一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人制造技术

本实用新型专利技术提供了一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，属于智能小车技术领域。小车包括H型底架、支柱、悬臂式滑道、机械抓手和带有轮毂电机的四个车轮组成；方滑块通过内槽与悬臂式滑道外槽连接，其上方固定直齿条，内部有通孔使软绳通过；直齿条上方与固定于电机轴上的齿轮配合；电机与悬臂式滑道固定；抓手护板上固定的抓手电机连接抓手内部两啮合齿轮中的一个，齿轮通过连杆与抓钳连接；支柱上固定有托住可卸储球筒的筒托；支柱底部固定于H型底架中部，其底部三个侧面分别固定有程序处理器、检测传感定位装置和电源装置。主要用于羽毛球的捡拾和整理。

An automatic ball picking ball full steering robot for badminton

The utility model provides an automatic ball picking ball full steering robot for badminton, which belongs to the technical field of intelligent car. The car includes H type chassis, pillar, cantilever slide, mechanical grip and a wheel motor four wheels; square slide block of the inner groove and cantilever slide slot connection, the fixed above the straight rack inside the through hole to make the soft rope through the top and fixed on the rack; the straight shaft gear with electric motor; and cantilever slide fixed on the guard plate; the starting point the starting point is connected with a motor fixed starting point inside the two meshing gears in the gear are connected by a connecting rod and a detachable grasping forceps; hold the ball storage cylinder fixed on the supporting pillar; the bottom of the pillar is fixed on the central type H chassis, the three sides of the bottom are respectively fixed with the program processor, sensor positioning device and power supply device. It is mainly used for picking and sorting badminton.

【技术实现步骤摘要】
一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人
本技术属于智能小车
，特别涉及一种用于自动捡拾并整理羽毛球的全向小车。
技术介绍
羽毛球运动是一项老少皆宜、受大众欢迎的体育项目。在进行羽毛球运动时，特别是羽毛球运动员进行训练时，需要使用大量的羽毛球，从而导致羽毛球散乱于整个球场。为了收集这些羽毛球，需要人为目测，人工不停地捡拾，操作费时费力。据检索，目前现有的自动捡球机原理各种各样，但针对专门捡拾羽毛球的捡球机较少。现有的捡拾羽毛球装置多数是协助手工的简易型器械。此外，专门捡拾羽毛球的捡球机也大多是扫入式地在球场地面进行收集，在扫入羽毛球的同时会带入许多垃圾，同时，收集后的羽毛球不能自动整理顺序。例如中国专利申请号201410047247.1公开的“能够方便捡拾羽毛球的方法及其执行器械”，该专利所述的捡拾羽毛球机构虽然能够实现协助人工方便捡拾羽毛球，但仍然需要人工参与，不能实现全自动。再如中国申请号200910211137.0公开的“捡球机”，所述自动捡球方法是让车轮前行带动花盘和链条等运转，将羽毛球经捡球机口卷入箱内，该方法不仅不能实现自动全向转向，还会使卷入羽毛球的同时极易卷入其他垃圾，造成捡球机内充满杂质，影响其正常工作。以上两个专利所述的捡拾羽毛球方法都不能实现捡拾羽毛球后自动码球，在功能上还有所欠缺。因此有必要设计一种能够实现全方位转向和自动捡拾且码放羽毛球的装置，节省人力，提高工作可靠性。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，它能够有效地识别羽毛球所在位置，捡拾并整理羽毛球。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，包括四轮行走机构和捡拾机构，四个车轮设置在H型底架的四个端部的下方，H型底架的中部设有垂直的支柱，悬臂式滑道通过连接件与支柱的顶端固定；方滑块通过内槽与悬臂式滑道外槽配合，其下方有孔通过软绳从固绳钉连接至抓手；悬臂式滑道的端部设有摄像头，上面设有电机，其轴端固定的小齿轮与固定于方滑块上的直齿条啮合；抓手护板上固定的抓手电机连接抓手内部两个大齿轮中的一个，大齿轮通过连杆与抓钳连接；支柱上设有储球桶及其桶托；支柱底部三个侧面分别固定有程序处理器、检测传感定位装置和电源装置；H型底架四角上分别设有轮边电机，轮边电机输出轴上的锥齿轮与车轮转向轴上的锥齿轮啮合，车轮转向轴通过轴承与H型底架四个端部固定。所述悬臂式滑道端部设有摄像头。所述悬臂式滑道通过连接件与支柱的顶端固定。所述悬臂式滑道下方固定有固绳钉，软绳从固绳钉通过方滑块内的小孔与抓手连接。所述桶托为半圆弧薄壁，通过弧度与可卸储球桶配合。本技术的工作和原理：首先摄像头识别羽毛球所在位置，通过程序处理器，轮边电机和轮毂电机同时开始工作，驱动小车同时进行转向和前进，通过检测传感定位装置进行定位，到达目标位置；其次，电机正向转动，通过小齿轮和直齿条配合，方滑块在悬臂式滑道上滑动，通过程序处理器，使抓手位于羽毛球正上方，抓手电机正转，通过两个大齿轮啮合，抓钳抓紧羽毛球；接着，电机开始反向转动，抓手电机不工作，方滑块向靠近储球桶方向滑动，由于软绳的作用，带动抓手同时进行上升和平移，至储球桶正上方；然后，抓手电机开始反向转动，抓钳松开，羽毛球在重力作用下，下落至储球桶中，羽毛球由于头重脚轻的特性，将自动按顺序码放在储球桶中，实现码球的目的。与现有技术相比，本技术的有益效果是：1、本技术的车轮由轮毂电机和轮边电机同时驱动，可以实现全转向的目的，从而使捡球小车可以迅速到达指定位置，提高捡球效率。2、本技术将羽毛球拾起以后，定位于储球桶上方，使得羽毛球在重力作用下掉落并按顺序码球至储球桶，同时实现捡球和码球，且储球桶可拆卸，为下一次使用羽毛球带来极大方便性，节省人力。3、本技术自动拾取羽毛球的同时不带入垃圾，使小车保持整洁、干净，可靠性高。附图说明图1是本技术的斜视三维图图2是本技术的仰视三维图图3是本技术的局部视图图4是本技术的抓手透视图具体实施方式下面结合附图对本技术作进一步的详细说明:一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，包括H型底架12、支柱6、悬臂式滑道1、机械抓手和带有轮毂电机的四个车轮24组成；方滑块15通过内槽与悬臂式滑道1外槽连接，其上方固定直齿条2，内部有通孔使软绳16通过；直齿条2上方与固定于电机3轴上的小齿轮4配合；电机3与悬臂式滑道1固定；抓手护板20上固定的抓手电机19连接抓手内部两个大齿轮22中的一个，大齿轮22通过连杆21与抓钳14连接；支柱6上固定有托住可卸储球桶7的桶托8；支柱6底部固定于H型底架12中部，其底部三个侧面分别固定有程序处理器13、检测传感定位装置23和电源装置25；H型底架12四角上分别设有轮边电机11，轮边电机11输出轴上的锥齿轮9与车轮24轴上的锥齿轮10啮合，车轮24轴固定于H型底架12孔内。所述悬臂式滑道1端部设有摄像头18。所述悬臂式滑道1通过连接件5与支柱6的顶端固定。所述悬臂式滑道1下方固定有固绳钉17，软绳16从固绳钉17通过方滑块15内的小孔与抓手连接。本技术的工作过程和原理是：首先摄像头18识别羽毛球所在位置，通过程序处理器13，轮边电机11和轮毂电机同时开始工作，驱动小车同时进行转向和前进，通过检测传感定位装置23进行定位，到达目标位置；其次，电机3正向转动，通过小齿轮4和直齿条2配合，方滑块15在悬臂式滑道1上滑动，通过程序处理器13，使抓手位于羽毛球正上方，抓手电机19正转，通过两个大齿轮22啮合，抓钳14抓紧羽毛球；接着，电机3开始反向转动，抓手电机19不工作，方滑块15向靠近储球桶7方向滑动，由于软绳16的作用，带动抓手同时进行上升和平移，至储球桶7正上方；然后，抓手电机19开始反向转动，抓钳14松开，羽毛球在重力作用下，下落至储球桶7中，羽毛球由于头重脚轻的特性，将自动按顺序码放在储球桶7中，实现码球的目的。本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，包括四轮行走机构和捡拾机构，其特征在于：四个车轮(24)设置在H型底架(12)的四个端部的下方，H型底架(12)的中部设有垂直的支柱(6)，悬臂式滑道(1)通过连接件(5)与支柱(6)的顶端固定；方滑块(15)通过内槽与悬臂式滑道(1)外槽配合，其下方有孔通过软绳(16)从固绳钉(17)连接至抓手；悬臂式滑道(1)的端部设有摄像头(18)，上面设有电机(3)，其轴端固定的小齿轮(4)与固定于方滑块(15)上的直齿条(2)啮合；抓手护板(20)上固定的抓手电机(19)连接抓手内部两个大齿轮(22)中的一个，大齿轮(22)通过连杆(21)与抓钳(14)连接；支柱(6)上设有储球桶(7)及其桶托(8)；支柱(6)底部三个侧面分别固定有程序处理器(13)、检测传感定位装置(23)和电源装置(25)；H型底架(12)四角上分别设有轮边电机(11)，轮边电机(11)输出轴上的锥齿轮(9)与车轮(24)转向轴上的锥齿轮(10)啮合，车轮(24)转向轴通过轴承与H型底架(12)四个端部固定。

【技术特征摘要】
1.一种羽毛球自动捡球码球全转向机器人，包括四轮行走机构和捡拾机构，其特征在于：四个车轮(24)设置在H型底架(12)的四个端部的下方，H型底架(12)的中部设有垂直的支柱(6)，悬臂式滑道(1)通过连接件(5)与支柱(6)的顶端固定；方滑块(15)通过内槽与悬臂式滑道(1)外槽配合，其下方有孔通过软绳(16)从固绳钉(17)连接至抓手；悬臂式滑道(1)的端部设有摄像头(18)，上面设有电机(3)，其轴端固定的小齿轮(4)与固定于方滑块(15)上的直齿条(2)啮合；抓手护板(20)上固定的抓手电机(19)连接抓手内部两个大齿轮(22)中的一个，大齿轮(22)通过连杆(21)与抓钳(14)连接；支柱(6)上设有储球桶(7...

【专利技术属性】
技术研发人员：王媛，潘宏烨，徐凯，刘治勇，朱鑫，漆令飞，朱勉宽，周湘，张祖涛，
申请(专利权)人：西南交通大学，
类型：新型
国别省市：四川,51