一种EtherCAT总线的控制方法和设备技术

本发明专利技术提出了一种EtherCAT总线的控制方法和设备，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，其中，该方法包括：对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。以此，本方案通过数字化的指令来实现控制，克服了现有技术中的缺陷，扩展性好，使用灵活，且避免了使用脉冲输出的干扰以及控制距离短的缺陷。

A control method and equipment for EtherCAT bus

The invention provides a method and apparatus for controlling a EtherCAT bus, applied to the EtherCAT master station and slave station system, wherein, the method comprises the following steps: the default Basic platform control instruction code based on the analysis, in order to get to the control parameters; the control parameters of the control flow control parameters based on the EtherCAT master; the control parameters are sent to the station from the driver, so the driver through the drive motor control parameters to execute the control process. Therefore, the scheme realizes control through digitalized instruction, overcomes the defects in the existing technology, has good expansibility and flexible operation, and avoids the defect of short pulse output and short control distance.

【技术实现步骤摘要】
一种EtherCAT总线的控制方法和设备
本专利技术涉及控制领域，特别涉及一种EtherCAT总线的控制方法和设备。
技术介绍
Basic(Beginners'All-purposeSymbolicInstructionCode，初学者通用符号指令代码)平台是基于文本编程的一类独立式运动控制系统平台。其主要应用特点是可脱离PC(personalcomputer，个人计算机)机而独立运行。而且鉴于高级语言编程的普遍性及方便性，该平台还支持多种编程方式，以及混合编程，编程方式包括Basic、PC高级语言编程、G代码(即数控程序中的指令)编程。与传统的PLC(ProgrammableLogicController，可编程逻辑控制器)相比较，控制系统的运动控制功能更强大，编程方式众多。目前Basic平台基于传统脉冲输出来实现控制，但是该技术方案存在以下的缺点：1.扩展性差。轴数，数字量输入输出口数等不可以扩展；2.灵活性差。硬件平台不支持功能模块，无法使用；3.脉冲输出容易受外部环境干扰；4.脉冲输出距离较短；5.控制系统的电气接线复杂。
技术实现思路
针对现有技术中的缺陷，本专利技术提出了一种EtherCAT总线的控制方法和设备，用以克服现有技术中的缺陷。具体的，本专利技术提出了以下具体的实施例：本专利技术实施例提出了一种EtherCAT总线的控制方法，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该方法包括：对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。在一个具体的实施例中，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。在一个具体的实施例中，还包括：获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息根据所述配置信息建立控制列表；所述“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。在一个具体的实施例中，还包括：获取预先为控制器配置的通讯参数信息；为各所述通讯参数信息建立控制列表；基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。在一个具体的实施例中，还包括：获取预先为从站配置的监控信息参数；将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。本专利技术实施例还提出了一种EtherCAT总线的控制设备，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该设备包括：解析模块，用于对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；确定模块，用于基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；控制模块，用于通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。在一个具体的实施例中，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。在一个具体的实施例中，还包括：配置模块，用于获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息根据所述配置信息建立控制列表；所述控制模块“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。在一个具体的实施例中，还包括：数据控制模块，用于获取预先为控制器配置的通讯参数信息；为各所述通讯参数信息建立控制列表；基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。在一个具体的实施例中，还包括：监控模块，用于获取预先为从站配置的监控信息参数；将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。以此，本专利技术实施例提出了一种EtherCAT总线的控制方法和设备，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，其中，该方法包括：对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。以此，本方案通过数字化的指令来实现控制，克服了现有技术中的缺陷，扩展性好，使用灵活，且避免了使用脉冲输出的干扰以及控制距离短的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本专利技术实施例提出的一种EtherCAT总线的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提出的一种EtherCAT总线的控制方法的示意图；图3为本专利技术实施例提出的一种EtherCAT总线的控制方法所涉及特殊功能控制的示意图；图4为本专利技术实施例提出的一种EtherCAT总线的控制方法中所涉及的监控流程的流程示意图；图5为本专利技术实施例提出的一种EtherCAT总线的控制设备的结构示意图。具体实施方式在下文中，将更全面地描述本公开的各种实施例。本公开可具有各种实施例，并且可在其中做出调整和改变。然而，应理解：不存在将本公开的各种实施例限于在此公开的特定实施例的意图，而是应将本公开理解为涵盖落入本公开的各种实施例的精神和范围内的所有调整、等同物和/或可选方案。在下文中，可在本公开的各种实施例中使用的术语“包括”或“可包括”指示所公开的功能、操作或元件的存在，并且不限制一个或更多个功能、操作或元件的增加。此外，如在本公开的各种实施例中所使用，术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。在本公开的各种实施例中，表述“或”或“A或/和B中的至少一个”包括同时列出的文字的任何组合或所有组合。例如，表述“A或B”或“A或/和B中的至少一个”可包括A、可包括B或可包括A和B二者。在本公开的各种实施例中使用的表述(诸如“第一”、“第二”等)可修饰在各种实施例中的各种组成元件，不过可不限制相应组成元件。例如，以上表述并不限制所述元件的顺序和/或重要性。以上表述仅用于将一个元件与其它元件区别开的目的。例如，第一用户装置和第二用户装置指示不同用户装置，尽管二者都是用户装置。例如，在不脱离本公开的各种实施例的范围的情况下，第一元件可被称为第二元件，同样地，第二元件也可被称为第一元件。应注意到：如果描述将一个组成元本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种EtherCAT总线的控制方法，其特征在于，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该方法包括：对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。

【技术特征摘要】
1.一种EtherCAT总线的控制方法，其特征在于，应用于包括EtherCAT主站与从站的系统中，该方法包括：对预设的基于Basic平台的控制指令代码进行解析，以获取到控制参数；基于所述控制参数确定所述控制参数对应的控制流程；通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器，以使得所述驱动器通过所述控制参数驱动电机执行所述控制流程。2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制指令代码包括：运动指令代码；所述控制参数包括：运动参数；所述控制流程包括以下一个或多个的任意组合：启动点位运动、启动连续运动、启动回零运动、启动插补运动、启动小线段前瞻运动。3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取从站的配置信息；其中，所述配置信息中包括从站的地址信息根据所述配置信息建立控制列表；所述“通过EtherCAT主站将所述控制参数发送至从站的驱动器”包括：通过EtherCAT主站查询所述控制列表以确定从站的配置信息；基于所述配置信息将所述控制参数发送至从站的驱动器。4.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取预先为控制器配置的通讯参数信息；为各所述通讯参数信息建立控制列表；基于所述控制列表对所获取的配置参数进行数据控制。5.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，还包括：获取预先为从站配置的监控信息参数；将所述监控信息参数加入控制器运行的监控列表中，以使所述控制器基于所述监控信息参数监控系统的运行状态。6.一种EtherCAT总线的控制设备，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：田林，王立松，
申请(专利权)人：深圳市雷赛控制技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44