解释器解析后发送至运动控制器的存储单元内，运动控制器的存储单元再将命令发送给机器人手臂执行操作，使点胶机器人主体完成示教任务或加工任务。2.如权利要求1所述的一种用于点胶机器的联机示教处理系统，其特征在于：所述的联机编程模式为，示教编程器的第一通讯接口和第二通讯接口分别与微机通讯接口、一个主体通讯接口连接所形成的联机编程模式。3.如权利要求1所述的一种用于点胶机器的联机示教处理系统，其特征在于：所述的联机编程模式为，点胶机器人主体的两个主体通讯接口分别与微机通讯接口、示教编程器的第一通讯接口或第二通讯接口连接所形成的联机编程模式。4.如权利要求1所述的一种用于点胶机器的联机示教处理系统，其特征在于：所述的编程模式为，示教编程器的第一通讯接口另一端或第二通讯口的另一端连接点胶机器人主体的一个主体通讯接口。5.如权利要求1所述的一种用于点胶机器的联机示教处理系统，其特征在于：所述的联机模式为，微机通讯接口连接点胶机器人主体的一个主体通讯接口。6.如权利要求1所述的一种用于点胶机器的联机示教处理系统，其特征在于：在联机编程模式时，点胶机器人主体接受微机发出的示教指令时，微机的CAD/CAM模型处理软件结合示教编程器进行如下处理步骤：（1）微机向点胶机器人主体发送“开始示教任务”的命令；（...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱金平，
申请(专利权)人：常州萱娜电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32