一种绳结构的自动生产系统和方法技术方案

本申请提供了用于自动生产绳结构的系统和方法。在一个实施例中，该方法包括用至少一个机器人臂(305)在第一平面(1020)上自动形成(820)第一多环(1030)，且用所述至少一个机器人臂(305)在与所述第一平面(1020)正交的第二平面(1120)上自动形成(840)第二多环(1130)。所述第二多环(1130)与所述第一多环(1030)可滑动地连结。这样，可快速构造绳结构，从而减少劳力投入和费用。

An automatic production system and method for rope structure

The present application provides a system and method for the structure of an automatic production rope. In one embodiment, the method includes at least one robot arm (305) in the first plane (1020) automatically form (820) first (1030), and PAHs with the at least one robot arm (305) and in the first plane (1020) and second (1120 orthogonal plane) automatically form (840) the more than 2 ring (1130). The more than 2 ring (1130) and the first ring (1030) slidably connected. In this way, the structure of the rope can be quickly constructed so as to reduce labor input and cost.

【技术实现步骤摘要】
一种绳结构的自动生产系统和方法相关申请的交叉引用本申请要求于2016年6月6日提交的、专利技术名称为“一种绳结构的自动生产系统和方法”的美国临时申请第62/346,399号的优先权，该申请的全文通过引用并入本文中以用于所有目的。
技术介绍
制鞋通常依赖于将平面材料制作成三维形状，从而形成鞋品。布、皮革或其他材料可以被切割和缝合或以其它方式附接缠绕到足形物上，以产生鞋品的期望形状，例如鞋帮。传统意义上，鞋子的构造包括多个步骤，比如缝合、削皮(boning)、粘接(welding)、冲压(pressing)、针织(knitting)、编织(weaving)等。专利技术人已经认识到这种传统方法的几个缺点。例如，上述步骤通常手动执行。虽然可以使用比如缝纫机的一些机器来缩短生产工艺，制鞋仍保持劳动密集型且昂贵的状态。
技术实现思路
为至少部分解决上述问题，专利技术人在本文中提出了替代的解决方案来制鞋。在一个示例中，鞋品可包括纤维或绳形成绳结构的环形鞋帮(loopedupper)。该绳结构由机器人臂自动构造。例如，用于构造该绳结构的方法包括用至少一个机器人臂在第一平面上自动形成第一多环，且用所述至少一个机器人臂在与所述第一平面正交的第二平面上形成第二多环，所述第二多环与所述第一多环可滑动地连结(slippablyengagedwith)。这样，鞋品或另一绳结构可被快速构造，由此减少劳力投入和费用。附图说明图1示出了鞋品的示例；图2示出了图1所示的鞋品中绳相互交织的样式的示例；图3示出了用于自动生产绳结构的系统的示例；图4示出了用于自动生产绳结构的设备的示例；图5示出了环固定物(loopfixture)的示例；图6示出了用于分配绳的臂末端工具的示例；图7示出了例示用于自动生产带有绳结构的鞋品的示例方法的高级流程图；图8示出了例示用于自动生产绳结构的示例方法的高级流程图；图9例示了用于生产绳结构的示例性例程；图10例示了绳结构中第一组环的构造；图11例示了通过图10中所述第一组环来构造第二组环的方法；图1为按比例示出。但是，如果需要的话可以使用其他相关的比例。具体实施方式本文描述了用于自动构造绳结构的系统和方法。这样一种绳结构可包括鞋品中的绳结鞋帮(cordedupper)，比如图1所示的鞋品。绳结构可包括不同绳的互接绳环，如图2所示，互连绳环形成三维结构。用于自动构造通常是绳结构或尤其是鞋品的系统如图3所示。这样一种系统包括绳结构构筑装置，比如图4中所示的装置，该装置包括自动编织绳结构的至少一个机器人臂，比如两个或多个机器人臂。所述绳结构至少部分上可由机器人臂在环固定物(比如图5所示的环固定物)上构造，所述环固定物包括多个导柱，环绕并通过这些导柱可构筑环。不同组的环可由不同颜色的绳构造，各个颜色的绳可穿过不同的机器人臂末端工具，比如图6中所示的机器人臂末端工具。这样的机器人臂末端工具均被附装至至少一个机器人臂的末端，允许所述机器人臂在三维空间中分配绳以形成绳结构。所述绳构筑装置提供一种用于制鞋的简化方法，比如图7所示的方法。在用于自动构造绳结构的方法中，比如图8所示的方法，所述绳构筑装置可在第一平面上形成第一组环，且在与所述第一平面正交的第二平面上形成通过所述第一组环的第二组环。用于分配绳以形成环的例程如图9至图11中所示。如图1所示的示例的鞋品，在其提供三维形态的贴合构造的绳结构中可包括互连的绳圈(bight)。该绳结构增加了鞋品上部的活动范围，同时保持了柔性和舒适度。在使用中，由于绳圈提供的相对移动，该绳结构可以高度贴合足形。例如，通过提供跨鞋帮从横向侧到中间侧、以及跨前脚区域的互连的绳圈排列，数以百计的调节例如可以通过该绳结构自动进行，以使所述绳圈之间每个绳段的长度是适当的。因此，增加了鞋品的舒适度。另外，绳结构包括离开并平行于鞋品的鞋底的锚绳。绳结构的其余部分可以通过一排绳圈连接配合到锚绳。这样，所述绳结构可以独立于其它鞋帮材料而张紧，从而使得绳结构具有更精确的贴合度和增强的功能性。此外，因为绳结构被锚定到鞋帮而不是直接锚定到鞋底，简化了构造鞋品的方法。与使用足形物的其它类型的制鞋方法相比，本文所述的示例性绳结构还能够简化鞋品的制作工艺。图1示出了示例性鞋品50。鞋品50包括鞋底52。在一个示例中，鞋底52可以是鞋内底/鞋中底(insole/midsole)。在一些示例中，鞋内底和鞋中底可以是鞋品中的单个部件。然而，在其他示例中，所述鞋底可为过渡材料，比如，但不限于，用于上述生产方法中以形成鞋底或鞋外底(outsole)一部分和/或以固定鞋子方便形成鞋底或鞋外底的类似于布的材料。另外，在其他示例中，鞋内底和鞋中底可以为鞋品中的分立部件。然而，在一个示例中，鞋品50亦可包括鞋外底。但是，在其他示例中，鞋品50可不包括鞋外底或者鞋外底可被集成于鞋底52中。鞋底52被附接于绳结构66。绳结构66被包括于鞋帮67中。所述绳结构可由彼此互锁的许多绳段形成。所述绳包括细绳、麻线、纱线、粗绳、线缆、编成辫状或扭拧起来的材料的股线、和/或包括将前面列出的示例扭拧在一起或以其他方式组合的多种组合的其他绳状结构。在一个示例中，绳包括具有外部护套和内部麻线的、直径约1/8英寸的尼龙绳。当然，也可以使用其它尺寸。在另一个示例中，绳可以是具有内编织物和外编织物的双编织尼龙绳，其中以内编织物填充中部空间，外编织物可以为相同或不同的材料。绳可以是柔性的，并在自由状态下保持其某一形状。另外，绳可以具有一些弹性部件。此外，不同的绳段(例如，鞋面相对于底边)可以具有不同程度的柔性、弹性等。在一个示例中，不同的材料可以用于绳结构66的不同部分。例如，柔性较好的绳可以用在绳结构66的上部，柔性较差的绳可以用在绳结构的下部。另外，在一个示例中，绳结构中与鞋底配合的部分可以被鞋底完全覆盖。在另一个示例中，绳结构中与鞋底配合的部分可以仅部分被覆盖。例如，绳结构中接近鞋头的部分可以被覆盖，而绳结构中接近后跟的部分可以不被覆盖，反之亦然。覆盖部分绳结构减少了由于石子、尘土和/或外部环境的其它颗粒的磨损引起的绳过早磨损的可能性。因此，增加了鞋品的寿命。在一个示例中，绳结构66中的一个或多个绳可穿过鞋底52上的开口以利于将所述鞋底配合于所述绳结构。或者，所述绳结构的一部分可被缝合、粘接(例如胶合)、和/或卡扣入鞋底以使得所述鞋底与所述绳机构配合。在另一示例中，附接于所述绳结构的多个锚点可被固定附接(例如，注塑入)至所述鞋底。所述锚点可为单独的绳环。在一个示例中，绳结构66可为环形的鞋帮。在这样的示例中，该环形的鞋帮可以形成为网状图案，但是在离开鞋底52的多个可滑动接口处基本无绳结(k否t)。绳结构66可为鞋品50的鞋帮。绳结构66可至少部分地包裹脚部。绳结构66包括底边子结构(randsubstructure)68。该底边子结构配合于鞋底52。具体地在一个示例中，底边子结构68中鞋底连接绳圈可被配合至和/或穿过所述鞋底中的连接开口。在一个示例中，所述连接绳圈可通过底边子结构68中的单个绳形成。因此，单个绳可含有多个绳圈。绳圈是绳结构66中较大的绳的弯曲部分。因此，绳圈可为绳中环的一部分。底边子结构68进一步包括鞋面连接绳圈74。鞋面连接绳圈74被配合(例如，互连、互锁本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种自动生产绳结构的方法，包括：用至少一个机器人臂(305)在第一平面(1020)上自动形成(820)第一多环(1030)；及用所述至少一个机器人臂(305)在与所述第一平面(1020)正交的第二平面(1120)上自动形成(840)第二多环(1130)，所述第二多环(1130)与所述第一多环(1030)可滑动地连结。

【技术特征摘要】
2016.06.06 US 62/346,3991.一种自动生产绳结构的方法，包括：用至少一个机器人臂(305)在第一平面(1020)上自动形成(820)第一多环(1030)；及用所述至少一个机器人臂(305)在与所述第一平面(1020)正交的第二平面(1120)上自动形成(840)第二多环(1130)，所述第二多环(1130)与所述第一多环(1030)可滑动地连结。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个机器人臂(305)包含两个或多个机器人臂(305、307)。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一多环和所述第二多环(1030、1130)中的每个环均通过如下方式来被形成：自动控制(820、840)所述两个或多个机器人臂(305、307)中的第一机器人臂(305)在第一方向(908)上自第一位置(911)向第二位置(912)分配绳(321)，且自动控制(820、840)所述第一机器人臂(305)在与所述第一方向(908)相反的第二方向(909)上自所述第二位置(912)向第三位置(914)分配所述绳(321)，其中，所述第一方向(908)和所述第二方向(909)处于所述第一平面和所述第二平面(1020、1120)中的一个上，以及自所述第一位置(911)至所述第二位置(912)的距离小于自所述第二位置(912)至所述第三位置(914)的距离。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述绳(321)被自动分配为绕到所述第二位置的环固定柱(1002)上，以及所述两个或多个机器人臂(305、307)中的第二机器人臂(307)将所述绳(321)自动保持(1007)在自由空间中的所述第三位置(914)。5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多环(1030)被自动分配为穿过鞋品(50)的鞋眼片(1015)，所述第一多环(1030)包含所述鞋品(50)的鞋面子结构(78)。6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二多环(1130)被自动分配为穿过所述鞋品(50)的鞋底(1117)，所述第二多环(1130)包含所述鞋品(50)的底边子结构(68)。7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，该方法还包括：自动分配锚绳(73)以将所述锚绳(73)穿过所述鞋底(1117)外侧的所述第二多环(1130)。8.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一多环(1030)中的第一环与所述第二多环(1130)中的至少两个环相互交织，并且可相对滑动移动，以及所述至少两个环中的第二环与所述第一多环(1030)中的包括所述第一环的至少两个环相互交织，并且可相对滑动移动。9.一种自动...

【专利技术属性】
技术研发人员：R·小福尔斯特，S·迪特里希，M·阿维尼，K·R·欧卡罗贝里，O·威廉森，
申请(专利权)人：富尔斯特集团有限公司，
类型：发明
国别省市：美国,US