本发明专利技术提供了一种用于使绕满纱线的线筒从卷线机脱离的惯性导引移动设备(1)，所述设备包括限定内部腔体(8)的框架(2)，该框架(2)通过位于这种框架的相反端部(2A，2B)处的第一对驱动轮(3)和第二对空转轮(4)而在该机器所在的平面上移动。内部腔体(8)中存在移动拾取装置(9)，移动拾取装置(9)能够从卷线机接纳装载有纱线或线的线筒(5)并用于支撑这些线筒直到这些线筒被卸下为止。所述设备设置有推动装置(10)，推动装置(10)位于惯性导引设备(1)的所述腔体(8)内并且能够将这些线筒从所述拾取装置(9)卸下。
【技术实现步骤摘要】
用于使绕满纱线的线筒从卷线机脱离的惯性导引移动设备
本专利技术涉及能够使绕满纱线的线筒从卷线机脱离的惯性导引移动设备。
技术介绍
如已知的，惯性导引运载工具是在环境中自由移动并由GPS和远程控制单元控制的运载工具，运载工具在其中移动的环境被映射在远程控制单元中并且运载工具经由wi-fi网络连接至远程控制单元。然而，在本文中，“惯性导引运载工具”指的是通过识别运载工具所达到的位置的任何系统而以受控的方式在环境中移动的任何运载工具，所述系统本身在市场上是已知的。能够将绕满纱线的线筒从生产线筒的纺织机(卷线机)移除的设备(落筒机)也是已知的。通常，这些设备沿着导引区域或者沿着卷线机所在的纺织场所的表面或地板上的轨道移动，但是这些设备具有不可忽视的尺寸，这使得并非总是能够使用这些设备。用于在绕满纱线的线筒被从卷线机取出之后使线筒的机架移动的惯性导引设备也是已知的。然而，这些设备被用作使得设置有多个线筒的机架移动的手推车。整个机组的尺寸是相当大的。然而，就纺织工业来说，通常应理解的是，能够装载线筒以及使线筒脱离的设备在其中移动的环境具有有限的移动区域。通常还已知这些环境的高度很低。因此，线筒脱离设备通常难以在纺织机之间移动。这也适用于用于使承载线筒的机架(或具有能够在绕满纱线的线筒已从卷线机脱离之后支撑所述线筒的多个轴的结构)移动的惯性导引设备，尽管惯性导引设备构成小尺寸运载工具(惯性导引设备不需要具有位于工作环境地板上的导引装置或轨道来移动)，但是所述线筒脱离设备仍然在其被使用的纺织场所中进行移动方面具有一些困难。还存在与下述事实相关联的另外的问题：一旦使多个线筒脱离到与卷线机的相应心轴相对定位的收集构件或落筒机心轴上，则线筒的重量就会导致由(从落筒机)接纳这些线筒的心轴的偏转而引起的落筒机(或其他卸载设备)的心轴与卷线机的心轴之间的未对准，这通常使得难以继续进行使线筒从卷线机脱离至落筒机设备的操作。该问题在使用具有承载较大数目的线筒且长度达1800mm的心轴的卷线机时更加明显。当这些线筒从单个卷线机心轴脱离至落筒机心轴上时出现以上偏转问题。已知用于使线筒从卷线机脱离的移动设备。例如，JP-S63-82286描述了一种上述类型的设备，该设备具有作为本专利技术的主题的设备的如在本文中的独立权利要求的前序部分中所指出的特征中的一些特征。然而，该日文文本具有与移动设备的结构附接且不能以伸缩的方式延伸的用于支撑脱离的线筒的构件。另外，这种设备不能对其相对于该设备在其上移动的平面的高度进行调节。在JP-S64-43465、US4555067和WO93/17946中也描述了与上述现有日本文献中描述的解决方案类似的已知解决方案。相反地，EP0427994涉及一种用于将空滚筒或线筒装载到卷线机上的移动机器。该机器具有能够使空线筒移动的伸缩装置。然而，这些现有文献并没有考虑涉及与移动设备相关联的线筒支撑装置与纺织机的常规心轴之间保持对准的问题，纺织机的常规心轴在脱离操作期间将线筒从纺织机移除；如上所述，这是由于线筒的重量导致落筒机心轴与卷线机心轴之间的未对准。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种改进的惯性导引移动设备或运载工具，其与已知的类似设备相比能够使线筒直接从卷线机脱离并输送已脱离的线筒。另一目的是提供下述一种类型的设备：该设备允许使满的线筒以可靠的方式从纺织机或卷线机脱离。另一目的是提供下述一种类型的设备：该设备在脱离操作进行期间不经受已脱离的线筒的重量，从而使得能够通过吸收心轴的偏转来连续且可靠地进行这种脱离操作。又一目的是提供下述一种类型的设备：该设备可以适当地位于纺织机的心轴的前方，而不会撞击、损坏心轴或者与常规设备无任何干扰以对存在于这些机器上的这些心轴进行保护。对于本领域技术人员而言明显的是这些及其他目的是通过根据所附权利要求所述的惯性导引移动设备来实现的。附图说明为了更好地理解本专利技术，仅通过非限制性示例提供以下附图，在附图中：图1示出了根据本专利技术的设备的立体图，其中，该设备没有一些外围部分以便可以观察到其内部元件中的一些元件；图2示出了图1中的设备的俯视图；图3示出了图1中示出的设备的仰视立体图；图4示出了图1中的设备的一部分或部件的立体图；图5示出了图4中的部件的侧视图；图6示出了图4中的部件的俯视图；图7示出了图1中示出的设备的不同部分的截面图；图8示出了图1中的设备的另一部分的侧视图；以及图9示出了作为本专利技术的主题的设备的图8中示出的部分的立体图。具体实施方式参照提及到的附图，根据本专利技术的设备总体上由1指示，该设备包括通过两对轮3和4移动的框架2，第一对轮3是驱动轮并且位于框架2的第一端部或后端部2A处，进行枢转的第二对轮4位于框架2的相反的端部或前端部2B处。前端部2B或后端部2A的定义与由设备1执行的下述功能相关：带有卷绕在其上的纱线的线筒5或者从作为卷线机(未示出)的纺织机脱离的满的线筒实际上从前端部脱离。至少一个普通电动马达(未示出)驱动后轮3，而前轮4空转并枢转。该马达由通过移动框架2承载的电池组7供电并由电子设备控制。有利地，该电池组可以从框架移除以被再充电，或者该电池组设置有已知的用于编程充电的“补充充电”系统。框架2包括连接在一起并限定设备1的内部腔体8的多个支柱或部段2X，移动装置9能够使线筒从卷线机(未示出)脱离，并且推动装置10能够将这些线筒5排出到距位于所述腔体中的这些机构一定距离处的常规的支撑元件和存储元件(未示出)上。设备1是惯性导引式设备(或惯性导引运载工具，IGV)，并且设备1在生产绕满纱线的线筒的环境(纺织场所)的平面上移动。该设备1的移动以本身已知的方式进行，因此未被描述。目的仅仅是指出，框架2携带有多个激光读取装置11(其本身是已知的)，所述多个激光读取装置11能够通过与框架2相关联的控制单元(未示出)以及用于对驱动轮3的旋转进行控制的常规装置比如与驱动这些轮并使支撑这些轮的轴旋转的电动马达相关联的常规编码器(以已知并且因此未被描述的方式)来实现对设备1的运动的控制。编码器也连接至上述控制单元。如已提及到的，内部腔体8内具有移动拾取装置，该移动拾取装置用于将满的线筒5从卷线机移除并用于在设备1朝向用于收集或存储这些线筒的区域移动期间支撑这些线筒。腔体8内还具有推动装置10，该推动装置10用于将这些线筒5从拾取装置9卸下并将这些线筒5推动到存在于收集及存储区域中的固定支撑件上。更具体地，拾取装置9是一对伸缩构件或心轴12，所述一对伸缩构件或心轴12彼此平行地定位并从框架2以悬臂方式支撑成与框架2的后端部2B对应。每个伸缩心轴12包括多个管状元件，所述多个管状元件可以相对于彼此移动，从而允许拾取装置9定位成与卷线机的其上存在有必须要脱离的线筒5的心轴相对(接近卷线机运动)。更具体地(参见图7)，每个伸缩心轴12包括第一外管13、第二固定管14以及位于第二管14内的第三管15，其中，第一外管13可以相对于第二固定管14移动。第三管15与由承载在框架2上的电动马达17驱动的滚珠蜗杆16相关联。在滚珠蜗杆16上存在有与第三管15的第一端部20成一体的衬套18。第三管15在其第二端部21处支承杆22，杆22也插入到第二管14中并在位于第二管14外部的一个端部23处支承与第本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种能够使线筒从卷线机脱离的惯性导引移动设备(1)，所述设备包括限定内部腔体(8)的框架(2)、存在于所述内部腔体(8)中的移动拾取装置(9)并且设置有推动装置(10)，所述框架(2)通过位于所述框架的相反端部(2A、2B)处的第一对驱动轮(3)和第二对空转轮(4)而在所述机器所在的平面上移动，所述移动拾取装置(9)能够从纺织机拾取绕满纱线或线的线筒(5)并且能够在所述线筒向卸载点转移期间支撑所述线筒，所述推动装置(10)能够将所述线筒从所述拾取装置(9)卸下，所述推动装置(10)位于所述惯性导引设备(1)的所述腔体(8)内，其特征在于，所述设备(1)包括控制装置(50)，所述控制装置(50)与所述空转轮(4)相关联并且能够对所述框架(2)的与所述空转轮相固定的部分(2B)的高度进行调节，所述空转轮(4)位于所述设备(1)的所述框架(2)的所述部分(2B)上，在所述部分(2B)处所述拾取装置(9)拾取所述线筒(5)。
【技术特征摘要】
2016.04.28 IT 1020160000435961.一种能够使线筒从卷线机脱离的惯性导引移动设备(1)，所述设备包括限定内部腔体(8)的框架(2)、存在于所述内部腔体(8)中的移动拾取装置(9)并且设置有推动装置(10)，所述框架(2)通过位于所述框架的相反端部(2A、2B)处的第一对驱动轮(3)和第二对空转轮(4)而在所述机器所在的平面上移动，所述移动拾取装置(9)能够从纺织机拾取绕满纱线或线的线筒(5)并且能够在所述线筒向卸载点转移期间支撑所述线筒，所述推动装置(10)能够将所述线筒从所述拾取装置(9)卸下，所述推动装置(10)位于所述惯性导引设备(1)的所述腔体(8)内，其特征在于，所述设备(1)包括控制装置(50)，所述控制装置(50)与所述空转轮(4)相关联并且能够对所述框架(2)的与所述空转轮相固定的部分(2B)的高度进行调节，所述空转轮(4)位于所述设备(1)的所述框架(2)的所述部分(2B)上，在所述部分(2B)处所述拾取装置(9)拾取所述线筒(5)。2.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述控制装置(50)包括本体(51)，所述本体(51)与电动马达(52)相关联并且在支承与对应的空转轮(4)成一体的支撑件(60)的框架(56)的空间(55)内偏心地运动，所述本体(51)在所述空间中的偏心运动引起所述框架(56)相对于铰接有所述框架的支撑件(53)的旋转，所述支撑件(53)与所述设备(1)的框架成一体并承载所述电动马达(52)，承载用于所述轮的所述支撑件(60)的框架(56)的该旋转引起所述框架的与所述轮成一体的所述部分(2B)沿相对于所述惯性导引设备(1)移动的平面成直角的方向进行运动。3.根据权利要求1所述的设备，其特征在于，所述设备包括下述装置：该装置能够在所述拾取装置(9)装载有装有纱线的线筒(5)时对所述拾取装置(9)的空间位置的变化进行检测并且能够启动每个电动马达(52)以...
【专利技术属性】
技术研发人员：桑德罗·赛龙捷，
申请(专利权)人：赛龙捷股份公司，
类型：发明
国别省市：意大利,IT
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