全景图像拼接方法、终端设备及计算机可读存储介质技术

本发明专利技术涉及图像融合领域，提供了一种全景图像拼接方法、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法包括对获取的图像序列进行质量筛选，以保留图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。本发明专利技术提供的技术方案可知，一方面使得最终拼接出来的全景图像清晰度高，质量好；另一方面减小了全景图像拼接需要拼接的图像量，从而提高了全景图像拼接时的处理效率。

【技术实现步骤摘要】
全景图像拼接方法、终端设备及计算机可读存储介质
本专利技术属于图像融合领域，尤其涉及一种全景图像拼接方法、终端设备及计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，随着计算机技术的快速发展，图像融合技术发展越来越广泛和深入，对具有较大视域全景图像的需求也越来越迫切。全景图像拼接技术短短几年得到了快速发展，受到研究者越来越多的关注。目前，全景图像已经成为计算机仿真、计算机视觉模拟、图像处理和计算机特效以及虚拟现实研究中的热点和关键技术，在地质勘测、军事侦查、医学微创手术、航空航天以及视频会议等多个领域发挥着重要作用。所谓全景，是指图像有比较宽的视域，所谓拼接是指把多个单一图像融合成一副图像。具体而言，全景拼接是使用多个摄像机对同一个场景在不同角度拍摄，将得到的多个图像进行校正、去噪、匹配和融合，最终构建成一个清晰度高、边缘平滑、分辨率高的图像。在实际科研和工程中，当遇到超过人眼视角的场景时，在近距离内无法用照相机将这些庞大的事物拍摄下来，拉大拍摄距离虽然可以得到大范围的图像，但是拍摄到的物体可能会相对较小，经过放大后的图像会变得模糊。在虚拟现实方面，图像拼接得到了广泛的应用。画面真实感在虚拟场景的构建过程中是非常重要的，用图像拼接技术拼接成视角宽、质量清晰的大图像来代替视频图像将大大节约数据传输量和数据传输速度。在计算机视觉领域，图像拼接是可视景物表示研究的一部分。完整的可视景物表示还包括深度或视差信息的回复。图像拼接还是构建和还原三维景物的基础。通过图像拼接后的大图像有利于数据的存储和保存，图像之间的比较显现出更直观的效果，为以后的研究工作提供了准确的数据依据。在医学图像处理方面，图像拼接常常被用来辅助诊断病因，图像拼接计算便可以将这些具有共同点的图像拼接到一起，方便医生的会诊工作。然而，现有的全景图像拼接技术，存在拼接效率低以及最终得到的图像质量不高的问题。
技术实现思路
本专利技术提供一种全景图像拼接方法、终端设备及计算机可读存储介质，以高效地拼接出全景图像。本专利技术实施例的第一方面提供了一种全景图像拼接方法，包括：对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。本专利技术实施例的第二方面提供了一种全景图像拼接装置，包括：质量筛选模块，用于对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；关键帧筛选模块，用于按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；图像拼接模块，用于对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。本专利技术实施例的第三方面提供了一种全景图像拼接的终端设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。本专利技术实施例的第四方面提供了一种全景图像拼接的计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。从上述本专利技术提供的技术方案可知，一方面，通过对获取的图像序列进行质量筛选，以保留符合质量要求的图像序列，使得最终拼接出来的全景图像清晰度高，质量好；另一方面，从符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，去掉了高度重叠的图像，得到最优图像集，后续只需要从最优图像集中读取图像进行拼接，减小了后续拼接的图像数量，从而提高了全景图像拼接时的处理效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的全景图像拼接方法的实现流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的全景图像拼接装置的结构示意图；图3是本专利技术另一实施例提供的全景图像拼接装置的结构示意图；图4是本专利技术另一实施例提供的全景图像拼接装置的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的全景图像拼接的终端设备的结构示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。为了说明本专利技术的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。图1是本专利技术实施例提供的全景图像拼接方法的实现流程示意图；本实施例提供的全景图像拼接方法，其执行主体可以是终端设备。图1示例的全景图像拼接方法主要可以包括以下步骤S101至S103，详细说明如下：S101，对获取的图像序列进行质量筛选，以保留图像序列中符合质量要求的图像序列。在本专利技术实施例中，图像序列是从不同角度，对同一场景进行拍摄后得到的一系列图像。作为本专利技术一个实施例，对获取的图像序列进行质量筛选，以保留图像序列中符合质量要求的图像序列可通过如下步骤S1011和步骤S1012实现：S1011，通过计算图像序列中图像的高低频分量来判断图像的清晰度。在图像领域，图像包括高频分量部分和低频分量部分，而一幅图像的清晰度很大程度上决定于其含有的高低频分量的比例。高频分量部分占的比例越高，图像越清晰，反之，图像越模糊。在本专利技术实施例中，可以通过图像质量评价函数来判断图像序列中图像的清晰度，图像质量评价函数可以是梯度函数、频谱函数和熵函数中的任意一种或组合，其中，梯度函数包括Brenner、Tenengrad、Laplacian和Energy，等等。S1012，保留图像序列中清晰度较高的图像。通过上述步骤S1011的判断，将图像序列中清晰度较高的图像保留下来，而剔除那些清晰度较低的图像。S102，按照特征匹配算法，从符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集。作为本专利技术一个实施例，按照特征匹配算法，从符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集可以通过如下步骤S1021至S1023实现：S1021，计算符合质量要求的图像序列中待选图像P和基准图像的特征。在本专利技术实施例中，基准图像是时间轴上位于待选图像P之前的一帧图像，其图像质量符合前述提及的质量要求，即，时间轴上位于待选图像P之前的一帧图像，若符合质量要求，则可以作为基准图像。S1022，将待选图像P和基准图像的进行特征匹配。S1023，若匹配的特征点数在预设范围内，则将待选图像P归入最优图像集。若经步骤S1022，待选图像P和基准图像的特征可匹配的数量在预设范围内，则认为待选图像P可以作为后续拼接全景图像的候选图像，于是将待选图本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。

【技术特征摘要】
1.一种全景图像拼接方法，其特征在于，所述方法包括：对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列；按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集；对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像。2.如权利要求1所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列，包括：通过计算所述图像序列中图像的高低频分量来判断图像的清晰度；保留所述图像序列中清晰度较高的图像。3.如权利要求1所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述按照特征匹配算法，从所述符合质量要求的图像序列中筛选出关键帧，得到最优图像集，包括：计算所述符合质量要求的图像序列中待选图像P和基准图像的特征；将所述待选图像P和所述基准图像的进行特征匹配；若所述匹配的特征点数在预设范围内，则将所述待选图像P归入所述最优图像集。4.如权利要求1所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述对所述最优图像集中的图像进行拼接，获得全景图像，包括：提取所述最优图像集中图像的特征；对所述提取的特征进行匹配，得到匹配的图像；计算所述匹配的图像的变换矩阵后进行图像的融合，得到所述全景图像。5.如权利要求1至4任意一项所述的全景图像拼接方法，其特征在于，所述对获取的图像序列进行质量筛选，以保留所述图像序列中符合质量要求的图像序列之前还包括：对所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：钟春斌，程俊，方璡，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，深圳市腾讯计算机系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44