多深度摄像头紧凑型全景扫描设备制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，包括至少一组从上到下紧密排列的三个深度摄像头，这些深度摄像头固连在壳体内腔的侧面，并和一个集线器电性连接，该集线器再与一个片上系统电性连接；该片上系统内包含了对深度和彩色图像的处理单元，即电性串联的定点全景拼接单元、移动位置估算单元以及整体网格生成单元；该片上系统又与一个伺服驱动器电性连接，该伺服驱动器再与单轴伺服转台电性连接，该伺服转台的定子固连在壳体内腔的底面。本设备体积小，整体结构紧凑，适合对类似于轿车车厢内部这样的狭小环境作三维全景扫描，可输出若干位置处的深度和彩色全景图，以及整体场景的带有彩色纹理的三维网格。

Compact panoramic scanning equipment for multi depth camera

The utility model discloses a multi depth camera compact panoramic scanning device, which comprises at least one group arranged from top to bottom to close three depth camera, the depth camera is fixed in the inner cavity of the casing side, and a hub is electrically connected to the hub, and a system on chip is electrically connected the system on chip; contains the depth and color image processing unit, which is electrically connected in series fixed-point panorama stitching unit and the mobile position estimation unit and the overall grid generation unit; the system on a chip and a servo driver is electrically connected with the servo driver, and electrically connected with the single axis servo turntable the stator, servo turntable is fixed on the bottom surface of the shell cavity. The device is compact and compact. It is suitable for 3D panoramic scanning of a narrow environment similar to car compartment. It can output depth and color panorama at several locations, as well as 3D mesh with color texture in the whole scene.

【技术实现步骤摘要】
多深度摄像头紧凑型全景扫描设备
本技术涉及一种3D全景扫描和成像设备，尤其是一种具有多个深度摄像头的小体积紧凑型全景扫描装置。
技术介绍
虚拟现实(VR)技术中经常需要进行真实环境的3D全景建模，其中有很多的环境空间狭小，例如轿车的车厢内部、飞机的驾驶室等。对这些狭小环境的扫描或拍摄均不太方便。例如使用手持的设备时，可能会出现扫描到持着设备的人体，或者出现某些地方拍摄不到的情况，并且操作不够灵活快速。VR中实现全景建模的设备包括全景摄像机，通常使用多个摄像头的方案，例如公告号CN106506925A的中国专利技术专利“一种全景摄像球”，采用多个摄像头实现360°的全景摄像。这类全景摄像机结构紧凑，可以在狭小环境内使用；但一般只能拍摄照片或视频，缺乏场景的深度信息，并非真正的3D全景模型；对狭小环境来说，缺乏景深会导致比较严重的失真，不利于VR的展示效果。为获得较完整的3D深度信息，可以使用3D激光扫描仪。通常的激光扫描仪具有单个激光器，通过手持或者配备转台/滑台来工作，但扫描速度较慢。为了增加复用性和扫描速度，也有使用多个激光器的方案，例如公告号CN106500628A的中国专利技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，利用深度摄像头实现三维成像，其特征在于：包括至少一组从上到下紧密排列的三个深度摄像头，这些深度摄像头固连在壳体内腔的侧面，并和一个集线器电性连接，该集线器再与一个片上系统电性连接；该片上系统内包含了对深度和彩色图像的处理单元；该片上系统又与一个伺服驱动器电性连接，该伺服驱动器再与单轴伺服转台电性连接，该伺服转台的定子固连在壳体内腔的底面。

【技术特征摘要】
1.一种多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，利用深度摄像头实现三维成像，其特征在于：包括至少一组从上到下紧密排列的三个深度摄像头，这些深度摄像头固连在壳体内腔的侧面，并和一个集线器电性连接，该集线器再与一个片上系统电性连接；该片上系统内包含了对深度和彩色图像的处理单元；该片上系统又与一个伺服驱动器电性连接，该伺服驱动器再与单轴伺服转台电性连接，该伺服转台的定子固连在壳体内腔的底面。2.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述的深度摄像头中集成了深度传感器和彩色传感器，可采集深度图像和彩色图像。3.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述一组三个深度摄像头的光轴位于同一个竖直平面内，并且都指向同一个半平面；位于上方的第一深度摄像头的光轴指向该半平面的斜下方向，位于中间的第二深度摄像头的光轴指向该半平面的水平方向，位于下方的第三深度摄像头的光轴指向该半平面的斜上方向。4.根据权利要求1所述的多深度摄像头紧凑型全景扫描设备，其特征在于：所述片上系统内包含的对深度和彩色图像的处理单元，具体包括电性串联的定点全景拼接单元、移动位置估算单元以及整体网格生成单元，这三个单元又各自与数据存储器电性连接。5....

【专利技术属性】
技术研发人员：王兆仲，
申请(专利权)人：碰海科技北京有限公司，
类型：新型
国别省市：北京,11