一种复杂地下环境微型破拆方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，包括控制系统、主机、定位车和补给车。所述的主机包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和主机控制副模块。所述的浆体磨料射流模块包括射流加压子模块、喷射子模块和备用射流产生子模块。其中射流加压子模块包括备用射流加压管、浆体射流加压装置和低压浆体加压管。喷射子模块包括喷头转向装置和浆体射流喷头，备用射流产生子模块包括备用浆体库。装置工作时，主机和补给车配合协作，通过喷射浆体射流进行破拆作业，定位车完成定位路线、实时监控和信息中转的作用，全过程中以控制系统为核心发布信息和指令。

A micro demolition method and device for complex underground environment

The invention discloses a micro demolition method and device for a complex underground environment, including a control system, a host, a positioning car and a supply car. The main engine includes the slurry abrasive water jet module, the power supply module, the mobile module, the information module, the docking module and the host control sub module. The slurry abrasive water jet module is composed of a jet compression module, a ejector module and a spare ejector module. The jet pressurized sub module includes the standby jet pressure tube, the slurry jet pressurization device and the low pressure slurry pressure tube. The ejector module includes the nozzle steering device and the slurry jet nozzle, and the spare ejector module includes the spare slurry reservoir. When the device works, the main engine and the supply vehicle cooperate with each other to break the operation through the jetting slurry jet. The location vehicle completes the location route, real-time monitoring and information transfer. In the whole process, information and instructions are released at the core of the control system.

【技术实现步骤摘要】
一种复杂地下环境微型破拆方法及装置
本专利技术涉及应急处理及救援领域，具体而言是一种在复杂环境下实施破拆、打通应急通道并实现救援目的的微型破拆方法和装置。
技术介绍
随着现代建筑水平的提高，在现在的救援工作中，经常面临与以往相比更为复杂的工作环境，人工破拆条件过于苛刻和危险，大型破拆设备难以调入进行工作；又或是在核泄漏等特殊工作环境下，造成过大的破拆面过于艰难且会对环境或人体造成危害。在上述情况下，可采用微型破拆系统，既能在无人环境下进行破拆，又能缩小破拆面，尽可能减少有害物质泄漏。
技术实现思路
一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，包括控制系统、主机、定位车和补给车。优选的，所述的控制系统包括摄像处理模块、主机控制主模块、补给车控制主模块和定位车控制主模块。优选的，所述的主机包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和主机控制副模块。各模块均含下属部分：(1)所述的浆体磨料射流模块包括射流加压子模块、喷射子模块和备用射流产生子模块。其中射流加压子模块包括备用射流加压管、浆体射流加压装置和低压浆体加压管。喷射子模块包括喷头转向装置和浆体射流喷头，备用射流产生子模块包括备用浆体库。(2)所述的供电模块包括射流供电子模块、移动供电子模块、信息供电子模块、蓄电池和后续充电子模块。(3)所述的移动模块包括移动子模块和固定子模块。(4)所述的信息模块包括摄像子模块和信息回馈子模块。其中摄像子模块包括主机摄像头。(5)所述的对接模块包括对接定位装置和对接装置。其中对接定位装置在对接装置内部。对接装置包括主机电流对接口和主机低压浆体对接口。(6)所述的主机控制副模块包括接收子模块和控制子模块。优选的，所述的定位车包括供电模块、移动模块、信息模块和定位车控制副模块。各模块均含下属部分：(1)所述的供电模块包括移动供电子模块、信息供电子模块、大容量蓄电池。(2)所述的信息模块包括GPS定位子模块、红外摄像子模块和实时反馈子模块。其中红外摄像子模块包括定位车摄像头。(3)所述的移动模块包括移动子模块和固定子模块。(4)所述的定位车控制副模块包括接收子模块和控制子模块。优选的，所述的补给车包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和补给车控制副模块。各模块均含下属部分：(1)所述的浆体磨料射流模块包括低压浆体缓冲子模块和低压浆体产生子模块。其中低压浆体缓冲子模块包括低压浆体缓冲管和低压浆体缓冲区。低压浆体产生子模块包括浆体储存库和低压浆体产生器。(2)所述的供电模块包括本机供电子模块和充电子模块。其中所述的本机供电子模块包括射流供电单元、移动供电单元、信息供电单元、蓄电池。所述的充电子模块包括供电线、大容量蓄电池和充电装置。(3)所述的移动模块包括移动子模块和固定子模块。(4)所述的信息模块包括摄像子模块和信息回馈子模块。其中摄像子模块包括补给车可收回摄像头。(5)所述的对接模块包括对接定位装置和对接装置。其中对接定位装置在对接装置内部。对接装置包括缓冲管、补给车电流接口和补给车低压浆体接口。(6)所述的补给车控制副模块包括接收子模块和控制子模块。附图说明图1是本专利技术的系统示意图；图2是本专利技术的主机的上表面视图；图3是本专利技术的主机的下表面视图；图4是本专利技术的主机的结构示意图；图5是本专利技术的定位车的上表面视图；图6是本专利技术的定位车的下表面视图；图7是本专利技术的补给车的上表面视图；图8是本专利技术的补给车的下表面视图；图9是本专利技术的补给车的结构示意图。图1中：1是控制系统，2是主机，3是定位车，4是补给车。图2中：5是主机机箱，6是主机摄像头，7是喷头转向装置。图3中：8是主机移动模块。图4中：9是主机信息模块，10是备用射流加压管，11是浆体射流喷头，12是主机控制副模块，13是浆体射流加压装置，14是低压浆体加压管，15是备用浆体库，16是主机供电模块，17是主机电流对接口，18是主机低压浆体对接口。图5中：19是定位车摄像头，20是定位车信息模块。图6中：21是定位车移动模块。图7中：22是补给车可收回摄像头。图8中：23是补给车移动模块。图9中：24是缓冲管，25是供电线，26是补给车电流接口，27是补给车低压浆体接口，28是低压浆体缓冲管，29是低压浆体缓冲区，30是充电子模块，31是补给车供电子模块，32是浆体储存库，33是低压浆体产生器。具体实施方式下面结合附图，对本专利技术的技术方案作进一步的具体说明。一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，其主要包括控制系统1、主机2、定位车3和补给车4；所述的控制系统1包括摄像处理模块、主机控制主模块、补给车控制主模块和定位车控制主模块，由控制系统1从外界通过各控制主模块，对主机2、定位车3和补给车4的所有行动发出指令，并接收主机2、定位车3和补给车4反馈的信息，通过摄像处理模块显示。所述的主机2，其主要包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和主机控制副模块，各模块均通过普通螺栓连接方式镶嵌或安置于主机机箱5内，。所述的浆体磨料射流模块包括射流加压子模块、喷射子模块和备用射流产生子模块。其中射流加压子模块包括备用射流加压管10、浆体射流加压装置13和低压浆体加压管14。喷射子模块包括喷头转向装置7和浆体射流喷头11，备用射流产生子模块包括备用浆体库15，其中浆体射流加压装置13分别与备用射流加压管10、低压浆体加压管14和浆体射流喷头11通过防水胶圈方式相连，备用浆体库15通过防水胶圈方式与备用射流加压管10相连。所述的供电模块为主机供电模块16，包括射流供电子模块、移动供电子模块、信息供电子模块、蓄电池和后续充电子模块。所述的移动模块为主机移动模块8，包括移动子模块和固定子模块。所述的信息模块为主机信息模块9，包括摄像子模块和信息回馈子模块。其中摄像子模块同时包括主机摄像头6。所述的对接模块包括对接定位装置和对接装置。其中对接定位装置在对接装置内部。对接装置包括主机电流对接口17和主机低压浆体对接口18，其中主机电流接口17通过电线与蓄电池相连，主机低压浆体对接口18通过防水胶圈方式与低压浆体加压管14相连。所述的主机控制副模块12包括接收子模块和控制子模块。主机2的一切行动由主机控制主模块向主机控制副模块12发出指令，由主机控制副模块12的接收子模块接收，通过主机控制副模块12的控制子模块进行控制。主机2的一切行动通过主机供电模块16中各供电子模块对主机2内其他各模块通过电线连接方式供电来完成。所述的定位车3，其主要包括供电模块、移动模块、信息模块和定位车控制副模块，各模块均通过普通螺栓连接方式镶嵌或安置于定位车3内。所述的供电模块包括移动供电子模块、信息供电子模块、大容量蓄电池。所述的信息模块为定位车信息模块20，包括GPs定位子模块、红外摄像子模块和实时反馈子模块。其中红外摄像子模块同时包括定位车摄像头19。所述的移动模块为定位车移动模块21，包括移动子模块和固定子模块。所述的定位车控制副模块包括接收子模块和控制子模块。定位车3的一切行动由定位车控制主模块向定位车控制副模块发出指令，由定位车控制副模块的接收子模块接收，通过定位车控制副模块的控制子模块进行控制。定位车3的一切行动通过定位车供电模块中各供电子模块对定位车本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，包括控制系统(1)，主机(2)，定位车(3)和补给车(4)，其特征在于：①所述的控制系统(1)包括摄像处理模块、主机控制主模块、补给车控制主模块和定位车控制主模块；②所述的主机(2)包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和主机控制副模块，各模块均通过普通螺栓连接方式镶嵌或安置于主机机箱内，各模块均含下属部分：(a)所述的浆体磨料射流模块包括射流加压子模块、喷射子模块和备用射流产生子模块，其中射流加压子模块包括备用射流加压管、浆体射流加压装置和低压浆体加压管，喷射子模块包括喷头转向装置和浆体射流喷头，备用射流产生子模块包括备用浆体库，其中浆体射流加压装置分别与备用射流加压管、低压浆体加压管和浆体射流喷头通过防水胶圈方式相连，备用浆体库通过防水胶圈方式与备用射流加压管相连；(b)所述的供电模块包括射流供电子模块、移动供电子模块、信息供电子模块、蓄电池和后续充电子模块；(c)所述的移动模块包括移动子模块和固定子模块；(d)所述的信息模块包括摄像子模块和信息回馈子模块，其中摄像子模块包括主机摄像头；(e)所述的对接模块包括对接定位装置和对接装置，其中对接定位装置在对接装置内部，对接装置包括主机电流对接口和主机低压浆体对接口，其中主机电流接口通过电线与蓄电池相连，主机低压浆体对接口通过防水胶圈方式与低压浆体加压管相连；(f)所述的主机控制副模块包括接收子模块和控制子模块；(g)所述的主机(2)的一切行动由主机控制主模块向主机控制副模块发出指令，由主机控制副模块的接收子模块接收，通过主机控制副模块的控制子模块进行控制；主机的一切行动通过主机供电模块中各供电子模块对主机内其他各模块通过电线连接方式供电来完成。...

【技术特征摘要】
1.一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，包括控制系统(1)，主机(2)，定位车(3)和补给车(4)，其特征在于：①所述的控制系统(1)包括摄像处理模块、主机控制主模块、补给车控制主模块和定位车控制主模块；②所述的主机(2)包括浆体磨料射流模块、供电模块、移动模块、信息模块、对接模块和主机控制副模块，各模块均通过普通螺栓连接方式镶嵌或安置于主机机箱内，各模块均含下属部分：(a)所述的浆体磨料射流模块包括射流加压子模块、喷射子模块和备用射流产生子模块，其中射流加压子模块包括备用射流加压管、浆体射流加压装置和低压浆体加压管，喷射子模块包括喷头转向装置和浆体射流喷头，备用射流产生子模块包括备用浆体库，其中浆体射流加压装置分别与备用射流加压管、低压浆体加压管和浆体射流喷头通过防水胶圈方式相连，备用浆体库通过防水胶圈方式与备用射流加压管相连；(b)所述的供电模块包括射流供电子模块、移动供电子模块、信息供电子模块、蓄电池和后续充电子模块；(c)所述的移动模块包括移动子模块和固定子模块；(d)所述的信息模块包括摄像子模块和信息回馈子模块，其中摄像子模块包括主机摄像头；(e)所述的对接模块包括对接定位装置和对接装置，其中对接定位装置在对接装置内部，对接装置包括主机电流对接口和主机低压浆体对接口，其中主机电流接口通过电线与蓄电池相连，主机低压浆体对接口通过防水胶圈方式与低压浆体加压管相连；(f)所述的主机控制副模块包括接收子模块和控制子模块；(g)所述的主机(2)的一切行动由主机控制主模块向主机控制副模块发出指令，由主机控制副模块的接收子模块接收，通过主机控制副模块的控制子模块进行控制；主机的一切行动通过主机供电模块中各供电子模块对主机内其他各模块通过电线连接方式供电来完成。2.根据权利要求1中所述的一种复杂地下环境微型破拆方法及装置，其特征在于所述的定位车(3)包括供电模块、移动模块、信息模块和定位车控制副模块，各模块均通过普通螺栓连接方式镶嵌或安置于定位车3内，各模块均含下属部分：(a)所述的供电模块包括移动供电子模块、信息供电子模块、大容量蓄电池；(b)所述的信息模块包括GPS定位子模块、红外摄像子模块和实时反...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晓峰，朱孟禹，周建军，满诗涵，周鑫，郭璐，
申请(专利权)人：盾构及掘进技术国家重点实验室，
类型：发明
国别省市：河南,41