库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，包括步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。本发明专利技术还公开了一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统、装置以及电子设备和计算机可读存储介质。本发明专利技术通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。

Method and apparatus for KUKA robot flexible control servo motor system and the third party

The method, the invention discloses a KUKA robot flexible control third servo motor comprises the following steps: receiving steps, receiving KUKA robot generated set position signal and speed signal conversion steps set; the set position signal and set speed signals respectively form the shaft position information and speed information; step drive and according to the position information and speed information, through the servo controller to control the servo motor third party. The invention also discloses a KUKA robot flexible control third servo motor system, device and electronic apparatus and computer readable storage medium. The invention of the KUKA robot by generating set position signal and set the speed signal conversion, and then through the flexible servo controller of servo motor control of third party action, effectively reducing the KUKA robot using external axle motor cost.

【技术实现步骤摘要】
库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统
本专利技术涉及工业机器人领域，尤其涉及一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法、装置和系统。
技术介绍
库卡(KUKA)机器人作为全球最先进的工业机器人之一，先进的动态性能及开放性强的特点使KUKA机器人广泛应用于物料搬运、加工、堆垛、点焊和弧焊，以及其他自动化、金属加工、食品和塑料等行业。尤其在金属加工行业(包括切割和焊接等)，KUKA机器人的市场占用率更是名列前茅，因为在金属加工行业，存在很多的非标应用项目，这就需要机器人拥有较强的开放性，以便于做二次开发。但是，现有技术存在以下缺陷：在很多复杂的项目应用中，由于KUKA机器人自身的轴数有限，不足以满足应用需求，因此，常常需要额外增加外部轴。目前，多数人为了确保稳定性和兼容性，给KUKA机器人增加的外部轴都是KUKA原厂外部轴，其价格十分昂贵(10万元/套)，大大增加了项目成本。而少数人由于成本限制，使用了第三方伺服电机作为外部轴，但是没做相应的二次开发，因此不能让KUKA机器人灵活地控制这个伺服电机。因此，“如何用性价比高的第三方伺服电机作为KUKA的外部轴，并且这个外部轴能够被KUKA机器人灵活控制”就成为了一个难题了。
技术实现思路
为了克服现有技术的不足，本专利技术的目的之一在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。本专利技术的目的之二在于提供一种电子设备，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。本专利技术的目的之三在于提供一种计算机可读存储介质，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。本专利技术的目的之四在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的装置，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。本专利技术的目的之五在于提供一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统，其通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，进而通过伺服控制器灵活控制第三方伺服电机的动作，有效降低了库卡机器人使用外部轴电机的成本。本专利技术的目的之一采用如下技术方案实现：一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，包括步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。进一步地，所述转换步骤包括步骤：将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息。进一步地，所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第一字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。本专利技术的目的之二采用如下技术方案实现：一种电子设备，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。进一步地，所述转换步骤包括步骤：将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息。进一步地，所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第一字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。本专利技术的目的之三采用如下技术方案实现：一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法。本专利技术的目的之四采用如下技术方案实现：一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的装置，包括：接收单元，用于接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换单元，用于将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动单元，用于根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。本专利技术的目的之五采用如下技术方案实现：一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统，包括：库卡机器人，用于生成设定位置信号和设定速度信号；可编程逻辑控制器，所述可编程逻辑控制器与库卡机器人通过网线连接，用于接收所述设定位置信号和设定速度信号并将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；伺服控制器，所述伺服控制器的输入端和输出端分别与可编程逻辑控制器和伺服电机电性连接，用于接收所述轴位置信息和轴速度信息并根据所述轴位置信息和轴速度信息对伺服电机的动作进行控制。进一步地，所述系统进一步包括上位机，所述上位机通过网线与可编程逻辑控制器相连接；所述上位机与可编程逻辑控制器之间，以及可编程逻辑控制器和库卡机器人之间均通过profinet协议进行通讯。相比现有技术，本专利技术的有益效果在于：本专利技术通过对库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号进行转换，解决KUKA机器人无法灵活控制第三方伺服电机的难题，并且有效降低KUKA机器人配外部轴电机的成本。附图说明图1为本专利技术库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统的结构框图；图2为可编程逻辑控制器的电路原理图；图3为伺服控制器的电路原理图；图4为库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的位置的结构框图；图5为库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的速度的结构框图。图中：10、KUKA机器人；111、位置输出程序模块；121、速度输出程序模块；20、可编程逻辑控制器；211、第一交换程序模块；212、第一变换程序模块；221、第二交换程序模块；222、第二变换程序模块；30、触摸屏；40、伺服控制器；50、伺服电机。具体实施方式下面，结合附图以及具体实施方式，对本专利技术做进一步描述，需要说明的是，在不相冲突的前提下，以下描述的各实施例之间或各技术特征之间可以任意组合形成新的实施例。请参照图1所示，一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的系统，其主要包括KUKA(库卡)机器人10、可编程逻辑控制器(简称PLC)20、伺服控制器40、伺服电机50和上位机。其中，KUKA机器人10用于生成设定位置信号和设定速度信号；可编程逻辑控制器20用于接收设定位置信号和设定速度信号并将设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；伺服控制器40，伺本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，其特征在于包括步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。

【技术特征摘要】
1.一种库卡机器人灵活控制第三方伺服电机的方法，其特征在于包括步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于：所述转换步骤包括步骤：将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于：所述设定位置信号和设定速度信号为整型字符，所述第一字符交换步骤和第一字符交换步骤分别将所述设定位置信号和设定速度信号的高低字节进行交换，所述第一字符变换步骤和第二字符变换步骤均用于将整型字符变换为实型字符。4.一种电子设备，其包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于：所述处理器执行所述程序时实现以下步骤：接收步骤，接收库卡机器人生成的设定位置信号和设定速度信号；转换步骤，将所述设定位置信号和设定速度信号进行转换，分别形成轴位置信息和轴速度信息；驱动步骤，根据所述轴位置信息和轴速度信息，通过伺服控制器控制第三方伺服电机动作。5.如权利要求4所述的电子设备，其特征在于：所述转换步骤包括步骤：将所述设定位置信号依次经过第一字符交换步骤和第一字符变换步骤生成所述轴位置信息；将所述设定速度信号依次经过第二字符交换步骤和第二字符变换步骤生成所述轴速度信息。6.如权...

【专利技术属性】
技术研发人员：常勇，李康池，
申请(专利权)人：佛山市宏石激光技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44