输电线路到目标物的距离测量方法、装置及系统制造方法及图纸
【技术实现步骤摘要】
输电线路到目标物的距离测量方法、装置及系统
本专利技术涉及测量
，特别是涉及输电线路到目标物的距离测量方法、装置、存储介质及计算机设备。
技术介绍
传统方式对输电线路的测距是采用人工地面激光测距，检测人员手持式激光测距仪对准待测输电线路进行测量，其基本原理是测量光往返目标所需要时间，然后通过光速和大气折射系数计算出距离。然而，这种检测方式受到人为以及环境因素的干扰影响较大。例如晴天较多的地区，阳光猛烈，并且阳光里也含有大量的红外射线，因此在户外使用手持式激光测距仪会使测量的误差放大，精度大大下降；同时，在数据的处理上，若需要测量输电线路与输电线路附近物体的距离(例如植物或者其他输电线路)时，由于传统的激光测距方式仅能获取输电线路与地面检查人员的距离，以及获取附近物体和地面检测人员的距离信息，若要测量出输电线路和附近物体之间的有效距离，还需要进一步的数学运算，导致测量误差几何倍数放大。
技术实现思路
基于此，本专利技术提供了输电线路到目标物的距离测量方法、装置及系统，能够准确、快速测量出输电线路与附近物体的有效距离。本专利技术方案包括：一种输电线路到目标物的距离测...
【技术保护点】
一种输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，包括：接收无人机对输电线路的第一激光雷达扫描结果，根据第一激光雷达扫描结果确定当前输电线路中待检的线束点集合；接收无人机对目标物的第二激光雷达扫描结果，根据第二激光雷达扫描结果确定当前目标物中待检的目标点集合；计算所述线束点集合与所述目标点集合的距离，由所述距离得到当前目标物与当前输电线路的距离。
【技术特征摘要】
1.一种输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，包括：接收无人机对输电线路的第一激光雷达扫描结果，根据第一激光雷达扫描结果确定当前输电线路中待检的线束点集合；接收无人机对目标物的第二激光雷达扫描结果，根据第二激光雷达扫描结果确定当前目标物中待检的目标点集合；计算所述线束点集合与所述目标点集合的距离，由所述距离得到当前目标物与当前输电线路的距离。2.根据权利要求1所述的输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，根据第一激光雷达扫描结果确定当前输电线路中待检的线束点集合，包括：根据第一激光雷达扫描结果得出当前输电线路中与无人机距离最近的线束点位置；以所述线束点位置为圆心、设定长度为半径作第一圆，根据第一圆得出当前输电线路中待检的线束点集合；和/或，根据第二激光雷达扫描结果确定当前目标物中待检的目标点集合，包括：根据第二激光雷达扫描结果得出当前目标物中与无人机距离最近的目标点位置；以所述目标点位置为圆心、所述设定长度的N倍为半径作第二圆，由第二圆得出当前目标物中待检的目标点集合；N大于或者等于2。3.根据权利要求1所述的输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，接收无人机对输电线路的第一激光雷达扫描结果之前，还包括：向无人机发送姿态调整指令，所述姿态调整指令用于将无人机调整为设定姿态，所述设定姿态时无人机上搭载的激光雷达扫描装置能够有效检测到输电线路；和/或，接收无人机对输电线路的第一激光雷达扫描结果之前，还包括：根据预先建立的输电线路三维模型确定待检区域，根据所述待检区域确定无人机的作业轨迹，向无人机发送飞行控制指令，控制无人机按照所述作业轨迹飞行；所述待检区域包括N个电力杆塔及相邻两个电力杆塔之间输电线路的外侧区域，所述N大于或等于2；所述作业轨迹与待检输电线路的距离满足设定条件。4.根据权利要求3所述的输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，还包括：根据输电线路三维模型、无人机的最大飞行时间和续航能力确定N的取值，由此确定待检区域；所述输电线路三维模型中的信息包括：连接两杆塔的输电线路的高度、长度、弧垂度以及线束密度。5.根据权利要求2所述的输电线路到目标物的距离测量方法，其特征在于，根据第一激光雷达扫描结果得出当前输电线路中与无人机距离最近的线束点位置，包括：根据第一激光雷达扫描结果得出当前输电线路中线束与无人机的第一最小距离，根据该第一最小距离和无人机的当前位置得出所述第一最小距离对应的线束点位置；和/或，根据第二激光雷达扫描结果得出当前目标物中与无人机距离最近的目标点位置，包括：根据第二激光雷达扫描结果得出当前目标物中各目标点与无人机的第二最小距离，根据该第二最小距离和无人机的当前位置得出所述第二最小距...
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