一种基于同步运动的摆动架及控制方法技术

本发明专利技术公开了一种基于同步运动的摆动架及控制方法。摆动架包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架。控制方法包括连杆驱动装置工作，连杆驱动装置通过第一连杆和第二连杆带动摆臂摆动；旋转同步驱动的油压卸除掉，则旋转同步轴处于自由旋转的状态，伸缩臂架处于垂直的位置；旋转同步驱动上加载油压，通过旋转同步驱动主动带动旋转同步轴旋转，控制伸缩臂架在任意角度上，并通过编码器检测伸缩臂架的角度，让伸缩摆臂架与摆臂是同步运动。本发明专利技术，摆臂的翻转角度大，便于布放和回收深潜器；伸缩臂在主臂的导向作用下运动，伸缩臂的运动平稳，起到保护伸缩驱动的作用；本发明专利技术的摆臂与伸缩臂架能实现同步运动。

【技术实现步骤摘要】
一种基于同步运动的摆动架及控制方法
本专利技术涉及基于同步运动的摆动架及控制方法。
技术介绍
深潜器具有水下观察和作业能力的活动深潜水装置。主要用来执行水下考察、海底勘探、海底开发和打捞、救生等任务，并可以作为潜水员活动的水下作业基地。现在正在使用的深潜器绝大部分是依靠与舰船联接的缆线操纵行动。使用电缆遥控操纵深潜器的优点是：（1）能长时间提供动力。（2）有高速率数据传送能力。（3）与辅助舰船之间的联系可靠，不会受到无线电或其他信号的干扰。在中国专利申请号为200810048696.X的专利文献中公开了一种能布放回收多种潜水器的通用型布放回收系统，包括可摆转的A形架、A形架的两侧铰接摆动油缸，A形架的上端铰接有摆动架，在摆动架下端安设连接座，在连接座的中部设有铰接销轴，连接座的两侧铰接抗横摇阻尼器，连接座与潜水器导接头或深海拖曳系统的导向滑轮相连，在摆动架的上方分别设有提升绞车和脐带缆导向滑轮。该结构通过替换潜水器导接头使布放回收装置可以应用于多种类的潜水器的布放回收，从而使母船的航次利用效率大幅度提高，该结构设置紧凑合理，功能强，使用操作方便。并且支撑潜水器的状态稳定，在抗横摇阻尼本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种基于同步运动的摆动架，包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架；摆臂的一端铰接在工作母船的铰接座上；其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆、第二连杆和连杆驱动装置，第一连杆的一端铰接在铰接座上，第一连杆的另一端铰接在第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接在摆臂的中部，连杆驱动装置的一端铰接在铰接座上，连杆驱动装置的另一端铰接在第一连杆与第二连杆的连接点上；所述的旋转同步装置包括支承耳、旋转同步轴、旋转同步驱动和编码器，在摆臂上安装有支承耳，旋转同步驱动安装在支承耳上，旋转同步轴安装在旋转同步驱动上，编码器安装在支承耳上；所述的伸缩臂架包括主臂、伸缩臂和伸缩驱动，主臂安装在旋转同步轴上，主臂...

【技术特征摘要】
1.一种基于同步运动的摆动架，包括摆臂、连杆机构、旋转同步装置和伸缩臂架；摆臂的一端铰接在工作母船的铰接座上；其特征在于：所述的连杆机构包括第一连杆、第二连杆和连杆驱动装置，第一连杆的一端铰接在铰接座上，第一连杆的另一端铰接在第二连杆的一端，第二连杆的另一端铰接在摆臂的中部，连杆驱动装置的一端铰接在铰接座上，连杆驱动装置的另一端铰接在第一连杆与第二连杆的连接点上；所述的旋转同步装置包括支承耳、旋转同步轴、旋转同步驱动和编码器，在摆臂上安装有支承耳，旋转同步驱动安装在支承耳上，旋转同步轴安装在旋转同步驱动上，编码器安装在支承耳上；所述的伸缩臂架包括主臂、伸缩臂和伸缩驱动，主臂安装在旋转同步轴上，主臂内设有腔体，伸缩臂的上端滑动的插接在腔体内，在腔体内设有连接到伸缩臂上的伸缩驱动。2.根据权利要求1所述的基于同步运动的摆动架，其特征在于：所述的摆臂包括连接摆臂和U形摆臂，连接摆臂包括两个，连接摆臂的一端铰接在铰接座上；U形摆臂通过法兰连接在两连接摆臂的另一端之间；连接摆臂自一端到另一端的截面先逐渐增大后逐渐减小；在连接摆臂上位于截面最大处设有凸起，在凸起上固定有第一连接耳，第一连接耳与凸起之间焊接有第一筋板，第二连杆的另一端铰接在第一连接耳上。3.根据权利要求2所述的基于同步运动的摆动架，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁兆环，叶衍强，
申请(专利权)人：中船华南船舶机械有限公司，
类型：发明
国别省市：广西,45