一种自动跟随机器人及其跟随方法技术

本发明专利技术公开一种自动跟随机器人及其跟随方法，包括底座、载板、太阳能控制器和PLC，所述底座上设置有左支撑架和右支撑架，所述左支撑架上设置有半圆载架，所述半圆载架上面设置有第一太阳能电池板，所述第一太阳能电池板与半圆载架相切，所述第一太阳能电池板设置有一个以上，所述第一太阳能电池板呈弧形等间距分布，所述底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，所述第一太阳能电池板和蓄电池均与太阳能控制器电性连接，所述左支撑架侧面设置有编码器，所述右支撑架上设置有电机，所述载板两侧分别与左支撑架和右支撑架转动连接；该自动跟随机器人安装布置灵活。

An automatic following robot and its following method

The invention discloses a method for automatically follow the robot and follow, which comprises a base, a support plate, solar controller and PLC, is arranged on the base support frame supporting frame and a right left, the left supporting frame is arranged on a carrier, wherein the carrier is arranged on the first half of the solar panel. In the first half of the solar cell carrier is tangent to the first solar cell plate is provided with more than one, the first solar cell plate with arc spacing, is arranged on the base corresponding to each of the first battery and solar panels, the first solar battery and solar energy the controller is electrically connected with the left supporting frame is arranged on the side surface of the encoder, the right supporting frame is provided with a motor, on both sides of the carrier plate are respectively connected with the left supporting frame and a right supporting frame to rotate Connection; the automatic following robot is installed and arranged flexibly.

【技术实现步骤摘要】
一种自动跟随机器人及其跟随方法
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种自动跟随机器人及其跟随方法。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。现有的太阳能发电系统经常引入机器人作业，使太阳能电池板随时保持正对太阳，让太阳光的光线随时垂直照射太阳能电池板，以提高太阳能光伏组件的发电效率。但是现有的具有自动跟随的太阳能发电系统需要根据安放点的经纬度等信息计算一年中的每一天的不同时刻太阳所在的角度，将一年中每个时刻的太阳位置存储到PLC、单片机或电脑软件中，都要靠计算该固定地点每一时刻的太阳位置以实现跟踪。采用的是电脑数据理论，需要地球经纬度地区的数据和设定，一旦安装，就不便移动或装拆，每次移动完就必须重新计算参数、设定数据和调整各个参数；原理、电路、技术、设备都很复杂，安装布置十分不灵活。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种安装布置灵活的自动跟随机器人。为解决上述问题，本专利技术采用如下技术方案：一种自动跟随机器人，包括底座、载板、太阳能控制器和PLC，所述底座上设置有左支撑架和右支撑架，所述左支撑架上设置有半圆载架，所述半圆载架上面设置有第一太阳能电池板，所述第一太阳能电池板与半圆载架相切，所述第一太阳能电池板设置有一个以上，所述第一太阳能电池板呈弧形等间距分布，所述底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，所述第一太阳能电池板和蓄电池均与太阳能控制器电性连接，所述左支撑架侧面设置有编码器，所述右支撑架上设置有电机，所述载板两侧分别与左支撑架和右支撑架转动连接，所述电机、载板和编码器连动，所述太阳能控制器、电机和编码器均与PLC电性连接。作为优选，所述第一太阳能电池板背面设置有榫头，所述榫头与第一太阳能电池板粘合，所述半圆载架上开有与榫头相配对的榫眼，所述第一太阳能电池板和半圆载架通过榫头和榫眼连接，第一太阳能电池板和半圆载架互相结合，互相支撑，受力性能好。作为优选，所述左支撑架和右支撑架均与底座为一体式设置，左支撑架和右支撑架均与底座构成一个整体，结构稳定。作为优选，所述太阳能控制器、PLC和蓄电池均位于底座上面，所述太阳能控制器、PLC和蓄电池均与底座螺栓连接，太阳能控制器、PLC和蓄电池与底座拆装快捷简单。作为优选，所述右支撑架上设置有光线传感器，所述光线传感器与PLC电性连接，通过设置有光线传感器实时监测外界的环境光亮度，当外界的光线达不到设定值时，PLC不驱动电机工作。作为优选，所述载板两侧均设置有转动销，所述左支撑架和右支撑架上均设置有与转动销相配对的转孔，所述编码器和电机的转轴均与转动销榫卯连接，所述编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架螺栓连接，编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架拆装方便。作为优选，所述载板上设置有第二太阳能电池板，所述第二太阳能电池板与载板螺栓连接。作为优选，所述载板为中空设置，载板采用了中空设计，重量轻盈，可以有效的降低左支撑架和右支撑架的负担。本专利技术要解决的另一个技术问题是提供一种自动跟随机器人的跟随方法，其特征在于，包括以下步骤：1）第一太阳能电池板对与其对应的蓄电池进行充电；2）太阳能控制器通过串行通信数据传输功能将各个第一太阳能电池板对与其对应的蓄电池的充电信息反馈给PLC；3）PLC根据蓄电池3分装内充电效率最高的那一块第一太阳能电池板而驱动电机调节载板的倾斜度，使载板一直跟踪太阳。本专利技术的有益效果为：通过在半圆载架上面设置有与其相切的呈弧形等间距分布的第一太阳能电池板，并且底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，在工作时，太阳能控制器通过串行通信数据传输功能将各个第一太阳能电池板对与其对应的蓄电池的充电信息反馈给PLC，然后PLC根据蓄电池充电效率最高的那一块第一太阳能电池板而驱动电机调节载板的倾斜度，使得载板的倾斜度和最该效率的那一块第一太阳能电池板相同，从而使得载板实现一直跟踪太阳的效果，与传统的自动跟随的太阳能发电系统相比安装布置更加灵活，不需要根据安放点的经纬度等信息计算一年中的每一天的不同时刻太阳所在的角度，将一年中每个时刻的太阳位置存储到PLC中，此外，第一太阳能电池板背面设置有榫头，榫头与第一太阳能电池板粘合，半圆载架上开有与榫头相配对的榫眼，第一太阳能电池板和半圆载架通过榫头和榫眼连接，第一太阳能电池板和半圆载架互相结合，互相支撑，受力性能好。左支撑架和右支撑架均与底座为一体式设置，左支撑架和右支撑架均与底座构成一个整体，结构稳定。太阳能控制器、PLC和蓄电池均位于底座上面，太阳能控制器、PLC和蓄电池均与底座螺栓连接，太阳能控制器、PLC和蓄电池与底座拆装快捷简单。右支撑架上设置有光线传感器，所述光线传感器与PLC电性连接，通过设置有光线传感器实时监测外界的环境光亮度，当外界的光线达不到设定值时，PLC不驱动电机工作。载板两侧均设置有转动销，左支撑架和右支撑架上均设置有与转动销相配对的转孔，编码器和电机的转轴均与转动销榫卯连接，编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架螺栓连接，编码器和电机分别与左支撑架和右支撑架拆装方便。载板为中空设置，载板采用了中空设计，重量轻盈，可以有效的降低左支撑架和右支撑架的负担。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术一种自动跟随机器人的整体结构示意图；图2为本专利技术一种自动跟随机器人的第一太阳能电池板的立体图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例1如图1-2所示，一种自动跟随机器人，一种自动跟随机器人，包括底座1、载板2、太阳能控制器3和PLC4，所述底座1上设置有左支撑架5和右支撑架6，所述左支撑架5上设置有半圆载架7，所述半圆载架7上面设置有第一太阳能电池板8，所述第一太阳能电池板8与半圆载架7相切，所述第一太阳能电池板8设置有10个，所述第一太阳能电池板8呈弧形等间距分布，所述底座1上设置有分别与各个第一太阳能电池板8对应的蓄电池9，所述第一太阳能电池板8和蓄电池9均与太阳能控制器3电性连接，所述左支撑架5侧面设置有编码器10，所述右支撑架6上设置有电机11，所述载板2两侧分别与左支撑架5和右支撑架6转动连接，所述电机11、载板2和编码器10连动，所述太阳能控制器3、电机11和编码器10均与PLC4电性连接。通过在半圆载架7上面设置有与其相切的呈弧形等间距分布的第一太阳能电池板8，并且底座1上设置有分别与各个第一太阳能电池板8对应的蓄电池9，在工作时，太阳能控制器3通过串行通信数据传输功能将各个第一太阳能电池板8对与其对应的蓄电池9的充电信息反馈给PLC4，然后PLC4根据蓄电池9充电效率最高的那一块第一太阳能电池板8而驱动电机调节载板的倾斜度，使得载板2的倾斜度和最该效率的那一块第一太阳能电池板相同，从而使得载板2实现一直跟踪太阳的效果，与传统本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动跟随机器人，其特征在于：包括底座、载板、太阳能控制器和PLC，所述底座上设置有左支撑架和右支撑架，所述左支撑架上设置有半圆载架，所述半圆载架上面设置有第一太阳能电池板，所述第一太阳能电池板与半圆载架相切，所述第一太阳能电池板设置有一个以上，所述第一太阳能电池板呈弧形等间距分布，所述底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，所述第一太阳能电池板和蓄电池均与太阳能控制器电性连接，所述左支撑架侧面设置有编码器，所述右支撑架上设置有电机，所述载板两侧分别与左支撑架和右支撑架转动连接，所述电机、载板和编码器连动，所述太阳能控制器、电机和编码器均与PLC电性连接。

【技术特征摘要】
1.一种自动跟随机器人，其特征在于：包括底座、载板、太阳能控制器和PLC，所述底座上设置有左支撑架和右支撑架，所述左支撑架上设置有半圆载架，所述半圆载架上面设置有第一太阳能电池板，所述第一太阳能电池板与半圆载架相切，所述第一太阳能电池板设置有一个以上，所述第一太阳能电池板呈弧形等间距分布，所述底座上设置有分别与各个第一太阳能电池板对应的蓄电池，所述第一太阳能电池板和蓄电池均与太阳能控制器电性连接，所述左支撑架侧面设置有编码器，所述右支撑架上设置有电机，所述载板两侧分别与左支撑架和右支撑架转动连接，所述电机、载板和编码器连动，所述太阳能控制器、电机和编码器均与PLC电性连接。2.根据权利要求1所述的一种自动跟随机器人，其特征在于：所述第一太阳能电池板背面设置有榫头，所述榫头与第一太阳能电池板粘合，所述半圆载架上开有与榫头相配对的榫眼，所述第一太阳能电池板和半圆载架通过榫头和榫眼连接。3.根据权利要求2所述的一种自动跟随机器人，其特征在于：所述左支撑架和右支撑架均与底座为一体式设置。4.根据权利要求3所述的一种自动跟随机器人，其特征在于：所述太阳能控...

【专利技术属性】
技术研发人员：邵根顺，
申请(专利权)人：南京昱晟机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32