汽车周边信息显示系统技术方案

提供能够在地图上重叠显示本车辆的周边的真实的状况的汽车周边信息显示系统。汽车周边信息显示系统(1)通过传感器装置(3)检测本车辆的周围的状况。导航装置(2)在确定本车辆的当前位置以及行进方向后，从地图数据库(2A)读出包括当前位置的周边区域的地图数据。对象判别部(7)根据传感器装置(3)检测的传感器信息，检测探测对象物的存在，并且判别其类别。另一方面，位置检测部(8)根据该传感器信息，求出以本车辆为基准的所述探测对象物的位置信息。另外，图像生成部(9)生成在与对象判别部(7)检测出的探测对象物有关的位置信息表示的所述地图数据上的位置处重叠与该探测对象物对应的图标的地图图像，显示装置(5)显示该地图图像。

Automobile peripheral information display system

A vehicle peripheral information display system that can overlap the real conditions of the surrounding of the vehicle that can be displayed on the map. The automobile peripheral information display system (1) detects the conditions around the vehicle through a sensor device (3). The navigation device (2) reads the map data of the surrounding area including the current location from the map database (2A) after determining the current location and direction of the vehicle. The object discrimination unit (7) detects the existence of the objects of the detection object and discriminates the category according to the sensor information detected by the sensor device (3). On the other hand, the position detection unit (8), according to the sensor information, finds out the position information of the objects of the detection object based on the vehicle. In addition, the image generation unit (9) generates map images of the icons corresponding to the objects detected on the map data representing the location information of the detected objects detected on the object identification part (7), and the display device (5) displays the map image.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】汽车周边信息显示系统
本专利技术特别涉及在汽车等车辆中对乘员显示本车辆的周围的状况的汽车周边信息显示系统。
技术介绍
以往，作为汽车周边信息显示系统，已知搭载于汽车等车辆对驾驶员显示地图信息而引导至目的地的导航装置2。导航装置2在地图数据库中储存有地图信息，使用从GPS卫星接收到的GPS信息来确定车辆的当前位置，读出到达至目的地的地图，伴随本车辆的行驶时时刻刻显示。但是，地图信息是以道路为主体的信息，在画面中大量存在信息量极其少的部分时，成为不高效的画面。因此，已知除了道路信息以外，在地图的显示画面上将追加的信息重叠显示在画面上的导航装置(参照例如专利文献1以及专利文献2)。现有技术文献专利文献1：日本特开2001-99666号公报专利文献2：日本特开2001-42026号公报
技术实现思路
但是，在上述专利文献中的现有技术中，提供一种通过除了显示地图外在信息少的区域还显示动画或一般的运动图像、或者静止图像、文本数据等信息，在地图的显示画面中形成变化，使用户难以产生厌烦倦的车载用导航装置。因此，这样的导航装置显示的信息是如果有可显示的区域则显示这样的附加的信息，所以并不限于在用户驾驶车辆、或者在自动驾驶的车辆中用户确认自动驾驶状况方面上一定必要的信息。另外，近年来，用于进一步提高道路交通的安全的自动驾驶系统的研究开发得到发展，但该系统是汽车识别周围的环境而自动行驶的技术。在日本，关于汽车等车辆的自动行驶系统，其自动化等级被分成等级1至等级4这四个阶段来定义。在等级1下，汽车进行加速、操作方向盘、制动中的某一个，被称为安全驾驶支援系统。在等级2下，汽车同时进行加速、操作方向盘、制动内的多个操作，被称为准自动行驶系统(半自动驾驶)。在等级3下，汽车进行加速、操作方向盘、制动的全部，仅在紧急时驾驶员对应的状态，其也被称为准自动行驶系统。在等级4下，驾驶员以外进行加速、操舵、制动这全部，在驾驶员完全不参与的状态下，被称为完全自动行驶系统。另外，将等级2至等级4还称为自动行驶系统(“阶段SIP(战略创新创新计划)自动行驶系统研究开发计划”、2014年11月13日、内阁府、政策综合官(科学技术/创新担当))。此外，本说明书中的“自动驾驶”基本上是指：从上述等级1至等级4的全自动化等级的自动行驶。在这样的自动行驶系统中，汽车的乘员有通过预先掌握本车辆识别的周围的状况，希望确认自动驾驶状态的可靠性的期望。本专利技术是鉴于上述点而完成的，其目的在于提供一种能够在地图上重叠显示本车辆的周边的真实的状况的汽车周边信息显示系统。本专利技术提供一种汽车周边信息显示系统，其特征在于，具备：传感器装置，从本车辆检测外部的状况；导航装置，确定所述本车辆的当前位置及行进方向，从地图数据库读出包括所述当前位置的周边区域的地图数据；对象判别部，根据所述传感器装置检测的传感器信息，检测探测对象物的存在，并且判别其类别；位置检测部，根据所述传感器信息，求出以所述本车辆为基准的所述探测对象物的位置信息；图像生成部，生成在与所述对象判别部检测出的探测对象物有关的所述位置信息表示的所述地图数据上的位置处，重叠与该探测对象物对应的图标的地图图像；以及显示装置，显示所述地图图像。另外，在所述传感器装置是包括对所述本车辆的外部的图像进行摄像的照相机的结构的情况下，所述对象判别部从所述照相机的摄像图像，通过模式匹配处理，检测所述探测对象物的存在。进而，如果利用立体照相机构成所述照相机，则所述位置检测部根据所述立体照相机的图像，计算所述探测对象物的位置信息即可。另外，所述对象判别部根据所述图像的亮度信息，检测白线或者黄线所形成的行车道线即可。由此，在所述对象判别部检测到与比所述本车辆先行的先行其它车辆相对而来的对向其它车辆而作为所述探测对象物时，所述图像生成部能够在所述地图数据中的本车辆行驶的道路上示意性地显示所述行车道线，生成区分行车道来显示所述先行其它车辆和所述对向其它车辆的各所述图标的所述地图图像。如果所述对象判别部去除从所述图像检测出的所述探测对象部以外的目标，则所述位置检测部能够在短时间内仅求出所述探测对象物的位置信息。另一方面，在所述传感器装置是包括毫米波雷达、微波雷达、激光雷达、红外线传感器、超声波传感器中的某一个或者由其组合构成的雷达传感器的结构的情况下，所述位置检测部能够根据所述雷达传感器探测的所述本车辆与所述探测对象物之间的距离信息，求出该探测对象物的位置信息。进而，具备在与其它车辆之间进行车辆间通信而获得与该其它车辆有关的位置信息和车辆属性信息的通信装置即可。由此，所述图像生成部能够生成在所述地图数据上的与所述位置信息对应的部位处重叠与所述车辆属性信息对应的图标的地图图像。该车辆间通信还考虑在本车辆与其它车辆之间直接或者通过通信线路经由中继中心间接地进行的任意一个的情况。根据本专利技术的汽车周边信息显示系统，通过在导航装置输出的本车辆的当前位置周边的地图数据上重叠显示本车辆的传感器装置识别的周围的状况，汽车的搭乘人员能够俯视地判断周围的状况。附图说明图1示出本专利技术的优选的实施方式所涉及的汽车周边信息显示系统的结构整体的框图。图2示出说明传感器装置的配置结构的一个例子的俯视图。图3示出说明本专利技术所涉及的汽车周边信息显示系统的动作的流程图。图4(a)示出导航装置表示的利用地图数据的图像的示意性的说明图，(b)示出在该图像上用图标重叠显示周围的状况的图像的说明图。图5例示性地示出本车辆的前方的周围状况。图6示出说明车辆间通信的动作的系统结构图。图7示出示意性表示在车辆间通信中传递的消息的数据帧的结构的说明图。图8示出说明在地图数据上显示在车辆间通信中获得的其它车辆的状况的动作的流程图。(符号说明)1：汽车周边信息显示系统；2：导航装置；3：传感器装置；4：通信装置；5：显示装置；7：对象判别部；8：位置检测部；9：图像生成部；13：立体照相机；18：雷达传感器；20i、21i、22i、23i、24i：图标；24：行车道线；34：中继中心；36：通信线路。具体实施方式以下，根据附图，说明本专利技术的汽车周边信息显示系统的实施方式。图1是概念性地示出汽车周边信息显示系统1的结构整体的框图。车辆用图像显示系统1具备导航装置2、传感器装置3、通信装置4、显示装置5、控制部件6。导航装置2根据从GPS(全球定位系统)11接受的GPS信息，确定搭载的本车辆的位置以及行进方向。另外，导航装置2具备地图数据库2A，从地图数据库2A读出包括所确定的本车辆的位置的区域的地图数据。传感器装置3探测本车辆的周围的状况，在本例子中如图2所示，具备为了捕捉汽车14的行进方向的前方的视野而配置于前挡风玻璃15的由一对前置照相机16、17构成的立体照相机13、和为了探测汽车14的后续车而配置于后挡风玻璃19的基于毫米波的雷达传感器18。通过将立体照相机13用于作传感器装置3，能够立体地识别汽车14的前方的探测对象物，另外，通过使照相机16、17的画角广角化，能够可靠地探测到从前方的侧方突然出现的探测对象物。另外，也可以代替雷达传感器18或者追加地配置后置照相机。通信装置4通过与在本车辆的周围行驶或者泊车停车的其它车辆的通信，接收该其它车辆的位置、前进道路、行驶状态信息。另外，通信装置本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种汽车周边信息显示系统，其特征在于包括：传感器装置，检测本车辆的周围的状况；导航装置，确定所述本车辆的当前位置及行进方向，从地图数据库读出包括所述当前位置的周边区域的地图数据；对象判别部，根据所述传感器装置检测出的传感器信息，检测探测对象物的存在，并且判别其类别；位置检测部，根据所述传感器信息，求出以所述本车辆为基准的所述探测对象物的位置信息；图像生成部，生成在与所述对象判别部检测出的探测对象物有关的所述位置信息表示的所述地图数据上的位置处，重叠与该探测对象物对应的图标的地图图像；以及显示装置，显示所述地图图像。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2015.05.20 JP 2015-1028311.一种汽车周边信息显示系统，其特征在于包括：传感器装置，检测本车辆的周围的状况；导航装置，确定所述本车辆的当前位置及行进方向，从地图数据库读出包括所述当前位置的周边区域的地图数据；对象判别部，根据所述传感器装置检测出的传感器信息，检测探测对象物的存在，并且判别其类别；位置检测部，根据所述传感器信息，求出以所述本车辆为基准的所述探测对象物的位置信息；图像生成部，生成在与所述对象判别部检测出的探测对象物有关的所述位置信息表示的所述地图数据上的位置处，重叠与该探测对象物对应的图标的地图图像；以及显示装置，显示所述地图图像。2.根据权利要求1所述的汽车周边信息显示系统，其特征在于：所述传感器装置包括对所述本车辆的外部的图像进行摄像的照相机，所述对象判别部根据所述照相机的摄像图像，通过模式匹配处理，检测所述探测对象物的存在。3.根据权利要求2所述的汽车周边信息显示系统，其特征在于：所述照相机是立体照相机，所述位置检测部根据所述立体照相机的图像，计算所述探测对象物的位置信息。4.根据权利要求2或者3所述的汽车周边信息显示系统，其特征在于：所述对象判别部根据所述图像的亮度信息，检测行车道线。5.根据权利要求4所述的汽车周边信息显示...

【专利技术属性】
技术研发人员：田山修一，
申请(专利权)人：日本艺美极株式会社，田山修一，
类型：发明
国别省市：日本,JP